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reCamera 云台概述

reCamera 云台 2002 系列是首款开源相机控制系统，配备 1TOPS AI 相机（reCamera）和 2 轴云台。其双无刷电机支持 360° 偏航和 180° 俯仰，实现全覆盖。

功能特性​

  • 硬件和软件完全开源生态系统
  • 快速设置和精确运动
    • 支持乐高式组装包
    • 360° 偏航旋转全覆盖和 180° 俯仰范围，从地面到天花板
    • 无刷电机精度：0.01° 步进精度，实现平滑目标跟踪。
  • AI 驱动的运动控制
    • 现成的自定义 AI 模型：内置带商业许可证的 YOLO11，支持 Roboflow 和 SenseCraft AI。
    • 智能跟踪：AI 自动调整云台运动。
  • 适合所有技能水平的灵活开发
    • 内置 Node-RED，支持云台运动的低代码流程定制。
    • 支持 C++ SDK 进行深度开发。

规格参数​

处理系统​

参数值
SOCSG2002
CPUC906@1GHz + C906@700MHz
AI 性能1 Tops @ Int8
MCU8051 @ 8KB SRAM
操作系统Linux
内存256 MB
视频编码器5MP @ 30Fps

基础参数​

参数值
eMMC8GB / 64GB
电源供应12V DC 插头转 XT30 连接器
功耗12V, 185mA (静态)

摄像头​

参数值
传感器OV5647
分辨率5M (2592×1944) 像素
芯片1/4" CMOS 传感器
像素尺寸1.4μm
输出格式RAW 10
最大帧率全尺寸：15fps
光圈F2.8
等效焦距3.46mm
视场角65°
畸变<1%
镜头结构5P

接口​

参数值
USBUSB 2.0 Type-C
无线Wi-Fi 2.4G/5G 蓝牙 4.2/5.0
按钮1 × 重启按钮，1 × 用户按钮
补光灯4 × 0.3W 白光
LED1 × 电源指示灯，2 × IO 可编程指示灯
麦克风板载麦克风
扬声器外置扬声器

电机规格​

参数MS3008MS3506
匝数5460
额定电压 (V)1212
最大转速 (rpm)20002100
额定扭矩 (N·m)0.040.05
额定转速 (rpm)11601250
额定电流 (A)0.640.79
最大功率 (W)4.66.4
电机极数1414
工作温度 (℃)-25~60-25~60
重量 (g)4963
驱动输入电压 (V)6~166~16
通信CANCAN
通信频率CAN@1Mbps:2KHzCAN@1Mbps:2KHz
编码器15位磁编码器15位磁编码器
CAN波特率100K、125K、250K、500K、1M100K、125K、250K、500K、1M
控制模式开环(24KHz) / 速度环(4KHz) / 位置环(2KHz)开环(24KHz) / 速度环(4KHz) / 位置环(2KHz)

云台规格​

参数值
俯仰范围0～180°
偏航范围0～360°

环境条件​

参数值
工作温度-20～50 ℃
工作湿度0～90%

机械参数​

参数值
尺寸 (宽 × 高 × 深)68×112×71mm
外壳聚酰胺 (PA) 尼龙
重量 (净重)230g

其他​

参数值
保修期1年

硬件概述​

核心板-C101​

点击下载8GB PCBA文件

点击下载64GB PCBA文件

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框图​

传感器板-S101​

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底板-B401​

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框图​

电源供应板​

该电源供应板提供稳定电源传输和过压保护的双重功能。它支持12V直流输入，为电机和reCamera系统供电。

过压保护阈值：

  • 最大跳闸电压：25.66V
  • 正常工作电压：25.54V
  • 最小安全电压：25.4V

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框图​

硬件接口​

指示灯​

reCamera上有3个指示灯，红色和蓝色指示灯是可编程指示灯，绿色指示灯是电源指示灯，不可编程。红色是CPU状态指示灯，蓝色是系统eMMC读取状态指示灯。

指示灯状态：

LED（颜色）状态说明
LED1 - 绿色亮起电源开启
LED2 - 红色闪烁CPU工作中（用户定义）
LED3 - 蓝色闪烁eMMC读取/写入

示例1：使用linux命令将红色LED亮度设置为零

echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/red/brightness

Example 2: completely turn red light off

echo none | sudo tee /sys/class/leds/red/trigger

有四个白色灯，它们是摄像头的补光灯。补光灯的开关可以通过以下指令进行控制。

echo 1 > /sys/devices/platform/leds/leds/white/brightness //light on
echo 0 > /sys/devices/platform/leds/leds/white/brightness //light off

麦克风和扬声器​

recamera 具有麦克风和扬声器。您可以通过以下命令调用麦克风和扬声器。recamera 可以播放 wav 格式的音频文件。

sudo arecord -D hw:0,0 -r 16000 -f S16_LE -c 1 -d 5 /home/recamera/test.wav //Record five seconds of audio

sudo aplay -D hw:1,0 /home/recamera/test.wav //Playing audio

本地 mp3 音频文件可以通过使用 在线音频转换 转换为 wav 文件，以便在 recamera 中播放。 播放器的默认格式为：16位比特率；采样率为 16,000

Wi-Fi​

2002w 版本的 reCamera 在硬件上具有 Wi-Fi 模块。Wi-Fi 是 AP+STA 双模式，可用于配置设备网络或在 AP 模式下配置设备。

AP 模式下 wifi 的 SSID 为：reCamera_+ MAC 地址的后六位。

AP 模式下 wifi 的 密码 为：12345678。

WiFi_AP 的 ssid 和密码可以在 recamera 系统的 /etc/hostapd_2g4.conf 文件中配置。

reCamera STA 配置文件位于 /etc/wpa_supplicant.conf，您可以在其中配置要连接的 Wi-Fi 账户和密码。 在 STA 模式下，请连接到 5G 频段的 Wi-Fi。

在终端中，您可以使用以下命令扫描并连接到 Wi-Fi：

wpa_cli -i wlan0 scan                           #Start a scan

wpa_cli -i wlan0 scan_results                   #Returns wifi scan results

wpa_cli add_network                             # Adding a new network,Returns a network ID
wpa_cli set_network ID ssid "your_wifi_name"    # set network SSID
wpa_cli set_network ID psk "your_wifi_password" # set network passwd
wpa_cli enable_network ID                       # enable network and connect
wpa_cli status                                  # Checking connection status

按钮​

用户按钮​

10 用户按钮位于 reCamera Gimbal Board-B401 上。如果您想要重置设备（例如忘记设备密码），您可以长按用户按钮，然后连接设备电源。当设备的红灯持续亮起而不是闪烁时，松开用户按钮。

如果您想要将设备固件恢复到特定版本，请访问操作系统版本控制。

重启按钮​

11 重启按钮位于 reCamera Gimbal Board-B401 上。按下按钮时，系统将重启。

电机​

reCamera Gimbal 中有一个云台脚本，可用于调试和控制云台的电机。 要查看云台脚本的运行情况，请运行以下命令：

gimbal --help

gimbal 是一个 bash 脚本，您可以修改以查看和修改脚本来实现您的二次开发需求。脚本位置是：

cd /usr/bin
cat gimbal

CAN​

使用 ifconfig 命令查看 can0 接口：

使用 cansend can0 can_id#9C.00.00.00.00.00.00.00 命令发送 can 消息：

使用 candump can0 命令接收 can 消息：

零件清单​

技术支持与产品讨论​

感谢您选择我们的产品！我们在这里为您提供不同的支持，以确保您使用我们产品的体验尽可能顺畅。我们提供多种沟通渠道，以满足不同的偏好和需求。

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