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reCamera 云台概览

reCamera Gimbal 2002 系列是首款开源的摄像头控制系统，配备 1TOPS AI 摄像头（reCamera）和 2 轴云台。其双无刷电机支持 360° 水平旋转和 180° 垂直旋转，实现全方位覆盖。

功能特点​

  • 完全开源的硬件和软件生态系统
  • 快速安装与精确运动
    • 支持类似乐高的模块化组装
    • 360° 水平旋转全覆盖，180° 垂直范围从地面到天花板
    • 无刷电机精度：0.01° 步进精度，确保平滑的目标跟踪
  • AI 驱动的运动控制
    • 内置定制 AI 模型：内置商业授权的 YOLO11，支持 Roboflow 和 SenseCraft AI
    • 智能跟踪：AI 自动调整云台运动
  • 灵活开发，适合各类技能水平
    • 内置 Node-RED，支持低代码流式定制云台运动
    • 支持 C++ SDK，便于深度开发

规格参数​

处理系统​

参数值
SOCSG2002
CPUC906@1GHz + C906@700MHz
AI 性能1 TOPS @ Int8
MCU8051 @ 8KB SRAM
操作系统Linux
内存256 MB
视频编码器5MP @ 30Fps

基本参数​

参数值
eMMC8GB / 64GB
电源供应12V DC 插孔至 XT30 接头
功耗12V, 185mA（静态）

摄像头​

参数值
传感器OV5647
分辨率5M (2592×1944) 像素
芯片1/4" CMOS 传感器
像素大小1.4μm
输出格式RAW 10
最大帧率全尺寸：15fps
光圈F2.8
等效焦距3.46mm
视场角65°
畸变<1%
镜头结构5P

接口​

参数值
USBUSB 2.0 Type-C
无线Wi-Fi 2.4G/5G，蓝牙 4.2/5.0
按钮1 × 重启按钮，1 × 用户按钮
补光灯4 × 0.3W 白光
LED1 × 电源指示灯，2 × IO 可编程指示灯
麦克风板载麦克风
扬声器外接扬声器

电机规格​

参数MS3008MS3506
线圈匝数5460
额定电压 (V)1212
最大速度 (rpm)20002100
额定扭矩 (N·m)0.040.05
额定速度 (rpm)11601250
额定电流 (A)0.640.79
最大功率 (W)4.66.4
电机极数1414
工作温度 (℃)-25~60-25~60
重量 (g)4963
驱动输入电压 (V)6~166~16
通信方式CANCAN
通信频率CAN@1Mbps:2KHzCAN@1Mbps:2KHz
编码器15 位磁性编码器15 位磁性编码器
CAN 波特率100K、125K、250K、500K、1M100K、125K、250K、500K、1M
控制模式开环 (24KHz) / 速度环 (4KHz) / 位置环 (2KHz)开环 (24KHz) / 速度环 (4KHz) / 位置环 (2KHz)

云台规格​

参数值
俯仰范围0～180°
偏航范围0～360°

环境条件​

参数值
工作温度-20～50 ℃
工作湿度0～90%

机械参数​

参数值
尺寸 (宽 × 高 × 深)68×112×71mm
外壳材料聚酰胺 (PA) 尼龙
重量 (净重)230g

其他​

参数值
保修期1年

硬件概览​

核心板-C101​

点击下载 8GB 的 PCBA 文件

点击下载 64GB 的 PCBA 文件

顶部视图底部视图

模块图​

传感器板-S101​

点击下载 PCBA 文件

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底板-B401​

点击下载 PCBA 文件

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模块图​

电源板​

此电源板提供稳定的电力供应和过压保护功能。支持 12V DC 输入，为电机和 reCamera 系统供电。

过压保护阈值：

  • 最大跳闸电压：25.66V
  • 正常工作电压：25.54V
  • 最低安全电压：25.4V

点击下载 PCBA 文件

模块图​

硬件接口​

灯光​

在 reCamera 上有 3 个指示灯，红色和蓝色灯是可编程指示灯，绿色指示灯是电源指示灯，不可编程。红色灯是 CPU 的状态指示灯，蓝色灯是系统 eMMC 的读写状态指示灯。

指示灯状态：

LED（颜色）状态说明
LED1 - 绿色常亮电源开启
LED2 - 红色闪烁CPU 工作（用户定义）
LED3 - 蓝色闪烁eMMC 读写中

示例 1：使用 Linux 命令将 红色指示灯亮度设置为零

echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/red/brightness

示例 2：完全关闭 红色指示灯

echo none | sudo tee /sys/class/leds/red/trigger

reCamera 上还有四个 白色灯，它们是摄像头的补光灯。可以通过以下指令控制补光灯的开关。

echo 1 > /sys/devices/platform/leds/leds/white/brightness //打开灯光
echo 0 > /sys/devices/platform/leds/leds/white/brightness //关闭灯光

麦克风和扬声器​

reCamera 配备了麦克风和扬声器。可以通过以下命令调用麦克风和扬声器。reCamera 可以播放 wav 格式的音频文件。

sudo arecord -D hw:0,0 -r 16000 -f S16_LE -c 1 -d 5 /home/recamera/test.wav //录制五秒音频

sudo aplay -D hw:1,0 /home/recamera/test.wav //播放音频

本地的 mp3 音频文件可以通过 在线音频转换 转换为 wav 文件后在 reCamera 上播放。 播放器的默认格式为：16 位比特率；采样率为 16,000。

Wi-Fi​

2002w 版本的 reCamera 硬件中集成了 Wi-Fi 模块。Wi-Fi 支持 AP+STA 双模式，可用于配置设备网络或在 AP 模式下配置设备。

AP 模式下 Wi-Fi 的 SSID 为：reCamera_+ MAC 地址的后六位。

AP 模式下 Wi-Fi 的 密码 为：12345678。

WiFi_AP 的 SSID 和密码可以在 reCamera 系统的 /etc/hostapd_2g4.conf 文件中配置。

reCamera 的 STA 配置文件位于 /etc/wpa_supplicant.conf，可以在其中配置 Wi-Fi 的账号和密码以进行连接。 在 STA 模式下，请连接到 5G 频段的 Wi-Fi。

在终端中，可以使用以下命令扫描并连接 Wi-Fi：

wpa_cli -i wlan0 scan                           #启动扫描

wpa_cli -i wlan0 scan_results                   #返回 Wi-Fi 扫描结果

wpa_cli add_network                             #添加新网络，返回网络 ID
wpa_cli set_network ID ssid "your_wifi_name"    #设置网络 SSID
wpa_cli set_network ID psk "your_wifi_password" #设置网络密码
wpa_cli enable_network ID                       #启用网络并连接
wpa_cli status                                  #检查连接状态

按钮​

用户按钮​

10 用户按钮位于 reCamera Gimbal 板-B401 上。如果您忘记设备的密码等需要重置设备，可以长按用户按钮，然后连接设备电源。当设备的红灯常亮而不是闪烁时，松开用户按钮。

如果您想将设备的固件恢复到特定版本，请访问 操作系统版本控制。

重启按钮​

11 重启按钮位于 reCamera Gimbal 板-B401 上。按下按钮时，系统将重启。

电机​

reCamera Gimbal 中有一个云台脚本，可用于调试和控制云台的电机。 要查看云台脚本的运行情况，请运行以下命令：

gimbal --help

gimbal 是一个 bash 脚本，您可以修改脚本以满足二次开发需求。脚本位置如下：

cd /usr/bin
cat gimbal

CAN​

使用 ifconfig 命令查看 can0 接口：

使用 cansend can0 can_id#9C.00.00.00.00.00.00.00 命令发送 CAN 消息：

使用 candump can0 命令接收 CAN 消息：

部件清单​

技术支持与产品讨论​

感谢您选择我们的产品！我们致力于为您提供各种支持，以确保您使用我们的产品时获得流畅的体验。我们提供多种沟通渠道，以满足不同的偏好和需求。

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