reBot Arm B601-DM 快速入门

6-DOF Robotic Arm · Multi-Motor Support · Kinematics Solver · Trajectory Planning · Fully Open Source

reBot Arm项目已经在github上开源了，本文将带领你快速入门B601-DM，从组装到使用。本文的内容正在光速赶来，各位敬请期待。

tip

如果你购入的是已组装的成品套件，请直接跳到文章末尾 第三步 的教程视频，按照视频教程使用，无需给电机写入ID和校准零位

已验证虚拟机的性能不足以支撑 demo 运行且存在配置问题，建议优先使用 ubuntu 物理机来控制机械臂

购买选项

reBot Arm B601-DM 提供多种配置选项，以满足不同用户的需求。

选项对比

配置	本体	夹爪	电机	结构件
完整套装	✅	✅	✅	✅
仅夹爪	❌	✅	❌	❌
仅本体 (结构)	✅	❌	❌	✅
仅本体 (电机)	✅	❌	✅	❌

关于电源

机械臂在发货时并未配备电源/默认情况下不带电源。您可自行连接电池，或选购一款我们开源的24V 14.6A MeanWell电源电源适配器, 或者在京东购买,切勿使用杂牌和不安全的渠道购买电源，造成风险后果均由个人承担。如果你的家庭电压是220V，请把电源侧面拨码调至230V，如果你的家庭电压是110V，请把你电源的拨码调至115V。

220V	110V

选择我们开源的24V14.6AMeanWell电源外壳进行自组装，文字步骤和BOM在github仓库中开源（只推荐有过相关电源组装经验的开发者使用）组装参考视频：

第一步：组装机械臂

开始组装前，请您务必仔细阅读以下内容。为确保您顺利完成组装并获得完整的动手体验，组装过程中请保持耐心与专注，并时刻遵循以下要点：
1. 本套件包含大量螺丝与结构件，部分零件外观相近。组装时请耐心核对螺丝规格与零件型号，确认安装方向无误后再进行固定。
2. 视频为四月初拍摄，后续或许会有零件微调和改动，但是不影响跟随本视频的安装效果，最终零件以出货为准。
3. 为方便大家拧螺丝和取下螺丝，开源BOM中所选用的是普通螺丝，但是正式出货螺丝涂了防松胶,您也可使用自备的顺手工具或电动螺丝刀（强烈推荐准备好电动螺丝刀）。若使用电动工具，务必将扭力调至中低档(3~6kgf.cm)，避免扭力过大导致螺丝滑丝，造成部件无法取下的不可逆损失。有任何滑丝的可能就立刻更换螺丝或者对准后重新拧，防松螺丝滑丝无法用滑丝取出器取出，会报废整个零件。所以务必小心谨慎。
4. 组装过程中请务必注意安全，防止夹手、砸伤，儿童请在家长或监护人陪同下完成该项目。
tip
提醒：组装视频中5号电机和6号电机之间的 D4 * 7 不需要进行安装，是视频介绍错误，如果您购买的是散件版本的 reBot Arm B601-DM ，7颗 D4 * 7 足够您来完成组装

第二步：写入电机ID及零点

AI AGNET

tip

该部分内容处于测试阶段，请在使用过程中注意安全操作，并且AI如果给出的提示与本文内容不符，请以本文为准，并向我们的工程师取得帮助

尝试让AI AGENT来协助你完成这一过程,将下方提示词复制给你的 AI 助手

请参考 AGENTS.md（https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-RS-Skills/blob/main/zh/AGENTS.md）中的流程，帮助用户完成新机械臂的初始化。

电机复位前须知

在进行电机参数配置前，请留意以下准备事项与安全规范：

自备2个工装夹具（尺寸≥3英寸）以及一台24V 15A、XT30输出开关电源（请选用正规品牌产品，严禁使用劣质电源）。
调试与操作过程中，请保持至少1米安全距离。
禁止电机热插拔；插拔XT30 2+2接口前必须断开电源。
禁止电机超载、超速运行；设备启动前检查线路接线与紧固件；请勿在潮湿、高温、多尘环境下使用。
需设置合理的程序参数与急停功能，防止设备失控。
请严格遵守以上规范。因违规操作、人为失误造成的一切风险与损失，卖家不承担任何责任。

准备清单

硬件设备

电脑配置要求

双系统个人电脑（Windows + Ubuntu / macOS）

所需软件

DM_Tools_v.2.1.6.8.exe（仅支持 Windows 系统）

写入电机ID并测试使能

按照表格中的参数设置各关节电机对应的 CAN ID 与 Master ID

电机编号	CAN ID	Master ID
1号电机	0x01	0x11
2号电机	0x02	0x12
3号电机	0x03	0x13
4号电机	0x04	0x14
5号电机	0x05	0x15
6号电机	0x06	0x16
7号电机	0x07	0x17

danger

下面以1号电机作为操作示例，注意各关节电机的 CAN ID 与 Master ID 一定要根据上面的表格设置正确参数

1、打开 DM_Tools 上位机软件，选择 USB 对应的 COM 串口号，波特率设置为 921600 ，连接成功后 串口 界面会有信息打印。

2、使用 3pin 线将 1 号电机与 USB-CAN 转接板连接

3、连接完成后进入 参数设置界面 ，点击 读参数 将 CAN ID 设置为 0x01 ，Master ID 设置为 0x11

4、设置完成后点击 写参数 完成参数写入

tip

左侧橙色框中的USB模式代表了当前参数设置页面读写电机参数时使用的方式

5、进入到 调试 界面确保 CAN ID 与 Master ID 设置无误后点击 电机使能 ，此时电机指示灯绿灯常亮进入使能状态，1号电机测试完成。

tip

测试完成后注意点击 电机失能 退出使能状态。

各电机编号时 3pin 线连接位置与使能效果

1号电机接线图	2号电机接线图	3号电机接线图	4号电机接线图	5号电机接线图	6号电机接线图	7号电机接线图

1号电机使能效果	2号电机使能效果	3号电机使能效果	4号电机使能效果	5号电机使能效果	6号电机使能效果	7号电机使能效果

第三步：校准机械臂及上手初体验

相信你已经跟随视频完成了机械臂组装、零点初始化、电机ID配置等全部前期准备工作。现在你可以正式开始体验我们提供的一系列教程与工具。

使用请参考视频和文字教程,在控制机械臂运动之前，需要重新设置一次零点。

探索我们的 MotorBridge 平台。该平台为一站式综合解决方案，支持电机种类持续扩充，涵盖达妙电机、Robstride电机、高擎电机、脉塔电机、Hexfellow 等多款电机，同时兼容 reBot 等持续更新迭代的机械臂产品。平台面向入门用户友好易用，同时也为开发者提供功能完全一致的 Python SDK。
体验专为 reBot 机械臂适配的 MotorBridge 全新功能与细节，包含一键零点校准、参数写入、界面拖拽式电机控制，以及内置模型可视化界面。
本工具全面兼容 Windows、Ubuntu、macOS 操作系统。

步骤 1：安装 Miniforge（支持 Windows\Ubuntu\macOS\Jetson\树莓派）

1.安装miniforge，创建虚拟环境，避免其他环境包的干扰导致demo运行失败。

Ubuntu\Jetson\树莓派:

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

or macOS:

curl -L -O "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-MacOSX-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-MacOSX-$(uname -m).sh

or windows:

在浏览器中打开 Miniforge 的 Release 页面，找到最新版本的 Miniforge3-Windows-x86_64.exe 点击下载：

https://github.com/conda-forge/miniforge/releases

步骤 2：环境配置

创建 Python 3.12 版本虚拟环境：

conda create -y -n rebot python=3.12

随后激活虚拟环境。每次打开终端使用 reBot 相关功能时，都需要重新执行该激活命令：

conda activate rebot

步骤 3：安装 motorbridge

tip

提示 macOS 用户注意：如果您在 macOS 上遥操时帧率偏低，可能是沁恒（WCH）CH34x 驱动版本过旧导致。对于 macOS 10.14 及以上版本，系统已内置 AppleUSBCHC0M 驱动，您可以先卸载旧版驱动，改用 macOS 内置驱动，通常能有效提升帧率。

激活 reBot 虚拟环境后，执行以下命令安装 motorbridge：

pip install motorbridge

步骤 4：连接机械臂

使用 USB 数据线将机械臂连接至电脑并接通电源后，需要为串口配置 666 权限。（Windows系统不需要配置权限，跳过此步骤即可）

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

步骤 5：启动 MotorBridge

在浏览器中打开地址 https://motorbridge.github.io/motorbridge-studio/，点击帮助选项，根据你的操作系统与所用驱动板复制对应指令，核对 IP 地址与端口号后，在终端中按下回车运行。

以 Windows 系统为例：

motorbridge-gateway -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --transport dm-serial --serial-port COM3 --serial-baud 921600 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20

常见问题

电机一启动就有很大声的异响？

可能是在写入ID的过程中不小心点了参数标定，这会导致电机原本出厂的转动惯量等参数被破坏。你可以用DM_Tools_v.1.8.0.1.exe（仅支持 Windows 系统）上位机将同型号正常的电机参数导出，然后再导入到异常的电机后，修改相应的CANID，点击写入参数后继续执行零点校准的流程。

DM4310默认参数 DM4340P默认参数

电机所有CANID变成了一样？

在用DM_Tools_v.1.8.0.1.exe（仅支持 Windows 系统）校准零点的时候千完别点CANID旁边的读取和设置两个按钮，调试的页面是通过CAN通讯链路完成的，如果点了设置，会把CANBUS上所有的电机设置成同一个CAN

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选项对比​

关于电源​

第一步：组装机械臂​

第二步：写入电机ID及零点​

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电机复位前须知​

准备清单​

硬件设备​

电脑配置要求​

所需软件​

写入电机ID并测试使能​

第三步：校准机械臂及上手初体验​

步骤 1：安装 Miniforge（支持 Windows\Ubuntu\macOS\Jetson\树莓派）​

步骤 2：环境配置​

步骤 3：安装 motorbridge​

步骤 4：连接机械臂​

步骤 5：启动 MotorBridge​

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