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reBot Arm B601-RS 快速入门

License: MITPython VersionPlatformPinocchio

6-DOF Robotic Arm · Multi-Motor Support · Kinematics Solver · Trajectory Planning · Fully Open Source

reBot Arm项目已经在github上开源了，本文将带领你快速入门B601-RS，从组装到使用。 本文的内容正在光速赶来，各位敬请期待。

风险告知及免责声明​

关于电源​

  1. 机械臂在发货时并未配备电源/默认情况下不带电源。您可自行连接电池，或选购一款我们开源的48V 12.5A MeanWell电源电源适配器, 或者在京东购买,切勿使用杂牌和不安全的渠道购买电源，造成风险后果均由个人承担。

如果你的家庭电压是220V，请把电源侧面拨码调至230V，如果你的家庭电压是110V，请把你电源的拨码调至115V。

220V110V
  1. 选择我们开源的24V14.6AMeanWell电源外壳进行自组装，文字步骤和BOM在github仓库中开源（只推荐有过相关电源组装经验的开发者使用） 组装参考视频：

第一步：组装机械臂​

  • 开始组装前，请您务必仔细阅读以下内容。为确保您顺利完成组装并获得完整的动手体验，组装过程中请保持耐心与专注，并时刻遵循以下要点：
    1. 本套件包含大量螺丝与结构件，部分零件外观相近。组装时请耐心核对螺丝规格与零件型号，确认安装方向无误后再进行固定。
    2. 视频为四月初拍摄，后续或许会有零件微调和改动，但是不影响跟随本视频的安装效果，最终零件以出货为准。
    3. 为方便大家拧螺丝和取下螺丝，开源BOM中所选用的是普通螺丝，但是正式出货螺丝涂了防松胶,您也可使用自备的顺手工具或电动螺丝刀（强烈推荐准备好电动螺丝刀）。若使用电动工具，务必将扭力调至中低档(3~6kgf.cm)，避免扭力过大导致螺丝滑丝，造成部件无法取下的不可逆损失。有任何滑丝的可能就立刻更换螺丝或者对准后重新拧，防松螺丝滑丝无法用滑丝取出器取出，会报废整个零件。所以务必小心谨慎。
    4. 组装过程中请务必注意安全，防止夹手、砸伤，儿童请在家长或监护人陪同下完成该项目。

第二步：校准机械臂及上手初体验​

  1. 探索我们的 MotorBridge 平台。该平台为一站式综合解决方案，支持电机种类持续扩充，涵盖达妙电机、Robstride电机、高擎电机、脉塔电机、Hexfellow 等多款电机，同时兼容 reBot 等持续更新迭代的机械臂产品。平台面向入门用户友好易用，同时也为开发者提供功能完全一致的 Python SDK。

  2. 体验专为 reBot 机械臂适配的 MotorBridge 全新功能与细节，包含一键零点校准、参数写入、界面拖拽式电机控制，以及内置模型可视化界面。

  3. 本工具全面兼容 Windows、Ubuntu、macOS 操作系统。

tip

1.已验证虚拟机的性能不足以支撑 demo 运行且存在配置问题，建议优先使用 ubuntu 物理机来控制机械臂

2.(Beta版)让 agent 来帮助你初始化机械臂，复制以下内容发送给 agent：

请参考 AGENTS.md（https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-Agent-Guide/blob/main/zh/AGENTS.md）中的流程，帮助用户完成新机械臂的初始化。

注意：如果你购买的是成品套件，请在写入电机id环节提示agent：我购买的是成品套件，帮我扫描1~7电机是否都在线，不要写入重新写入电机id。

3.agent使用cli命令完成写入电机ID，wiki则是使用web ui交互的方式来完成。两者都可行。

相信你已经跟随视频完成了机械臂组装前期准备工作,接下来开始介绍写入电机ID和校准机械臂的步骤。

使用请参考视频和文字教程,在控制机械臂运动之前，需要重新设置一次零点。

1.安装 Miniforge（建议）（支持 Windows\Ubuntu\macOS\Jetson\树莓派）​

1.安装miniforge，创建虚拟环境，避免其他环境包的干扰导致demo运行失败。

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

2.创建 Python 3.12 版本虚拟环境：

tip

Git Bash 用户：如果 conda 命令找不到，说明 Git Bash 未加载 conda 环境。需要先初始化：

# 临时生效（当前终端），<安装路径> 替换为实际路径
source <安装路径>/etc/profile.d/conda.sh

# 永久生效（写入 bashrc，执行一次即可）
echo 'source <安装路径>/etc/profile.d/conda.sh' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

让 PowerShell 能够自动激活 conda 环境：

conda init powershell
conda create -y -n rebot python=3.12

3.激活虚拟环境。每次打开终端使用 reBot 相关功能时，都需要重新执行该激活命令：

conda activate rebot

2.安装 Motorbridge​

激活 reBot 虚拟环境后，执行以下命令安装 motorbridge：

提示 macOS 用户注意

如果您在 macOS 上遥操时帧率偏低，可能是沁恒（WCH）CH34x 驱动版本过旧导致。对于 macOS 10.14 及以上版本，系统已内置 AppleUSBCHC0M 驱动，您可以先卸载旧版驱动，改用 macOS 内置驱动，通常能有效提升帧率。

pip install motorbridge

3.pcan-usb​

让 PCAN-USB 设备以 1Mbps 速率工作在 CAN 总线上，供机械臂通信使用

#套件里是 PCAN-USB，通常应该直接出现 can0 或 can1
sudo modprobe peak_usb
ip -br link

#如果出现 can0，再设置 bitrate
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up
注意！！！

电脑安装驱动后，发现pcan设备固件错误，请展开以下内容，下载 PCAN 固件并按照步骤进行修复。

PCAN 固件下载与驱动修复步骤

如果安装驱动后仍然无法使用 PCAN-USB，并且设备管理器中没有识别到如下图所示的 PCAN-USB 设备，请下载 PCAN 固件压缩包，并按照以下步骤安装 DFU 驱动和重新烧录固件。

设备管理器识别到 PCAN-USB

📦 点击下载 USB2CAN.zip

安装 DFU 驱动​

  1. 解压安装包，得到 Dfu tool 和 pcan 两个文件夹。

压缩包解压后的 Dfu tool 和 pcan 文件夹

  1. 打开 Dfu tool 文件夹，运行其中的 .exe 安装程序。安装完成后，请记录驱动所在位置，例如：
C:\Program Files (x86)\STMicroelectronics\Software\DfuSe v3.0.6\Bin\Driver

DfuSe 工具安装程序及安装位置

  1. 将 USB2CAN 模块上的拨码开关切换到 BOOT，然后连接电脑。

USB2CAN 模块拨码开关切换到 BOOT

  1. 打开 设备管理器，找到 其他设备 → STM32 BOOTLOADER，右键选择 更新驱动程序，然后选择 浏览我的电脑以查找驱动程序。

设备管理器中的 STM32 BOOTLOADER

更新驱动程序并选择"浏览我的电脑以查找驱动程序"

  1. 将此前记录的 DfuSeDemo 驱动位置粘贴到路径框内，勾选 包括子文件夹，然后点击 下一步。

填写 DfuSeDemo 驱动路径并勾选"包�括子文件夹"

  1. 拔出并重新插入 USB2CAN。此时，如果设备被识别为 STM Device in DFU Mode，则表示驱动更新成功。

  2. 打开 DfuSeDemo 软件，确认软件能够正确识别 USB2CAN 模块。

DfuSeDemo 正确识别 USB2CAN 模块

烧录 PCAN 固件​

  1. 在 DfuSeDemo 中点击 Upgrade or Verify Action → Choose...，选择解压后 pcan 文件夹内的固件。
  2. 点击 Upgrade，在弹窗中点击 是，等待固件烧录完成，然后退出 DfuSeDemo。

在 DfuSeDemo 中选择 pcan 固件并点击 Upgrade

固件烧录完成提示

恢复并验证设备​

拔掉 USB2CAN，将拨码开关切换到 120R，然后重新连接电脑。打开设备管理器，如果设备已被识别为 PCAN-USB，则表示问题已修复，可以继续按照本教程使用。

设备管理器中成功识别到 PCAN-USB

PCAN 固件下载与驱动修复步骤-Ubuntu

Ubuntu 用户请参考本指南

1.> 📦 点击下载 USB2CAN.zip

2.USB2CAN 拨到 BOOT

3.请将第一步的USB2CAN.zip压缩包解压，将flash_pcan_ubuntu.sh 和 USB2CAN.zip里面的pcan_canable_hw.bin 放同一目录

点击下载 flash_pcan_ubuntu.sh

如果是从别的电脑传过去的（比如 scp）：

scp flash_pcan.sh pcan_canable_hw.bin seeed@你的Ubuntu的IP:~/Downloads/

或者直接拖进优盘再插到 Ubuntu 上复制过去，都行——只要最后落在 、当前目录，或者 里任意一个，脚本都能自动找到。/Downloads/下载/tmp

4.执行：

bash flash_pcan_ubuntu.sh

输入密码；等待完成

完成后重新拨回"120R"

重新插 USB。

PCAN 固件下载与驱动修复步骤-MAC

MAC 用户请参考本指南

1.> 📦 点击下载 USB2CAN.zip

2.USB2CAN 拨到 BOOT

3.请将第一步的USB2CAN.zip压缩包解压，将flash_pcan_mac.sh 和 USB2CAN.zip里面的pcan_canable_hw.bin 放同一目录

点击下载 flash_pcan_mac.sh

如果是从别的电脑传过去的（比如 scp）：

scp flash_pcan.sh pcan_canable_hw.bin seeed@你的MAC的IP:~/Downloads/

或者直接拖进优盘再插到 MAC 上复制过去，都行——只要最后落在 、当前目录，或者 里任意一个，脚本都能自动找到。/Downloads/下载/tmp

4.执行：

 bash /Users/"你的用户名"/Downloads/pcan_flash_mac.sh "/Users/"你的用户名"/Downloads/pcan_canable_hw.bin"

以上命令为文件放置在mac下载路径，按实际路径更改

输入密码；等待完成

完成后重新拨回"120R"

重新插 USB。

4.启动 MotorBridge-gateway写入零点和调试​

电机复位前须知​

在进行电机参数配置前，请留意以下准备事项与安全规范：

  • 自备2个工装夹具（尺寸≥3英寸）以及一台48V、XT30输出开关电源（请选用正规品牌产品，严禁使用劣质电源）。
  • 调试与操作过程中，请保持至少1米安全距离。
  • 禁止电机热插拔；插拔XT30 2+2接口前必须断开电源。
  • 禁止电机超载、超速运行；设备启动前检查线路接线与紧固件；请勿在潮湿、高温、多尘环境下使用。
  • 需设置合理的程序参数与急停功能，防止设备失控。
  • 请严格遵守以上规范。因违规操作、人为失误造成的一切风险与损失，卖家不承担任何责任。

写入零点和调试​

在浏览器中打开地址 motorbridge-studio，点击帮助选项，根据你的操作系统与所用驱动板复制对应指令，核对 IP 地址与端口号后，在终端中按下回车运行。

motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002

macOS:

motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002

or

DYLD_FALLBACK_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002

初始化 RS 电机控制参数​

首次使用时请完成参数初始化

reBot Arm B601-RS 的大多数示例使用 MIT 模式运行。原生 Position（pos_vel）模式会直接使用位置环增益 loc_kp 和最大速度 vel_max，其运动效果也与速度环增益 spd_kp、加速度参数 acc_rad 有关。如果未初始化 reBot Arm B601-RS 的推荐参数，或各关节保存的参数不一致，使用位置模式时可能出现响应、速度或加减速效果异常。

请先在 motorbridge-studio 的“机械臂型号”中选择 rebot-arm-robstride，扫描并确认 1～7 号关节全部在线，并按照前文完成机械臂校零，然后再执行以下操作：

  1. 点击 读取参数，读取所有在线关节当前保存的参数。该操作只读取参数，不会修改电机中的数据。请等待页面提示“控制参数读取完成”，并保留当前参数作为记录。
  2. 点击 套用默认模板，确认页面提示“已套用 reBot Arm RobStride 默认参数模板（1～7 关节）”。此操作只将推荐值加载到页面中，尚未写入电机。
读取 B601-RS 电机参数并套用默认模板
  1. 点击 写入参数，确认机械臂已安全支撑、周围无人员或障碍物，并在弹窗中确认写入。请勿在写入过程中断电或插拔电机线。
确认写入 B601-RS 电机参数
  1. 写入完成后，MotorBridge Studio 会自动回读参数。页面显示“写入后回读校验一致”即表示初始化成功。
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