reBot Arm B601-RS 快速入门

6-DOF Robotic Arm · Multi-Motor Support · Kinematics Solver · Trajectory Planning · Fully Open Source

reBot Arm项目已经在github上开源了，本文将带领你快速入门B601-RS，从组装到使用。本文的内容正在光速赶来，各位敬请期待。

关于电源

机械臂在发货时并未配备电源/默认情况下不带电源。您可自行连接电池，或选购一款我们开源的48V 12.5A MeanWell电源电源适配器, 或者在京东购买,切勿使用杂牌和不安全的渠道购买电源，造成风险后果均由个人承担。

如果你的家庭电压是220V，请把电源侧面拨码调至230V，如果你的家庭电压是110V，请把你电源的拨码调至115V。

220V	110V

选择我们开源的24V14.6AMeanWell电源外壳进行自组装，文字步骤和BOM在github仓库中开源（只推荐有过相关电源组装经验的开发者使用）组装参考视频：

第一步：组装机械臂

开始组装前，请您务必仔细阅读以下内容。为确保您顺利完成组装并获得完整的动手体验，组装过程中请保持耐心与专注，并时刻遵循以下要点：
1. 本套件包含大量螺丝与结构件，部分零件外观相近。组装时请耐心核对螺丝规格与零件型号，确认安装方向无误后再进行固定。
2. 视频为四月初拍摄，后续或许会有零件微调和改动，但是不影响跟随本视频的安装效果，最终零件以出货为准。
3. 为方便大家拧螺丝和取下螺丝，开源BOM中所选用的是普通螺丝，但是正式出货螺丝涂了防松胶,您也可使用自备的顺手工具或电动螺丝刀（强烈推荐准备好电动螺丝刀）。若使用电动工具，务必将扭力调至中低档(3~6kgf.cm)，避免扭力过大导致螺丝滑丝，造成部件无法取下的不可逆损失。有任何滑丝的可能就立刻更换螺丝或者对准后重新拧，防松螺丝滑丝无法用滑丝取出器取出，会报废整个零件。所以务必小心谨慎。
4. 组装过程中请务必注意安全，防止夹手、砸伤，儿童请在家长或监护人陪同下完成该项目。

第二步：校准机械臂及上手初体验

探索我们的 MotorBridge 平台。该平台为一站式综合解决方案，支持电机种类持续扩充，涵盖达妙电机、Robstride电机、高擎电机、脉塔电机、Hexfellow 等多款电机，同时兼容 reBot 等持续更新迭代的机械臂产品。平台面向入门用户友好易用，同时也为开发者提供功能完全一致的 Python SDK。
体验专为 reBot 机械臂适配的 MotorBridge 全新功能与细节，包含一键零点校准、参数写入、界面拖拽式电机控制，以及内置模型可视化界面。
本工具全面兼容 Windows、Ubuntu、macOS 操作系统。

tip

1.已验证虚拟机的性能不足以支撑 demo 运行且存在配置问题，建议优先使用 ubuntu 物理机来控制机械臂

2.(Beta版)让 agent 来帮助你初始化机械臂，复制以下内容发送给 agent：

请参考 AGENTS.md（https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-Agent-Guide/blob/main/zh/AGENTS.md）中的流程，帮助用户完成新机械臂的初始化。

注意：如果你购买的是成品套件，请在写入电机id环节提示agent：我购买的是成品套件，帮我扫描1~7电机是否都在线，不要写入重新写入电机id。

3.agent使用cli命令完成写入电机ID，wiki则是使用web ui交互的方式来完成。两者都可行。

相信你已经跟随视频完成了机械臂组装前期准备工作,接下来开始介绍写入电机ID和校准机械臂的步骤。

使用请参考视频和文字教程,在控制机械臂运动之前，需要重新设置一次零点。

1.安装 Miniforge（建议）（支持 Windows\Ubuntu\macOS\Jetson\树莓派）

1.安装miniforge，创建虚拟环境，避免其他环境包的干扰导致demo运行失败。

Ubuntu\Jetson\树莓派:

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

or macOS:

curl -L -O "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-MacOSX-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-MacOSX-$(uname -m).sh

or windows:

在浏览器中打开 Miniforge 的 Release 页面，找到最新版本的 Miniforge3-Windows-x86_64.exe 点击下载：

https://github.com/conda-forge/miniforge/releases

2.创建 Python 3.12 版本虚拟环境：

tip

Git Bash 用户：如果 conda 命令找不到，说明 Git Bash 未加载 conda 环境。需要先初始化：

# 临时生效（当前终端），<安装路径> 替换为实际路径
source <安装路径>/etc/profile.d/conda.sh

# 永久生效（写入 bashrc，执行一次即可）
echo 'source <安装路径>/etc/profile.d/conda.sh' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

让 PowerShell 能够自动激活 conda 环境：

conda init powershell

conda create -y -n rebot python=3.12

3.激活虚拟环境。每次打开终端使用 reBot 相关功能时，都需要重新执行该激活命令：

conda activate rebot

2.安装 Motorbridge

激活 reBot 虚拟环境后，执行以下命令安装 motorbridge：

提示 macOS 用户注意

如果您在 macOS 上遥操时帧率偏低，可能是沁恒（WCH）CH34x 驱动版本过旧导致。对于 macOS 10.14 及以上版本，系统已内置 AppleUSBCHC0M 驱动，您可以先卸载旧版驱动，改用 macOS 内置驱动，通常能有效提升帧率。

pip install motorbridge

3.pcan-usb

让 PCAN-USB 设备以 1Mbps 速率工作在 CAN 总线上，供机械臂通信使用

Ubuntu\Jetson\树莓派：

#套件里是 PCAN-USB，通常应该直接出现 can0 或 can1
sudo modprobe peak_usb
ip -br link

#如果出现 can0，再设置 bitrate
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up

or macOS:

libPCBUSB.dylib 无法加载，请先安装 PCBUSB

curl -L -o macOS_Library_for_PCANUSB_v0.13.tar.gz \
  https://raw.githubusercontent.com/tianrking/motorbridge/main/third_party/pcan/macos/macOS_Library_for_PCANUSB_v0.13.tar.gz
tar -xzf macOS_Library_for_PCANUSB_v0.13.tar.gz
cd PCBUSB
sudo ./install.sh

配置 DYLD_LIBRARY_PATH，确保 motorbridge-gateway 运行时能找到 PCBUSB 库。在 conda 环境中创建激活脚本，每次 conda activate rebot 自动生效：

mkdir -p "$CONDA_PREFIX/etc/conda/activate.d"
cat > "$CONDA_PREFIX/etc/conda/activate.d/env_vars.sh" << 'EOF'
export DYLD_LIBRARY_PATH="/usr/local/lib${DYLD_LIBRARY_PATH:+:$DYLD_LIBRARY_PATH}"
EOF

echo $DYLD_LIBRARY_PATH

检查是否就绪

# 检查 Python 包和 CLI 是否就绪
python3 -c "import motorbridge; print('motorbridge OK')"
motorbridge-cli --help

# 可选：检查 PCBUSB 运行时是否可加载
python3 -c "import ctypes; ctypes.CDLL('libPCBUSB.dylib'); print('PCBUSB load OK')"

or Windows：

请访问 pcan-usb，安装pcan-usb驱动。

4.启动 MotorBridge-gateway写入零点和调试

电机复位前须知

在进行电机参数配置前，请留意以下准备事项与安全规范：

自备2个工装夹具（尺寸≥3英寸）以及一台48V、XT30输出开关电源（请选用正规品牌产品，严禁使用劣质电源）。
调试与操作过程中，请保持至少1米安全距离。
禁止电机热插拔；插拔XT30 2+2接口前必须断开电源。
禁止电机超载、超速运行；设备启动前检查线路接线与紧固件；请勿在潮湿、高温、多尘环境下使用。
需设置合理的程序参数与急停功能，防止设备失控。
请严格遵守以上规范。因违规操作、人为失误造成的一切风险与损失，卖家不承担任何责任。

写入零点和调试

在浏览器中打开地址 motorbridge-studio，点击帮助选项，根据你的操作系统与所用驱动板复制对应指令，核对 IP 地址与端口号后，在终端中按下回车运行。

motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002  

macOS:

motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002 

DYLD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002 

关于电源​

第一步：组装机械臂​

第二步：校准机械臂及上手初体验​

1.安装 Miniforge（建议）（支持 Windows\Ubuntu\macOS\Jetson\树莓派）​

2.安装 Motorbridge​

3.pcan-usb​

4.启动 MotorBridge-gateway写入零点和调试​

电机复位前须知​

写入零点和调试​