将应用程序集成到产品固件中

本指南适用于需要在 reCamera Pro 产品构建和固件镜像中包含应用程序的开发者。请先选择目标板卡配置。仅当你的应用程序需要链接媒体库时，才需要事先构建媒体组件。

应用构建框架的工作方式

如果你只需要编译一个独立的 C/C++ 或 RKNN 应用，而不需要修改产品构建或固件集成，请改用 Seeed 的cross-compilation SDK。

project/app/Makefile 使用通配符发现子目录：

app_src := $(wildcard ./*/Makefile ./component/fastboot_server/Makefile ./component/ao_record_service/Makefile)

在 project/app/<your-app>/ 下，任何包含 Makefile 的目录都会自动被纳入构建；不需要单独注册。

输出会分两个阶段收集：

project/app/<your-app>/out/          ← PKG_BIN for the individual application
        ↓ MAROC_COPY_PKG_TO_APP_OUTPUT
project/app/out/                    ← RK_APP_OUTPUT, aggregate of all applications
        ↓ copied again by the top-level Makefile
output/out/app_out/                 ← RK_PROJECT_PATH_APP, used to package the rootfs

来自 project/app/Makefile.param 的关键变量：

变量	值 / 含义
`RK_APP_CROSS`	交叉编译器前缀；在本板卡上为 `aarch64-rockchip1240-linux-gnu`
`RK_APP_CFLAGS`	`-march=armv8-a -mtune=cortex-a53`（由工具链名称推导）
`RK_APP_OPTS`	`-D_LARGEFILE_SOURCE -D_LARGEFILE64_SOURCE -D_FILE_OFFSET_BITS=64` 加上一些优化选项
`RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH`	`output/out/media_out/include`
`RK_APP_MEDIA_LIBS_PATH`	`output/out/media_out/lib`
`RK_APP_OUTPUT`	`project/app/out`
`RK_APP_CHIP`	`rv1126b`
`RK_APP_BUILDROOT_STAGING`	`sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/staging`
`RK_APP_BUILDROOT_TARGET`	`sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/target`
`RK_APP_JOBS`	并行任务数

优化由 RK_BUILD_VERSION_TYPE 控制：默认的 RELEASE 模式使用 -Os，DEBUG 使用 -O0 -g -ggdb -pg，而 ASAN 还会添加 -fsanitize=address -fno-stack-protector -fno-omit-frame-pointer -fsanitize-recover=all。

Makefile.param 还会自动将 tools/linux/toolchain/<cross-compiler>/bin 添加到 PATH，因此你不需要再执行 env_install_toolchain.sh。

最小示例：`hello_world`

创建目录

mkdir -p project/app/hello_world && cd project/app/hello_world

`hello.c`

#include <stdio.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    printf("Hello World from RV1126B IPC SDK!\n");
    return 0;
}

`Makefile`

ifeq ($(APP_PARAM), )
    APP_PARAM := ../Makefile.param
    include $(APP_PARAM)
endif

export LC_ALL=C
SHELL := /bin/bash

CURRENT_DIR := $(shell pwd)

PKG_NAME := hello_world
PKG_BIN  ?= out

ifeq ($(RK_APP_HELLO_WORLD),y)
PKG_TARGET := hello_world-build
endif

all: $(PKG_TARGET)
	@echo "build $(PKG_NAME) done"

hello_world-build:
	rm -rf $(PKG_BIN); \
	mkdir -p $(PKG_BIN)/bin;
	$(RK_APP_CROSS)-gcc $(RK_APP_OPTS) $(RK_APP_CFLAGS) hello.c -o $(PKG_BIN)/bin/hello_world
	$(call MAROC_COPY_PKG_TO_APP_OUTPUT, $(RK_APP_OUTPUT), $(PKG_BIN))

clean:
	rm -rf $(PKG_BIN)

distclean: clean

info:
	@echo "$(PKG_NAME): RK_APP_HELLO_WORLD=$(RK_APP_HELLO_WORLD)"

Makefile 中的配方行必须使用Tab缩进，而不是空格。复制上述代码后，请检查缩进。

添加构建开关

编辑由 .BoardConfig.mk 选中的文件（project/cfg/BoardConfig_Recamera2/BoardConfig-EMMC-RK801-RV1126B_V1-IPC_64BIT.mk），在应用配置部分添加如下内容：

export RK_APP_HELLO_WORLD=y

该开关是可选的（你可以从 Makefile 中移除 ifeq 条件来无条件构建），但建议保留，这样你就可以为不同的板卡启用或禁用该应用。现有应用如 recamera_notify、recamera_onvif、recamera_services、recamera_web 和 rkllm-inference 都使用 RK_APP_xxx 开关。

构建并验证

./build.sh app                          # Build enabled applications through the aggregate entry point
ls output/out/app_out/bin/hello_world   # Confirm the output exists

make -C project/app/hello_world         # Build only this application (run lunch first)
make -C project/app/hello_world distclean

若要在不重新刷写镜像的情况下在设备上测试应用：

scp output/out/app_out/bin/hello_world root@<device-IP>:/userdata/
ssh root@<device-IP> '/userdata/hello_world'

若要将应用包含进固件镜像：

./build.sh firmware
sudo ./rkflash.sh rootfs

输出目录如何映射到 Rootfs

当 build.sh 打包 rootfs 时，会按目录名合并应用输出：

`app_out` 下的目录	设备上的位置
`bin/`	`/bin` 或 `/usr/bin`
`lib/`	`/usr/lib`、`/lib`
`etc/`	`/etc`
`share/`	`/usr/share`
`root/`	rootfs 根目录，即 `/`（按原样复制；参见 `build.sh` 中 `__PACKAGE_ROOTFS` 的 `__COPY_FILES $RK_PROJECT_PATH_APP/root`）
`install_to_userdata/`	`/userdata` 分区

root/ 目录是最灵活的选项：如果要把文件安装到 /usr/bin/foo，就将其放在 <PKG_BIN>/root/usr/bin/foo 下。project/app/wifi_app 应用就是通过 install_out/root/usr/bin 这样做的。

对于属于可写分区的数据（例如模型、配置或录制文件），请使用 install_to_userdata/。

当前 SDK 在应用 install_to_userdata/ 的打包路径上存在源码问题，可能导致文件未被包含进 userdata 镜像。有关影响和解决方法，请参见源码评审与已知问题。

打包还会自动处理符号（build.sh 中的 __RELEASE_FILESYSTEM_FILES()）：它会删除 lib*.la、lib*.a 以及所有 pkgconfig 目录。RELEASE 模式会对可执行文件和 *.so* 运行 strip，但排除 libpthread*.so* 和 ld-*.so*；.ko 文件则使用 --strip-debug。DEBUG 模式会跳过 strip，并额外安装 libc 调试符号。

真实示例：链接媒体库

project/app/ao_record_demo/Makefile 是一个实用模板，展示了如何链接 rockit：

RK_APP_CFLAGS = -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH) \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/libdrm \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/rkaiq \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/rkaiq/uAPI \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/rkaiq/uAPI2 \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/rkaiq/algos \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/rkaiq/common \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/rkaiq/xcore \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/rkaiq/iq_parser \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/rkaiq/iq_parser_v2 \
                -I $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)/rkaiq/smartIr \
                -I $(RK_APP_OUTPUT)/include \
                -I $(RK_APP_OUTPUT)/include/freetype2

RK_APP_LDFLAGS = -L $(RK_APP_MEDIA_LIBS_PATH) -L $(RK_APP_OUTPUT)/lib

RK_APP_OPTS += -Wl,-rpath-link,$(RK_APP_MEDIA_LIBS_PATH):$(RK_APP_PATH_LIB_INCLUDE)/root/usr/lib:$(RK_APP_OUTPUT)/lib

LD_FLAGS += $(RK_APP_OPTS) $(RK_APP_LDFLAGS) $(RK_APP_CFLAGS) \
            -Wl,-Bstatic -pthread -lrockit -lrtsp \
            -lrockchip_mpp -lrksysutils -lrga -Wl,-Bdynamic \
            -Wl,--gc-sections -Wl,--as-needed \
            -lrkaiq -lstdc++ -lm

要点：

头文件包含根目录为 $(RK_APP_MEDIA_INCLUDE_PATH)。rkaiq 头文件分布在多个子目录中，因此每个子目录都需要一个 -I 选项。
-Wl,-rpath-link,... 用于在链接时解析间接依赖；如果没有它，链接器可能会报告 warning: libxxx.so not found。
-Wl,-Bstatic ... -Wl,-Bdynamic 会将 rockit/rtsp/mpp/rga 静态链接，而保持 rkaiq 为动态链接。这遵循 Rockchip 参考应用的约定，并减少 /oem/usr/lib 下的运行时依赖。
-Wl,--gc-sections -Wl,--as-needed 可以减小二进制体积。

在启动时运行应用

reCamera Pro 应用启动入口为 /oem/usr/bin/RkLunch.sh（停止脚本为 RkLunch-stop.sh）。build.sh 中的 __PACKAGE_OEM() 会在 /etc/init.d/ 下生成一个 init 脚本，内容如下：

#!/bin/sh
[ -f /etc/profile.d/RkEnv.sh ] && source /etc/profile.d/RkEnv.sh
case $1 in
    start) sh /oem/usr/bin/RkLunch.sh ;;
    stop)  sh /oem/usr/bin/RkLunch-stop.sh ;;
    *)     exit 1 ;;
esac

**推荐方式：**将你的应用启动命令追加到 RkLunch.sh 中。其源码文件为 project/app/recamera_ipc/src/rv1126b_ipc/RkLunch.sh。这样你的应用就可以共享由 RkEnv.sh 设置的 PATH 和 LD_LIBRARY_PATH（包括 /oem/usr/lib），并复用通用的停止流程。

如果你需要单独的 init 脚本，请遵循 overlay 模式（start-stop-daemon -S -b -m -p <pidfile> -x <executable> -- <arguments>），并将文件命名为 S<priority><name>，放在 <PKG_BIN>/root/etc/init.d/ 下。现有优先级包括：S00board-id、S10log、S15watchdog、S20hwclock、S40gmgr、S40skt2ws、S40tmir、S49rcisd、S50sshd、S50ttyd、S50go2rtc、S70vsftpd、S99factorykey、S99inotify_passwd 和 S99led。

使用 CMake 而不是 Makefile

recamera_ipc 和 recamera_web_backend 使用 CMake。保留一个很薄的外层 Makefile，以便应用框架的通配符能找到该应用，然后在其中调用 CMake：

ifeq ($(APP_PARAM), )
    APP_PARAM := ../Makefile.param
    include $(APP_PARAM)
endif
PKG_BIN ?= out

all:
	rm -rf build && mkdir -p build
	cd build && cmake .. \
	    -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../cmake/toolchain.cmake \
	    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$(CURDIR)/$(PKG_BIN)
	make -C build -j$(RK_APP_JOBS) install
	$(call MAROC_COPY_PKG_TO_APP_OUTPUT, $(RK_APP_OUTPUT), $(PKG_BIN))

distclean:
	rm -rf build $(PKG_BIN)
clean: distclean

有关 toolchain-file 方法，请参阅选择开发路径。

Rust / Go / Node.js / Python 应用

project/app/ 目录中包含使用 C 以外语言编写的示例；请参考它们的构建方式：

应用	语言	构建方式
`recamera_services/gmgr`	Rust	`Cargo.toml` + `Cross.toml`；使用 `cross` 进行基于 Docker 的交叉编译。`setup-libgpiod.sh` 用于准备依赖项
`recamera_web/recamera_web_react`	Node.js / React	`package.json` + `nginx.conf`；输出静态资源
`recamera_web/recamera_web_backend`	C/C++	CMake + `thirdparty`
`recamera_notify/notify-server`	Python	运行安装脚本并安装 `requirements.txt`；无需编译
与 go2rtc 相关的应用	Go	预构建二进制文件被放置在 `oem/usr/bin/go2rtc` (`go2rtc-arm` 和 `go2rtc-arm64`) 下的 overlay 中

Go 应用以预构建二进制文件的形式提供在 overlay 中（overlay-buildroot-go2rtc-arm64/oem/usr/bin/go2rtc）。这意味着当前的构建流程是将预构建的 Go 二进制文件复制到 overlay 中，而不是在 SDK 内进行编译。

检查清单

应用位于 project/app/ 下，并且包含 Makefile。
Makefile 在开头附近包含 ../Makefile.param。
它提供 all、clean 和 distclean 目标（顶层的 clean 会在每个子目录中调用 distclean，如果目标缺失则会失败）。
输出被复制到 $(PKG_BIN)，然后调用 MAROC_COPY_PKG_TO_APP_OUTPUT。
在板级配置中添加 RK_APP_<NAME>=y 开关。
构建完成后，确认你的文件出现在 output/out/app_out/ 下。

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应用构建框架的工作方式​

最小示例：hello_world​

创建目录​

hello.c​

Makefile​

添加构建开关​

构建并验证​

输出目录如何映射到 Rootfs​

真实示例：链接媒体库​

在启动时运行应用​

使用 CMake 而不是 Makefile​

Rust / Go / Node.js / Python 应用​

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