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reBot Arm B601-DM 快速入门

License: MITPython VersionPlatformPinocchio

6-DOF Robotic Arm · Multi-Motor Support · Kinematics Solver · Trajectory Planning · Fully Open Source

reBot Arm项目已经在github上开源了，本文将带领你快速入门B601-DM，从组装到使用。 本文的内容正在光速赶来，各位敬请期待。

购买选项​

reBot Arm B601-DM 提供多种配置选项，以满足不同用户的需求。

选项对比​

配置本体夹爪电机结构件购买链接
完整套装✅✅✅✅
仅夹爪❌✅❌❌
仅本体 (结构)✅❌❌✅
仅本体 (电机)✅❌✅❌

第一步：组装机械臂​

  • 开始组装前，请您务必仔细阅读以下内容。为确保您顺利完成组装并获得完整的动手体验，组装过程中请保持耐心与专注，并时刻遵循以下要点：
    1. 本套件包含大量螺丝与结构件，部分零件外观相近。组装时请耐心核对螺丝规格与零件型号，确认安装方向无误后再进行固定。
    2. 视频为四月初拍摄，后续或许会有零件微调和改动，但是不影响跟随本视频的安装效果，最终零件以出货为准。
    3. 为方便大家拧螺丝和取下螺丝，开源BOM中所选用的是普通螺丝，但是正式出货螺丝涂了防松胶,您也可使用自备的顺手工具或电动螺丝刀（强烈推荐准备好电动螺丝刀）。若使用电动工具，务必将扭力调至中低档(3~6kgf.cm)，避免扭力过大导致螺丝滑丝，造成部件无法取下的不可逆损失。有任何滑丝的可能就立刻更换螺丝或者对准后重新拧，防松螺丝滑丝无法用滑丝取出器取出，会报废整个零件。所以务必小心谨慎。
    4. 组装过程中请务必注意安全，防止夹手、砸伤，儿童请在家长或监护人陪同下完成该项目。

第二步：写入电机ID及零点​

电机复位前须知​

在进行电机参数配置前，请留意以下准备事项与安全规范：

  • 自备2个工装夹具（尺寸≥3英寸）以及一台24V 15A、XT30输出开关电源（请选用正规品牌产品，严禁使用劣质电源）。
  • 调试与操作过程中，请保持至少1米安全距离。
  • 禁止电机热插拔；插拔XT30 2+2接口前必须断开电源。
  • 禁止电机超载、超速运行；设备启动前检查线路接线与紧固件；请勿在潮湿、高温、多尘环境下使用。
  • 需设置合理的程序参数与急停功能，防止设备失控。
  • 请严格遵守以上规范。因违规操作、人为失误造成的一切风险与损失，卖家不承担任何责任。

准备清单​

硬件设备​

电脑配置要求​

  • 双系统个人电脑（Windows + Ubuntu / macOS）

所需软件​

第三步：校准机械臂及上手初体验​

相信你已经跟随视频完成了机械臂组装、零点初始化、电机ID配置等全部前期准备工作。现在你可以正式开始体验我们提供的一系列教程与工具。

  1. 探索我们的 MotorBridge 平台。该平台为一站式综合解决方案，支持电机种类持续扩充，涵盖达妙电机、Robstride电机、高擎电机、脉塔电机、Hexfellow 等多款电机，同时兼容 reBot 等持续更新迭代的机械臂产品。平台面向入门用户友好易用，同时也为开发者提供功能完全一致的 Python SDK。

  2. 体验专为 reBot 机械臂适配的 MotorBridge 全新功能与细节，包含一键零点校准、参数写入、界面拖拽式电机控制，以及内置模型可视化界面。

  3. 本工具全面兼容 Windows、Ubuntu、macOS 操作系统。

步骤 1：安装 Miniforge（支持 Windows\Ubuntu\macOS\Jetson\树莓派）​

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

步骤 2：环境配置​

创建 Python 3.12 版本虚拟环境：

conda create -y -n rebot python=3.12

随后激活虚拟环境。每次打开终端使用 reBot 相关功能时，都需要重新执行该激活命令：

conda activate rebot

步骤 3：安装 motorbridge​

激活 reBot 虚拟环境后，执行以下命令安装 motorbridge：

pip install motorbridge

步骤 4：连接机械臂​

使用 USB 数据线将机械臂连接至电脑并接通电源后，需要为串口配置 666 权限。

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

步骤 5：启动 MotorBridge​

在浏览器中打开地址 https://rebot-devarm.w0x7ce.eu/，点击帮助选项，根据你的操作系统与所用驱动板复制对应指令，核对 IP 地址与端口号后，在终端中按下回车运行。

以 Windows 系统为例：

motorbridge-gateway -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --transport dm-serial --serial-port COM3 --serial-baud 921600 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20

更多功能可以从我们视频中学习。

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