reCamera Gimbal 入门指南
介绍
欢迎使用 reCamera Gimbal！reCamera gimbal 2002 系列是首款开源相机控制系统，由一个微型 AI 相机 - reCamera 2002w 8GB/64GB 和一个兼容的 2 轴云台底座（配备 2 个无刷电机）组成。它由 RISC-V SoC 驱动，提供 1 TOPS AI 性能，支持 5MP @ 30 FPS 视频编码。它提供乐高式自组装包装，集成了 Sensecraft AI 平台和 Node-RED 平台，用于流畅的图形化编程和管道构建，能够快速自训练、模型转换和部署 AI 模型，如 Yolo v5/v8/11。
本指南将帮助您快速设置设备并开始使用它来解锁强大的 AI 视觉功能。无论您是初学者还是经验丰富的用户，这个分步演练都将指导您完成安装、配置和首次使用。
先决条件
- reCamera Gimbal
- 用户手册（包装盒内）
- 12V DC 电源适配器转 5521 DC 插头（购买链接）
- USB Type C（购买链接）
- Wi-Fi 连接
- 电动螺丝刀（可选，用于更好的组装体验）
开箱
首先拆开您的 reCamera Gimbal 包装。包装盒内应包含：
确保所有部件都已包含。
硬件组装
根据包装盒上的组装说明或用户手册组装 reCamera Gimbal。
请确保所有螺丝都已拧紧，否则会影响电机的运行。
设置设备并登录
步骤1： 组装云台后，将 USB 线从 reCamera Gimbal 连接到您的 PC。在网站上导航到 192.168.42.1 并更改默认密码。如果您使用的是 WiFi AP 设置模式，请导航到 192.168.16.1
请记住您的密码，否则所有日志将被清除以重置您的设备。如果您忘记密码，请恢复出厂设置您的设备。
默认用户名和密码都是 recamera。如果您执行恢复出厂设置或使用新的（未配置的）设备，这些是要使用的用户名和密码。
步骤2： 您将被带到云台预览仪表板。在使用仪表板上的控件体验一些电机运动之前，请转到 Network 设置 Wi-Fi。
步骤3： 连接到您的 Wi-Fi。成功连接到 Wi-Fi 后，点击锁图标查看设备 IP 地址。
步骤4： 打开新的浏览器标签页，使用此 IP 地址访问设备。
步骤6： 首先将电源连接到底座，然后拔掉 USB Type C 线缆以获得最佳的电机运动效果。
应连接电压为 12V 的电源适配器。
步骤7： 返回您的 ip 地址 浏览器访问仪表板，然后点击右侧的校准按钮让您的云台自行校准。
在校准过程中，避免干扰设备的操作，因为这可能导致校准失败。每次云台通电时都会自动执行校准。
校准行为
偏航轴的运动范围为 0–360°，尽管由于结构限制，实际机械范围限制在大约 345°。但是，视觉覆盖范围仍为 360°。俯仰轴支持 0–180° 的运动范围。
通电后，云台将开始其自动校准序列：
-
偏航轴：云台将首先顺时针旋转到其机械极限（位于电源线上方），然后逆时针旋转到相对极限。到达两端后，它将返回到中心位置。
-
俯仰轴：云台将向上倾斜到 0° 位置，然后向下到达 180° 极限，最后返回到中心。
此序列完成云台的自校准过程。
您也可以通过在终端中输入此命令进行校准
gimbal cali
校准问题故障排除
如果云台没有正确执行校准序列，可能有几个潜在原因：
-
验证机械限制：手动检查云台，确保运动范围没有被阻挡或错误限制。
-
检查3D打印部件的阻力：感受电机移动时是否有阻力。如果阻力过大，您可能需要调整电机的PID设置以增加电机力量。您可以查看如何调整PID。或者，通过打磨任何部件或稍微松开螺丝来减少摩擦以改善运动。
基本Web访问
Web网址：
-
预览页面：
ip_address/#/dashboard -
主页：
ip_address/#/init -
工作区：
ip_address/#/workspace -
网络配置：
ip_address/#/network -
安全：
ip_address/#/security -
终端：
ip_address/#/terminal -
系统：
ip_address/#/system -
电源：
ip_address/#/power -
原始Node-RED：
ip_address:1880
云台仪表板快速入门
电机控制
设置和校准完成后，您可以使用仪表板中的可用选项控制云台。访问ip_address/#/dashboard或ip_address来访问使用Node-RED节点制作的云台预览仪表板：
- 摇杆：控制相机视角的方向。例如，将摇杆向右拖动会使图像相应地向右移动。
- 滑块：
-
偏航和俯仰滑块：将云台移动到指定的绝对角度。
偏航范围：0–360°
俯仰范围：0–180°
-
由于结构限制，偏航范围限制为0–345°，俯仰范围限制为0–180°。任何输入超出这些范围的值都将调整到最接近的边界。例如，如果您为偏航输入360°，系统将自动执行345°的移动。
-
速度滑块：同时调整两个电机的速度。
速度范围：0–720°/s（度每秒）
-
自动跟踪：从下拉菜单中选择目标对象（例如，人、汽车、猫、狗、瓶子），然后点击
开始跟踪来启动自动对象跟踪。点击停止跟踪来结束跟踪。
- 睡眠按钮：将云台移动到绝对位置（偏航：180°，俯仰：180°）。
睡眠按钮不会激活低功耗睡眠模式。它只是将相机重新定位为向下朝向。
-
待机按钮：将云台移动到绝对位置（偏航：180°，俯仰：90°）。
-
校准按钮：启动云台校准过程。
-
紧急停止按钮：在运动期间立即禁用两个电机。
⚠️ 注意：这不会中断校准过程。
AI模型参数
置信度：YOLO模型中的置信度表示预测边界框包含对象的概率以及预测的准确性。它是0到100之间的值。
交并比（IoU）：IoU是用于评估预测边界框与真实边界框之间重叠的指标。它计算为两个框的交集面积与两个框的并集面积的比率。IoU的值通常在0到1的范围内。我们将其标准化为0-100的比例，IoU值为0表示预测框与真实框之间没有重叠。值为100表示完美匹配，意味着两个框完全重叠。
云台仪表板流程快速入门
如果您想了解仪表板是如何使用Node-RED节点制作的，请点击右下角或访问ip_address/#/workspace来访问云台的Node-RED工作区
然后您将看到默认的云台仪表板流程，您可以双击每个节点来查看节点的详细信息。仪表板流程将如下所示：
模型设置：
- 滑块节点允许您调整YOLO AI模型的IoU（交并比）和置信度阈值。
仪表板UI显示：
- UI模板节点显示显示当前模型设置的文本。
- 它还渲染来自相机的base64图像，包括YOLO识别的对象的检测框。
目标自动跟踪：
-
功能节点检索目标对象的信息（例如，宽度、高度、坐标）并使用跟踪算法处理这些数据。
-
算法功能节点计算目标框中心相对于视觉中心的偏移，并将此偏移发送到设置电机角度节点以将云台移动到所需位置。
手动电机控制：
-
使用滑块节点手动设置电机角度，将云台移动特定度数。
-
或者，摇杆UI节点允许通过小增量（逐偏移）调整云台位置进行手动控制。
快捷按钮：
-
按钮UI节点向设置电机角度节点发送特定位置，触发睡眠或待机等行为。
-
这些按钮还可以触发运行bash脚本的exec节点，如用于校准的
gimbal cali或用于紧急停止的gimbal stop 1; gimbal stop 2。
基本Web Iframe子流程：
-
iframe 子流显示基本的网页，如网络设置、系统信息和设备信息。
-
请注意，这些可能会消耗 CPU 资源，因为它会渲染包含多个节点的页面。如果不需要，可以删除。
应用云管理和备份
如果您想创建新应用程序或将应用程序保存到 SenseCraft 云服务，您可以在左下角登录 sensecraft 账户，然后点击 + 图标来添加新应用程序。然后您就可以开始处理您的流程。
您可以在 reCamera - SenseCraft AI 查看和管理您的应用程序。
您需要先注册账户，然后才能通过平台登录来同步您的应用程序。
端口列表
以下列出了 reCamera Gimbal 使用的端口：
- 端口 22：用于远程 SSH 登录，处于开放状态。
- 端口 53：与 DNS 域名解析相关，对于网页重定向至关重要。默认开放。
- 端口 80：作为 Node-RED 应用程序 HTTP 显示的网页仪表板界面。
- 端口 554：用于 RTSP 视频流传输。
- 端口 9090：用于网页终端访问，需要密码登录。
- 端口 1880：专用于 Node-RED 操作。
OTA 系统升级
请参考 OTA 升级说明。
恢复出厂设置
如果您想重置设备（例如忘记设备密码），您可以长按 User 按钮，然后连接设备电源。当设备的 红灯 常亮 而不是闪烁时，松开 User 按钮。
资源
技术支持与产品讨论
感谢您选择我们的产品！我们在这里为您提供不同的支持，以确保您使用我们产品的体验尽可能顺畅。我们提供多种沟通渠道，以满足不同的偏好和需求。