reBot Arm B601-RS 快速入门

6-DOF Robotic Arm · Multi-Motor Support · Kinematics Solver · Trajectory Planning · Fully Open Source

reBot Arm项目已经在github上开源了，本文将带领你快速入门B601-RS，从组装到使用。本文的内容正在光速赶来，各位敬请期待。

风险告知及免责声明

关于电源

机械臂在发货时并未配备电源/默认情况下不带电源。您可自行连接电池，或选购一款我们开源的48V 12.5A MeanWell电源电源适配器, 或者在京东购买,切勿使用杂牌和不安全的渠道购买电源，造成风险后果均由个人承担。

如果你的家庭电压是220V，请把电源侧面拨码调至230V，如果你的家庭电压是110V，请把你电源的拨码调至115V。

220V	110V

选择我们开源的24V14.6AMeanWell电源外壳进行自组装，文字步骤和BOM在github仓库中开源（只推荐有过相关电源组装经验的开发者使用）组装参考视频：

第一步：组装机械臂

开始组装前，请您务必仔细阅读以下内容。为确保您顺利完成组装并获得完整的动手体验，组装过程中请保持耐心与专注，并时刻遵循以下要点：
1. 本套件包含大量螺丝与结构件，部分零件外观相近。组装时请耐心核对螺丝规格与零件型号，确认安装方向无误后再进行固定。
2. 视频为四月初拍摄，后续或许会有零件微调和改动，但是不影响跟随本视频的安装效果，最终零件以出货为准。
3. 为方便大家拧螺丝和取下螺丝，开源BOM中所选用的是普通螺丝，但是正式出货螺丝涂了防松胶,您也可使用自备的顺手工具或电动螺丝刀（强烈推荐准备好电动螺丝刀）。若使用电动工具，务必将扭力调至中低档(3~6kgf.cm)，避免扭力过大导致螺丝滑丝，造成部件无法取下的不可逆损失。有任何滑丝的可能就立刻更换螺丝或者对准后重新拧，防松螺丝滑丝无法用滑丝取出器取出，会报废整个零件。所以务必小心谨慎。
4. 组装过程中请务必注意安全，防止夹手、砸伤，儿童请在家长或监护人陪同下完成该项目。

第二步：校准机械臂及上手初体验

探索我们的 MotorBridge 平台。该平台为一站式综合解决方案，支持电机种类持续扩充，涵盖达妙电机、Robstride电机、高擎电机、脉塔电机、Hexfellow 等多款电机，同时兼容 reBot 等持续更新迭代的机械臂产品。平台面向入门用户友好易用，同时也为开发者提供功能完全一致的 Python SDK。
体验专为 reBot 机械臂适配的 MotorBridge 全新功能与细节，包含一键零点校准、参数写入、界面拖拽式电机控制，以及内置模型可视化界面。
本工具全面兼容 Windows、Ubuntu、macOS 操作系统。

tip

1.已验证虚拟机的性能不足以支撑 demo 运行且存在配置问题，建议优先使用 ubuntu 物理机来控制机械臂

2.(Beta版)让 agent 来帮助你初始化机械臂，复制以下内容发送给 agent：

请参考 AGENTS.md（https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-Agent-Guide/blob/main/zh/AGENTS.md）中的流程，帮助用户完成新机械臂的初始化。

注意：如果你购买的是成品套件，请在写入电机id环节提示agent：我购买的是成品套件，帮我扫描1~7电机是否都在线，不要写入重新写入电机id。

3.agent使用cli命令完成写入电机ID，wiki则是使用web ui交互的方式来完成。两者都可行。

相信你已经跟随视频完成了机械臂组装前期准备工作,接下来开始介绍写入电机ID和校准机械臂的步骤。

使用请参考视频和文字教程,在控制机械臂运动之前，需要重新设置一次零点。

1.安装 Miniforge（建议）（支持 Windows\Ubuntu\macOS\Jetson\树莓派）

1.安装miniforge，创建虚拟环境，避免其他环境包的干扰导致demo运行失败。

Ubuntu\Jetson\树莓派:

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

or macOS:

curl -L -O "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-MacOSX-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-MacOSX-$(uname -m).sh

or windows:

在浏览器中打开 Miniforge 的 Release 页面，找到最新版本的 Miniforge3-Windows-x86_64.exe 点击下载：

https://github.com/conda-forge/miniforge/releases

2.创建 Python 3.12 版本虚拟环境：

tip

Git Bash 用户：如果 conda 命令找不到，说明 Git Bash 未加载 conda 环境。需要先初始化：

# 临时生效（当前终端），<安装路径> 替换为实际路径
source <安装路径>/etc/profile.d/conda.sh

# 永久生效（写入 bashrc，执行一次即可）
echo 'source <安装路径>/etc/profile.d/conda.sh' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

让 PowerShell 能够自动激活 conda 环境：

conda init powershell

conda create -y -n rebot python=3.12

3.激活虚拟环境。每次打开终端使用 reBot 相关功能时，都需要重新执行该激活命令：

conda activate rebot

2.安装 Motorbridge

激活 reBot 虚拟环境后，执行以下命令安装 motorbridge：

提示 macOS 用户注意

如果您在 macOS 上遥操时帧率偏低，可能是沁恒（WCH）CH34x 驱动版本过旧导致。对于 macOS 10.14 及以上版本，系统已内置 AppleUSBCHC0M 驱动，您可以先卸载旧版驱动，改用 macOS 内置驱动，通常能有效提升帧率。

pip install motorbridge

3.pcan-usb

让 PCAN-USB 设备以 1Mbps 速率工作在 CAN 总线上，供机械臂通信使用

Ubuntu\Jetson\树莓派：

#套件里是 PCAN-USB，通常应该直接出现 can0 或 can1
sudo modprobe peak_usb
ip -br link

#如果出现 can0，再设置 bitrate
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up

or macOS:

libPCBUSB.dylib 无法加载，请先安装 PCBUSB

curl -L -o macOS_Library_for_PCANUSB_v0.13.tar.gz \
  https://raw.githubusercontent.com/tianrking/motorbridge/main/third_party/pcan/macos/macOS_Library_for_PCANUSB_v0.13.tar.gz
tar -xzf macOS_Library_for_PCANUSB_v0.13.tar.gz
cd PCBUSB
sudo ./install.sh

配置 DYLD_LIBRARY_PATH，确保 motorbridge-gateway 运行时能找到 PCBUSB 库。在 conda 环境中创建激活脚本，每次 conda activate rebot 自动生效：

mkdir -p "$CONDA_PREFIX/etc/conda/activate.d"
cat > "$CONDA_PREFIX/etc/conda/activate.d/env_vars.sh" << 'EOF'
export DYLD_LIBRARY_PATH="/usr/local/lib${DYLD_LIBRARY_PATH:+:$DYLD_LIBRARY_PATH}"
EOF

echo $DYLD_LIBRARY_PATH

检查是否就绪

# 检查 Python 包和 CLI 是否就绪
python3 -c "import motorbridge; print('motorbridge OK')"
motorbridge-cli --help

# 可选：检查 PCBUSB 运行时是否可加载
python3 -c "import ctypes; ctypes.CDLL('libPCBUSB.dylib'); print('PCBUSB load OK')"

or Windows：

请访问 pcan-usb，安装pcan-usb驱动。

注意！！！

安装驱动后，如果设备管理器中没有识别到 PCAN-USB 设备，请展开以下内容，下载 PCAN 固件并按照步骤进行修复。

PCAN 固件下载与驱动修复步骤

如果安装驱动后仍然无法使用 PCAN-USB，并且设备管理器中没有识别到如下图所示的 PCAN-USB 设备，请下载 PCAN 固件压缩包，并按照以下步骤安装 DFU 驱动和重新烧录固件。

设备管理器识别到 PCAN-USB

📦 点击下载 USB2CAN.zip

安装 DFU 驱动

解压安装包，得到 Dfu tool 和 pcan 两个文件夹。

压缩包解压后的 Dfu tool 和 pcan 文件夹

打开 Dfu tool 文件夹，运行其中的 .exe 安装程序。安装完成后，请记录驱动所在位置，例如：

C:\Program Files (x86)\STMicroelectronics\Software\DfuSe v3.0.6\Bin\Driver

DfuSe 工具安装程序及安装位置

将 USB2CAN 模块上的拨码开关切换到 BOOT，然后连接电脑。

USB2CAN 模块拨码开关切换到 BOOT

打开 设备管理器，找到 其他设备 → STM32 BOOTLOADER，右键选择 更新驱动程序，然后选择 浏览我的电脑以查找驱动程序。

设备管理器中的 STM32 BOOTLOADER

更新驱动程序并选择"浏览我的电脑以查找驱动程序"

将此前记录的 DfuSeDemo 驱动位置粘贴到路径框内，勾选 包括子文件夹，然后点击 下一步。

填写 DfuSeDemo 驱动路径并勾选"包括子文件夹"

拔出并重新插入 USB2CAN。此时，如果设备被识别为 STM Device in DFU Mode，则表示驱动更新成功。
打开 DfuSeDemo 软件，确认软件能够正确识别 USB2CAN 模块。

DfuSeDemo 正确识别 USB2CAN 模块

烧录 PCAN 固件

在 DfuSeDemo 中点击 Upgrade or Verify Action → Choose...，选择解压后 pcan 文件夹内的固件。
点击 Upgrade，在弹窗中点击是，等待固件烧录完成，然后退出 DfuSeDemo。

在 DfuSeDemo 中选择 pcan 固件并点击 Upgrade

固件烧录完成提示

恢复并验证设备

拔掉 USB2CAN，将拨码开关切换到 120R，然后重新连接电脑。打开设备管理器，如果设备已被识别为 PCAN-USB，则表示问题已修复，可以继续按照本教程使用。

设备管理器中成功识别到 PCAN-USB

Details

PCAN 固件下载与驱动修复步骤-Ubuntu

Ubuntu 用户请参考本指南

1.> 📦 点击下载 USB2CAN.zip

2.USB2CAN 拨到 BOOT

3.请将第一步的USB2CAN.zip压缩包解压，将flash_pcan_ubuntu.sh 和 USB2CAN.zip里面的pcan_canable_hw.bin 放同一目录

点击下载 flash_pcan_ubuntu.sh

如果是从别的电脑传过去的（比如 scp）：

scp flash_pcan.sh pcan_canable_hw.bin seeed@你的Ubuntu的IP:~/Downloads/

或者直接拖进优盘再插到 Ubuntu 上复制过去，都行——只要最后落在、当前目录，或者里任意一个，脚本都能自动找到。~~/Downloads~~/下载/tmp

4.执行：

bash flash_pcan_ubuntu.sh

输入密码；等待完成

完成后重新拨回"120R"

重新插 USB。

Details

PCAN 固件下载与驱动修复步骤-MAC

MAC 用户请参考本指南

1.> 📦 点击下载 USB2CAN.zip

2.USB2CAN 拨到 BOOT

3.请将第一步的USB2CAN.zip压缩包解压，将flash_pcan_mac.sh 和 USB2CAN.zip里面的pcan_canable_hw.bin 放同一目录

点击下载 flash_pcan_mac.sh

如果是从别的电脑传过去的（比如 scp）：

scp flash_pcan.sh pcan_canable_hw.bin seeed@你的MAC的IP:~/Downloads/

或者直接拖进优盘再插到 MAC 上复制过去，都行——只要最后落在、当前目录，或者里任意一个，脚本都能自动找到。~~/Downloads~~/下载/tmp

4.执行：

 bash /Users/"你的用户名"/Downloads/pcan_flash_mac.sh "/Users/"你的用户名"/Downloads/pcan_canable_hw.bin"

以上命令为文件放置在mac下载路径，按实际路径更改

输入密码；等待完成

完成后重新拨回"120R"

重新插 USB。

4.启动 MotorBridge-gateway写入零点和调试

电机复位前须知

在进行电机参数配置前，请留意以下准备事项与安全规范：

自备2个工装夹具（尺寸≥3英寸）以及一台48V、XT30输出开关电源（请选用正规品牌产品，严禁使用劣质电源）。
调试与操作过程中，请保持至少1米安全距离。
禁止电机热插拔；插拔XT30 2+2接口前必须断开电源。
禁止电机超载、超速运行；设备启动前检查线路接线与紧固件；请勿在潮湿、高温、多尘环境下使用。
需设置合理的程序参数与急停功能，防止设备失控。
请严格遵守以上规范。因违规操作、人为失误造成的一切风险与损失，卖家不承担任何责任。

写入零点和调试

在浏览器中打开地址 motorbridge-studio，点击帮助选项，根据你的操作系统与所用驱动板复制对应指令，核对 IP 地址与端口号后，在终端中按下回车运行。

motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002  

macOS:

motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002 

DYLD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002 

初始化 RS 电机控制参数

首次使用时请完成参数初始化

reBot Arm B601-RS 的大多数示例使用 MIT 模式运行。原生 Position（pos_vel）模式会直接使用位置环增益 loc_kp 和最大速度 vel_max，其运动效果也与速度环增益 spd_kp、加速度参数 acc_rad 有关。如果未初始化 reBot Arm B601-RS 的推荐参数，或各关节保存的参数不一致，使用位置模式时可能出现响应、速度或加减速效果异常。

请先在 motorbridge-studio 的“机械臂型号”中选择 rebot-arm-robstride，扫描并确认 1～7 号关节全部在线，并按照前文完成机械臂校零，然后再执行以下操作：

点击 读取参数，读取所有在线关节当前保存的参数。该操作只读取参数，不会修改电机中的数据。请等待页面提示“控制参数读取完成”，并保留当前参数作为记录。
点击 套用默认模板，确认页面提示“已套用 reBot Arm RobStride 默认参数模板（1～7 关节）”。此操作只将推荐值加载到页面中，尚未写入电机。

点击 写入参数，确认机械臂已安全支撑、周围无人员或障碍物，并在弹窗中确认写入。请勿在写入过程中断电或插拔电机线。

写入完成后，MotorBridge Studio 会自动回读参数。页面显示“写入后回读校验一致”即表示初始化成功。

风险告知及免责声明​

关于电源​

第一步：组装机械臂​

第二步：校准机械臂及上手初体验​

1.安装 Miniforge（建议）（支持 Windows\Ubuntu\macOS\Jetson\树莓派）​

2.安装 Motorbridge​

3.pcan-usb​

安装 DFU 驱动​

烧录 PCAN 固件​

恢复并验证设备​

4.启动 MotorBridge-gateway写入零点和调试​

电机复位前须知​

写入零点和调试​

初始化 RS 电机控制参数​