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reBot Arm B601-RS 快速入门

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License: MITPython VersionPlatformPinocchio

6-DOF Robotic Arm · Multi-Motor Support · Kinematics Solver · Trajectory Planning · Fully Open Source

reBot Arm 项目已经在 GitHub 上开源了，欢迎前往仓库点亮 Star 小星星！仓库中包含完整的 BOM 清单。本文将带领你快速入门 B601-RS，从组装到使用。

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项目简介​

reBot-DevArm (reBot Arm B601 DM 和 reBot Arm B601 RS) 是一个致力于降低具身智能学习门槛的机械臂项目。我们主打 "真·开源" —— 不仅仅是代码，我们无保留地开源了所有的：

  • 🦾 两个版本电机的开源机械臂：我们会提供Robostride和Damiao两个版本的同样外观的机械臂所有开源文件。
  • 🛠️ 硬件图纸：钣金件、3D打印件源文件。
  • 🔩 BOM 清单：详细到每一个螺丝的规格和购买链接。
  • 💻 软件及算法：Python SDK、ROS1/2、Isaac Sim、Lerobot等

风险告知及免责声明​

reBot Arm 中文风险告知及免责声明
reBot Arm 英文风险告知及免责声明

关于电源​

  1. 机械臂在发货时并未配备电源/默认情况下不带电源。您可自行连接电池，或选购一款我们开源的48V 12.5A MeanWell电源电源适配器, 或者在京东购买,切勿使用杂牌和不安全的渠道购买电源，造成风险后果均由个人承担。

  2. 如果你的家庭电压是220V，请把电源侧面拨码调至230V，如果你的家庭电压是110V，请把你电源的拨码调至115V。

220V
电源电压拨码调至 230V
110V
电源电压拨码调至 115V
reBot Arm B601-RS MeanWell 电源适配器

组装电源​

选择我们开源的24V14.6AMeanWell电源外壳进行自组装，文字步骤和BOM在github仓库中开源（只推荐有过相关电源组装经验的开发者使用）

电源组装参考视频：

组装机械臂​

1

组装 reBot Arm

第 1 步

  • 开始组装前，请您务必仔细阅读以下内容。为确保您顺利完成组装并获得完整的动手体验，组装过程中请保持耐心与专注，并时刻遵循以下要点：
    1. 本套件包含大量螺丝与结构件，部分零件外观相近。组装时请耐心核对螺丝规格与零件型号，确认安装方向无误后再进行固定。
    2. 视频为四月初拍摄，后续或许会有零件微调和改动，但是不影响跟随本视频的安装效果，最终零件以出货为准。
    3. 为方便大家拧螺丝和取下螺丝，开源BOM中所选用的是普通螺丝，但是正式出货螺丝涂了防松胶,您也可使用自备的顺手工具或电动螺丝刀（强烈推荐准备好电动螺丝刀）。若使用电动工具，务必将扭力调至中低档(3~6kgf.cm)，避免扭力过大导致螺丝滑丝，造成部件无法取下的不可逆损失。有任何滑丝的可能就立刻更换螺丝或者对准后重新拧，防松螺丝滑丝无法用滑丝取出器取出，会报废整个零件。所以务必小心谨慎。
    4. 组装过程中请务必注意安全，防止夹手、砸伤，儿童请在家长或监护人陪同下完成该项目。

柔性夹爪安装​

连接机械臂​

warning

安全提示： 连接或拆卸 JST、XT30 等线束前，必须先断开电源。确认所有线束连接正确后，再接通电源。 B601RS与B601DM外观相近,请注意区分

固定和连接 reBot Arm 102（主臂）​

1

固定 reBot Arm 102

第 1 步

使用木工夹将 reBot Arm 102 固定在平整桌面上，轻轻推动确认底座不移动。

2

连接线束

第 2 步

接线分为两条链路：

  • 信号链路（机械臂 -> USB-C 线 -> 电脑）

    1. 准备 USB-C 线连接机械臂与电脑（先暂不插电脑端，等进入串口绑定环节后再连接扫描）。

  • 供电链路（机械臂 -> 12V 2A 电源 -> 插板 ）

    1. 将 12V 2A 电源适配器连接到机械臂的电源接口。
    2. 将适配器接入插板，完成上电。

固定和连接 B601 RS（从臂）​

4

固定 B601 RS

第 4 步

使用 G 型夹将 B601 RS 固定在平整桌面上，轻轻左右转动确认底座不移动。

5

连接线束

第 5 步

开始前确保电源断电。接线分为两条链路：

  • 信号链路（机械臂 -> 信号分离板 -> USB-CAN -> 电脑）

    1. 用 XT30 2+2 线连接机械臂底座与信号分离模块。
    2. 剪开 2-pin 线，一端接信号分离模块，另一端红线接 USB-CAN 的 H、黑线接 L。
    3. 将USB-CAN 的一端通过 usb延长线连接到电脑（先暂不插电脑端，等串口绑定后再连接扫描）。

  • 供电链路（机械臂 -> 信号分离板 -> 48V 12.5A 电源 -> 插座）

    1. 用 XT30 2+2 线连接机械臂底座与信号分离模块。
    2. 用电源 XT30 线将信号分离模块连接到 48V 12.5A 电源。
    3. 将电源接入插座。确认机械臂固定、线束正确且周围无障碍后，再打开电源。

相信你已经跟随上方视频完成了电源安装和机械臂组装前期准备工作,接下来开始介绍写入电机ID和校准机械臂的步骤。 电源和机械臂的连接在下方视频

使用请参考视频和文字教程,在控制机械臂运动之前，需要重新设置一次零点。

使用 MotorBridge 平台校准机械臂并完成首次运行​

tip

  1. 探索我们的 MotorBridge 平台。该平台为一站式综合解决方案，支持电机种类持续扩充，涵盖达妙电机、Robstride电机、高擎电机、脉塔电机、Hexfellow 等多款电机，同时兼容 reBot 等持续更新迭代的机械臂产品。平台面向入门用户友好易用，同时也为开发者提供功能完全一致的 Python SDK。

  2. 体验专为 reBot 机械臂适配的 MotorBridge 全新功能与细节，包含一键零点校准、参数写入、界面拖拽式电机控制，以及内置模型可视化界面。

  3. 本工具全面兼容 Windows、Ubuntu、macOS 操作系统。

tip

  1. 已验证虚拟机的性能不足以支撑 Demo 运行且存在配置问题，建议优先使用 Ubuntu 物理机控制机械臂。

    推荐安装 Ubuntu 24.04 LTS。

  2. （Beta）可以让 Agent 帮助你初始化机械臂。复制以下内容发送给 Agent：

请参考 AGENTS.md（https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-Agent-Guide/blob/main/zh/AGENTS.md）中的流程，帮助用户完成新机械臂的初始化。

如果购买的是成品套件，请在写入电机 ID 环节告诉 Agent：我购买的是成品套件，帮我扫描 1～7 号电机是否全部在线，不要重新写入电机 ID。

  1. Agent 使用 CLI 命令写入电机 ID，本 Wiki 使用 Web UI 完成，两种方式都可行。

软件配置与校准流程​

按照正确的先后顺序操作，即可安装 Miniforge 并为 reBot 创建独立的 Python 环境。

1

安装 Miniforge

第 1 步

根据操作系统下载并安装 Miniforge：

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

安装过程中按 Enter 确认，提示条款时输入 yes，询问是否初始化 Conda 时也输入 yes。

重启终端后运行 conda --version 验证安装。

如果找不到 conda

加载 Miniforge 并初始化 Bash：

source ~/miniforge3/etc/profile.d/conda.sh
conda init bash
2

关闭自动激活 base（可选）

第 2 步

Miniforge 完成 Conda 初始化后，每次打开新终端都会自动激活 (base) 环境。如果不想默认进入 (base)，可以关闭自动激活：

conda config --set auto_activate_base false

验证方式： 关闭当前终端并重新打开，新终端的命令行提示符前不再出现 (base)。需要使用 Conda base环境时，手动运行 conda activate base 即可。

恢复默认： 如果后续想恢复自动激活 base，运行 conda config --set auto_activate_base true。

3

创建 Python 环境

第 3 步

创建 Python 3.12 环境：

conda create -y -n rebot python=3.12
4

激活环境

第 4 步

每次打开新终端使用 rebot 时，都需要执行：

conda activate rebot
5

安装 Motorbridge

第 5 步

激活 rebot 虚拟环境后，执行以下命令安装 motorbridge：

提示 macOS 用户注意

如果您在 macOS 上遥操时帧率偏低，可能是沁恒（WCH）CH34x 驱动版本过旧导致。对于 macOS 10.14 及以上版本，系统已内置 AppleUSBCHC0M 驱动，您可以先卸载旧版驱动，改用 macOS 内置驱动，通常能有效提升帧率。

pip install motorbridge
6

配置 PCAN-USB

第 6 步

让 PCAN-USB 设备以 1Mbps 速率工作在 CAN 总线上，供机械臂通信使用

#套件里是 PCAN-USB，通常应该直接出现 can0 或 can1
sudo modprobe peak_usb
ip -br link

#如果出现 can0，再设置 bitrate
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up
注意！！！

电脑安装驱动后，发现pcan设备固件错误，请展开以下内容，下载 PCAN 固件并按照步骤进行修复。

PCAN 固件下载与驱动修复步骤 - Ubuntu

Ubuntu 用户请参考本指南

1.> 📦 点击下载 USB2CAN.zip

2.USB2CAN 拨到 BOOT

3.请将第一步的USB2CAN.zip压缩包解压，将flash_pcan_ubuntu.sh 和 USB2CAN.zip里面的pcan_canable_hw.bin 放同一目录

点击下载 flash_pcan_ubuntu.sh

如果是从别的电脑传过去的（比如 scp）：

scp flash_pcan.sh pcan_canable_hw.bin seeed@你的Ubuntu的IP:~/Downloads/

或者直接拖进优盘再插到 Ubuntu 上复制过去，都行——只要最后落在 ~/Downloads、~/下载、当前目录，或者 /tmp 里任意一个，脚本都能自动找到。

4.执行：

bash flash_pcan_ubuntu.sh

输入密码；等待完成

完成后重新拨回"120R"

重新插 USB。

7

使用 MotorBridge Gateway 写入零点和调试

第 7 步

电机复位前须知​

在进行电机参数配置前，请留意以下准备事项与安全规范：

  • 自备2个工装夹具（尺寸≥3英寸）以及一台48V、XT30输出开关电源（请选用正规品牌产品，严禁使用劣质电源）。
  • 调试与操作过程中，请保持至少1米安全距离。
  • 禁止电机热插拔；插拔XT30 2+2接口前必须断开电源。
  • 禁止电机超载、超速运行；设备启动前检查线路接线与紧固件；请勿在潮湿、高温、多尘环境下使用。
  • 需设置合理的程序参数与急停功能，防止设备失控。
  • 请严格遵守以上规范。因违规操作、人为失误造成的一切风险与损失，卖家不承担任何责任。

写入零点和调试​

在浏览器中打开地址 motorbridge-studio（点击跳转），打开网页后点击帮助选项，根据你的操作系统与所用驱动板复制对应指令，核对 IP 地址与端口号后，在终端中按下回车运行。 优先尝试

motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002

macOS：

如果运行命令后提示找不到动态库，请根据 Mac 的硬件架构和 Homebrew 安装路径，使用对应的命令。

这两条命令的核心区别在于搜索动态依赖库的目录不同，这直接对应了 macOS 下 Apple Silicon（M 系列芯片）与 Intel 芯片的 Homebrew 默认安装路径差异。

命令库搜索路径对应的硬件架构与环境
DYLD_FALLBACK_LIBRARY_PATH=/opt/homebrew/lib motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002/opt/homebrew/libApple Silicon（M1/M2/M3/M4 系列芯片）：原生 ARM64 架构下，Homebrew 安装的软件和动态库所在目录。
DYLD_FALLBACK_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002/usr/local/libIntel（x86_64）芯片，或在 Apple Silicon 上通过 Rosetta 2 模拟运行的 x86_64 环境。

写入电机控制参数​

首次使用时请完成参数初始化

reBot Arm B601-RS 的大多数示例使用 MIT 模式运行。

原生 Position（pos_vel）模式会直接使用位置环增益 loc_kp 和最大速度 vel_max，其运动效果也与速度环增益 spd_kp、加速度参数 acc_rad 有关。如果未初始化 reBot Arm B601-RS 的推荐参数，或各关节保存的参数不一致，使用位置模式时可能出现响应、速度或加减速效果异常。

请先在 motorbridge-studio 的“机械臂型号”中选择 rebot-arm-robstride，扫描并确认 1～7 号关节全部在线，并按照前文完成机械臂校零，然后再执行以下操作：

默认电机参数模版

  1. 点击 套用默认模板，此操作会将参数写入电机。
  1. 写入完成后，MotorBridge Studio 会自动回读参数。页面显示“写入后回读校验一致”或无异常警告即表示初始化成功。

手动修改参数

如果默认电机参数模板未能满足使用需求，请使用导出读取参数和写入参数功能。

  1. 在机械臂零点校准完成后，点击读取参数，如读取成功，网页会下载 tsv 文件，该文件可以使用文本或表格打开，其内提供的参数与电机厂商提供的参数功能一致，将该文件修改后，再写入机械臂。

  2. 如您正在寻求技术支持，请将该文件提供给工程师，更有助于工程师分析问题。

常见问题​

购买与选型​

reBot DM 和 RS 有什么区别？该怎么选？

两者都是 6 轴开源机械臂，核心差别在电机方案：DM 版采用达妙（DM）准直驱电机，RS 版采用灵足（Robstride）行星减速电机。官方定位 RS 为第二代方案，控制更稳、定位更准、负载略高；DM 版本用户多、资料生态成熟。选购建议：已经在用达妙生态、或需要兼容现有达妙代码/上位机，继续选 DM；追求更稳定控制和更高负载，选 RS。

reBot 在哪里购买？官方淘宝链接是什么？
DM/RS机械臂 接电池怎么办？

DM\RS机械臂接电池需要额外的稳压模块以及电路设计，对于电流浪涌和反向电动势，可以购买我们的 RS 泄放模块 和 DM 叠放模块

reBot 推荐什么相机？腕部/顶部怎么装？

相机支持单目、Realsense和Orbbec的深度、双目相机，可以在这里 打印相机支架

reBot 用的电机具体是什么型号？
  • B601-DM：达妙 DM4310（24V） 和 DM4340P（24V）（注意是 4340P，普通 4340 装不上）。
  • B601-RS：灵足 RS00 / RS06 等型号，底部关节可换 RS04。
  • 减速比等详细参数见各电机厂商手册（达妙/灵足官方文档）。
底座尺寸是多少？怎么固定在桌面上？

底座尺寸和固定孔位见开源文件 01_BASE_Plate.step。桌面固定推荐 6 寸 G 型夹；也可自行设计转接板固定在铝型材或移动平台上。

小配件（导轨滚珠、英标转换头、相机连接件）去哪买？
柔性夹爪有卖吗？文件在哪？

官方柔性夹爪的打印件开源在 GitHub（搜索 softgripper）；RS 版柔性夹爪可找客服咨询购买。夹爪扭矩受限时可换柔性夹爪、力矩给大，兼顾速度与夹持稳定性。

机械臂能换成别的末端（如智元灵巧手）吗？

可以，需要自行做转接：J6 末端给夹爪的线已集成 24V 供电和 CAN，智元 O10 等灵巧手供电与 CAN 是分开的，加一块转接板把信号和电源合并即可对接；注意核对供电电流和 CAN ID 是否冲突。

售后与 SN 码​

机械臂/驱动板坏了怎么申请售后？

联系淘宝店铺客服（矽递科技Seeed Studio 天猫店）走售后流程；群内可 @官方技术支持（如小小应用工程师）先做故障定位。售后通常需要你提供 SN 码：位置在机械臂底座或包装盒上，拍照发给客服即可。驱动板、舵机等人为损坏或超保情况可能需付费维修。

收到货少发/漏发了配件怎么办？

先核对 BOM 清单，确认缺失后联系淘宝客服补发（如电源、垫片、螺丝、支架等均有补发记录）。发货前建议拍摄开箱视频留证。

教程与资料​

官方的教程、wiki、视频合集在哪里？
组装需要准备哪些工具？

内六角扳手、十字螺丝刀、剪刀；最后接 USB-CAN 时需一把小一字螺丝刀。建议备一套精密电动螺丝刀。打印件材质推荐 PLA+，填充 15%（夹爪等受力件可提高填充）。

机械臂的 URDF / 三维模型 / STEP 文件在哪？
想用 LeRobot 跑 reBot，支持吗？

支持。现在 reBot 601 已直接使用 LeRobot 官方接口（rebot_b601_follower），安装官方 LeRobot 后即可校准、遥操作、采集与训练；RS 版适配跟进中，参考 RS 的 LeRobot 教程页。

想用 reBot 跑 VLA（如 π0.5）可以吗？

可以，群内已有 B601-RS 跑 VLA 的实践，推荐 π0.5 或 LeRobot 支持的主流策略；摄像头建议一个腕部 + 一个全局视角，具体见 RS LeRobot wiki 页面。

如何删除已采集的某条数据集 episode？

使用 lerobot-edit-dataset 工具： lerobot-edit-dataset --repo_id rebot_b601/grab_cube_v1 --operation.type delete_episodes --operation.episode_indices "要删除的序号"。

官网/文档打不开或找不到页面怎么办？

优先看 wiki 的 FAQ 章节（DM getting started 页底部）；motorbridge 相关文档。若页面失效，可在群里反馈，官方会更新。

组装与硬件​

组装顺序有什么建议？能装一半先测试吗？

建议分模块逐步测试：底座装好后先测底座电机转动，再继续往上装；舵机/电机 ID 写入和零点校准要在正式固定前完成，否则返工麻烦。跟着 B 站组装视频逐课走，官方推荐先校准舵机再组装（线材还没被压住，更容易操作）。

校准/ID 写入的流程是什么？

DM 版：用 motorbridge 网页端连接 USB-CAN → 使能电机 → 写入零点/校准（关节 1 未归零时先检查使能是否成功、1 号电机是否绿灯）；也可用达妙官方 DM-Tools 上位机（Windows/Linux）。RS 版：见 /cn/rebot_b601_rs_getting_started/ 第 4 节"写入零点和调试"。回零位时有轻微响声/UI 显示异常属已知问题，不影响使用。

机械臂和电脑之间怎么连线？线材型号？
  • DM 版：机械臂 → USB2CAN/FDCAN 模块 → 电脑 USB。CAN 线为 GH 1.25 端子。
  • CAN 模块需注意终端电阻 120Ω 拨码位置；PCAN 驱动安装教程在 wiki 内。
  • 官方套件附带的线材与驱动板用于单电机调试（灵足上位机/改寄存器参数），日常使用不需要单独接。
机器人的电机需要多大扭矩？安全扭矩是多少？

参考电机额定扭矩即可（DM4340 约 3Nm 量级，具体以厂商手册为准）4 号关节末端负载不大，原装电机够用；长时间超载会触发电机过温/过载保护。

电机方向反了 / ID 重复 / 电机不响应怎么处理？
  • 方向反：用 DM-Tools（达妙）或灵足上位机修改电机方向参数。
  • ID 冲突（如报 Missing motor IDs、1 号变 6 号）：重新用调试工具逐个扫描并改写 ID。
  • J3/J4 等关节不响应：先检查对应线束是否松动/接触不良（DM 版常见 4-5 号电机连接线问题），再排查驱动板。
夹爪上电后超出限位、一直全开或角度异常怎么办？

夹爪掉出过限位后需要重新调零：断电，将夹爪摆到闭合中位，再上电重新执行零点写入。若网页端只能识别部分关节，先确认 CAN 通信和供电正常。

增加/更换电器件：泄放模块、相机支架、腕部支架通用吗？

32×32 UVC 腕部相机支架 DM/RS 通用；RS 与 DM 的 3D 打印件大部分通用但电机侧不通用（灵足 vs 达妙）。Gemini 相机支架需联系客服补发对应型号支架。

软件与环境​

需要什么系统？Windows 能用吗？

LeRobot 遥操作/采集/训练强烈建议 Ubuntu（20.04/22.04）；Windows 仅适合调试（DM-Tools 上位机）和部分校准场景，问题较多。不建议用虚拟机/WSL 跑真机（USB 透传和实时性都有坑）。Mac 可跑控制脚本，但 ROS2/Jazzy 建议 Docker 方案并做好网络映射。

Python 环境怎么配？装什么依赖？

按 LeRobot 官方文档创建 conda 环境（Python 3.10），安装对应版本 PyTorch（需与 CUDA 匹配）；DM 版还需 motorbridge 及其驱动。Jetson 设备用 SDK Manager 烧录对应 JetPack 与 PyTorch 即可。遇到环境问题，把完整报错发给 AI/群里排查，比盲试快。

可以用云 GPU 训练吗？

可以。官方推荐 SenseCraft Robotics 平台（新用户送积分，可直接跑 ACT）；也可用 AutoDL、Featurize 等租用平台，按小时计费。

训练机械臂需要什么电脑配置？

Ubuntu 系统 + NVIDIA 显卡（建议 RTX 3080 及以上，6GB 显存起步可跑 ACT）；训练时不要用虚拟机。显存越大越从容，π0.5 等大模型需要 24GB+。

通信与控制​

reBot 支持 ROS2 吗？控制频率多少？

支持：官方 ROS2 控制器 与 Python SDK。LeRobot 下实测控制频率约 70Hz，受图像传输、leader 臂速率等因素影响。

能实现阻抗控制/导纳控制吗？

rebot 目前官方示例以位置/速度/力矩（MIT）模式为主，笛卡尔空间阻抗控制尚未内置；做力控/柔顺控制需自行开发，导纳/阻抗控制一般需要加装力传感器。DM 电机支持 MIT 模式，可在代码层面做力矩控制。

达妙调试工具在哪下载？支持 Linux 吗？

DM-Tools 上位机（Windows/Linux 版）从达妙官方渠道获取；Ubuntu 下可用 motorbridge 网页端替代。USB-CAN 模块闪红灯属正常状态，以能否扫描到电机为准。

可以用 VR / 手柄遥操作吗？

可以。群内已有 VR 遥操作 rebot 的实践（掉力矩问题可通过固件/参数改善）；也可用两个 reBot 做主从（一个当 leader），或参考开源手柄控制项目。

训练与部署​

采集数据、训练策略的完整流程是什么？

遥操作示教采集 → 数据集整理（LeRobot 格式）→ 训练 ACT/π0.5 等策略 → 部署推理。可参考 RS LeRobot 教程页与 SenseCraft Robotics 平台文档；ACT 简单任务一般 4 万步左右、数据 50 组以上效果明显。

双臂 ACT 怎么复现？

参考官方双 SO-ARM 训练教程（reBot 同理）：/cn/lerobot_double_arm_so_arm_training/ 。需要两套主从臂、足够的数据量与 GPU 资源。

故障排查​

机械臂运动到目标位置后抖动/异响怎么办？
  • 抖动：降低 KP（如 KP=50、KD=4）或套用官方默认参数模板；轨迹规划速度适当提高反而更平滑。
  • 异响：区分电机定子正常声与结构件干涉；J3 噪音偏大先拍视频听声判断，必要时联系售后。
  • 上电"哒"的一声继电器响属正常；电源保险丝一般不会跳。
通信突然中断、"connection error"、电机失能怎么办？

依次排查：USB/ CAN 线是否松动（DM 版 4-5 号电机连接线是高发点）→ 是否 USB HUB 供电/带宽不足（相机不要接扩展坞）→ 驱动是否安装（PCAN/PCAN 驱动）→ 电源电压是否跌落。故障复现时拍视频/截图报给官方技术支持。

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