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设备访问与调试

本页汇总了固件中实际包含的调试通道。信息来自 project/cfg/BoardConfig_Recamera2/overlay/ 下的板级 overlay 配置。可以通过 RK_POST_OVERLAY 选项添加或移除通道；参见 系统定制（DTS / Kernel / Buildroot / Overlay）。

通道概览​

通道端口启用方式目的
串口控制台ttyFIQ0，1500000 8N1U-Boot CONFIG_BAUDRATE启动日志、U-Boot 交互、恢复
SSH22overlay-buildroot-sshd (S50sshd)主要开发通道
Web 终端 ttyd7681overlay-buildroot-ttyd (S50ttyd)在浏览器中打开 shell
WebSocket 日志8765（仅回环）overlay-buildroot-log (S10log)在 Web UI 中查看实时日志
go2rtc API1984（仅 127.0.0.1）overlay-buildroot-go2rtc (S50go2rtc)流管理 API
go2rtc WebRTC8555同上接收 WebRTC 流
go2rtc RTSP554（按需启用）同上外部 RTSP
内部 rkipc RTSP5554（127.0.0.1）recamera_ipcgo2rtc 的上游源
vsftpd21overlay-buildroot-vsftpd (S70vsftpd)文件传输

串口控制台​

U-Boot 设置 CONFIG_BAUDRATE=1500000（sysdrv/source/uboot/u-boot/configs/rv1126b_recamera2_defconfig:162）。内核命令行使用 console=ttyFIQ0 和 earlycon=uart8250,mmio32,0x20810000。

# On the host (USB-to-serial adapter)
picocom -b 1500000 /dev/ttyUSB0
# Or
minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 1500000

波特率为 1500000，而不是常见的 115200。波特率不匹配会产生乱码输出。

当系统无法启动时，串口控制台是唯一可用的通道。使用它来调试启动问题，例如内核崩溃、rootfs 挂载失败和 DDR 初始化。

SSH​

overlay-buildroot-sshd/etc/ssh/sshd_config 中的关键设置：

PermitRootLogin yes
PasswordAuthentication yes
AuthorizedKeysFile  .ssh/authorized_keys
UsePAM yes
UseDNS no
Subsystem sftp /usr/libexec/sftp-server

默认情况下，root 密码登录是启用的，同时也支持公钥认证。SFTP 可用于文件传输。

ssh root@<device-IP>
scp my_app root@<device-IP>:/userdata/
sftp root@<device-IP>

登录失败锁定（PAM）​

overlay-buildroot-sshd/usr/libexec/ssh-login-lock.py 使用 PAM 防护暴力破解尝试：

  • 在连续失败 5 次后（MAX_ATTEMPTS = 5），账号会被锁定 300 秒（LOCKOUT_SECONDS = 300）。
  • 尝试次数按客户端 IP（PAM_RHOST）计数，使用 /proc/uptime 作为时间基准，因此重启会清除计数器。
  • 状态文件：/userdata/config/system/login_lock.json；关联的锁文件为 login_lock.json.lock。

如果被锁定，可以等待 300 秒、重启，或通过串口控制台登录并删除 /userdata/config/system/login_lock.json。

Web 终端（ttyd）​

overlay-buildroot-ttyd/oem/usr/etc/init.d/S50ttyd 启动：

ttyd -p 7681 /oem/usr/bin/ssh-login-whitelist.sh

在浏览器中打开 http://<device-IP>:7681；它会提示输入用户名。包装脚本 ssh-login-whitelist.sh 只允许其允许列表中的用户，然后运行 exec ssh <user>@localhost：

ALLOWED_USERS=("root" "admin")

换句话说，ttyd 实际上是浏览器中的 SSH 客户端。认证仍然使用 SSH（包括上面的 PAM 锁定策略）；不在允许列表中的用户会被拒绝。要添加用户，请编辑 ALLOWED_USERS 数组并重新构建 rootfs，或直接在设备上编辑脚本（如果 /oem 为只读，可能需要重新挂载）。

日志系统​

固件有三层日志系统。理解它们的角色可以节省调试时间。

1. syslog-ng（overlay-buildroot-syslog-ng/etc/syslog-ng.conf，@version 3.38）​

输出路径 / 目的地格式
d_Recamera2/var/log/Recamera2.logJSON：{"sTimestamp","sLevel","sData"}
d_Recamera2_developer/var/log/Recamera2_developer.log文本：ISODATE HOST PROGRAM[PID]: [LEVEL] MESSAGE
d_python_udpUDP 127.0.0.1:5140转发到 WebSocket 日志服务

日志文件的属主为 root:adm，权限为 0640。调试时，先从 Recamera2_developer.log（可读性好）开始；Recamera2.log（JSON）用于程序化解析。

# tail -f /var/log/Recamera2_developer.log
# tail -n 200 /var/log/Recamera2.log

2. WebSocket 日志服务（overlay-buildroot-log/oem/usr/bin/websocket_log.py）​

S10log 使用 python3 启动该服务：

  • 监听 UDP 127.0.0.1:5140，接收由 syslog-ng 转发的消息。
  • 在端口 8765 提供 WebSocket 服务，绑定到 127.0.0.1（SERVER_IP = "127.0.0.1"）。
  • 在内存中保留最近 2000 条消息（MAX_LOG_SIZE = 2000）。

由于它绑定在回环接口上，要从主机访问，需要通过 SSH 转发端口：

ssh -L 8765:127.0.0.1:8765 root@<device-IP>
# Then connect a browser or script to ws://localhost:8765

Web UI 的实时日志面板使用的就是这一路径。

3. 串口控制台 / dmesg​

内核消息会发送到 console=ttyFIQ0。在设备上使用 dmesg 查看内核环形缓冲区。

视频流（go2rtc）​

overlay-buildroot-go2rtc/oem/usr/etc/go2rtc/go2rtc.yaml 中的默认配置：

streams:
  main:
    - rtsp://127.0.0.1:5554/live/0
  sub:
    - rtsp://127.0.0.1:5554/live/1
api:
  listen: "127.0.0.1:1984"
webrtc:
  listen: ":8555"
rtsp:
  listen: ""        # Not listening by default

架构为：recamera_ipc（rkipc）在 127.0.0.1:5554 提供内部 RTSP 源 → go2rtc 拉取该流并通过 WebRTC/HLS 等协议对外暴露。main 是主码流，sub 是子码流。

外部 RTSP 端口是动态配置的​

当 S50go2rtc 启动时，它会读取 /userdata/config/rkipc.ini 并决定是否在 :554 上暴露 RTSP，优先级顺序如下：

  1. 检查 [video.0.rtsp] 下的 enable=1。
  2. 否则，检查 [video.0.onvif] 下的 enable=1。
  3. 否则，检查 [video.1.rtsp] 下的 enable=1。
  4. 如果都未启用，则不打开 RTSP 端口；仅使用默认配置。

当启用 RTSP 时，它会将默认 YAML 复制到 /tmp/go2rtc/go2rtc.yaml 并添加 rtsp: listen: ":554"。如果 authtype=1，还会从 INI 文件中加入 username 和 password。这样可以避免修改只读 /oem 目录下的默认配置。

有用的调试命令：

# cat /userdata/config/rkipc.ini | grep -A5 '\[video.0.rtsp\]'
# cat /tmp/go2rtc/go2rtc.yaml          # Active configuration
# cat /var/run/go2rtc.pid
# /oem/usr/etc/init.d/S50go2rtc restart

在更改 rkipc.ini 中的 RTSP / ONVIF 开关后，重启 go2rtc 以便重新生成配置。

流 URL（启用 RTSP 时）：

rtsp://<user>:<pass>@<device-IP>:554/...
http://<device-IP>:8555/            # WebRTC

URL 路径取决于 go2rtc 流名称（main / sub）。在设备上验证后再补充一个完整示例。

FTP（vsftpd）​

overlay-buildroot-vsftpd/etc/vsftpd.conf 配置了端口 21、local_enable=YES、write_enable=YES、chroot_local_user=YES 和 ssl_enable=NO。用户列表为 root 和 admin。

配置目录被隐藏且拒绝访问：

hide_file={config,*/config,config_tar,*/config_tar}
deny_file={config,*/config,config_tar,*/config_tar}

因此，/userdata/config 在 FTP 中不可见。这是有意的产品设计；配置应通过 Web UI 或 API 修改。调试时请使用 SSH/SFTP 而不是 FTP。

环境变量与目录约定​

overlay-buildroot-rkenv/etc/profile.d/RkEnv.sh 为登录 shell 设置了这些变量：

export OEM_HOME=/oem
export PATH=$PATH:/oem:/oem/bin:/oem/usr/bin:/oem/sbin:/oem/usr/sbin
export LD_LIBRARY_PATH=/oem/usr/lib:/oem/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export HOME=/userdata

这意味着：

  • /oem 包含 Seeed / Rockchip 的应用和库（包括 go2rtc、ttyd 包装脚本、websocket_log.py 和 librknnrt.so）。
  • /userdata 可写并存储配置（/userdata/config/）和用户数据。它也是默认的 HOME。
  • 你交叉编译的程序可以通过 LD_LIBRARY_PATH 加载 /oem/usr/lib 下的库。如果它由 init 脚本启动，请确保在该处也设置好环境。

其他内置服务​

脚本目的
overlay-buildroot-board-id/etc/init.d/S00board-id在启动早期运行并读取 ADC（/sys/bus/iio/devices/iio:device0）以识别底板和扩展板型号；将结果写入 /run/board_id.env。它对三个样本取平均，容差为 440。电压等级为 0.0/0.3/0.6/0.9/1.2/1.5/1.8 V，并映射到 V0.9–V1.5 和 TYPE0–TYPE6。
overlay-buildroot-hwclock/etc/init.d/S20hwclock启动时运行 hwclock --hctosys --utc 从 RTC 同步时间，并在关机时写回时间。
overlay-buildroot-watchdog/etc/init.d/S15watchdog使用 watchdog -T 30 -t 15 /dev/watchdog 启动硬件看门狗（30 秒超时，15 秒保活间隔）；停止时向 /dev/watchdog 写入 V 以禁用它。
overlay-buildroot-udhcpc/usr/share/udhcpc/default.script自定义 DHCP 脚本，为每个接口写入 /tmp/resolv.conf.<iface> 并将它们合并到 /etc/resolv.conf 中，eth0 优先；支持在 /userdata/config/system/eth0_dns_mode 中设置手动 DNS 模式标记。
overlay-buildroot-banner/etc/motd 中的 reCamera ASCII logo；/etc/profile.d/banner.sh 仅在交互式非 SSH 会话中打印它。

S20hwclock 中的注释说 RTC 存储的是本地时间，但命令使用了 --utc；这表示不同的时间约定。如果时钟偏移与时区偏移相同，请首先调查这一点。请在设备上验证。

看门狗注意事项：-T 30 意味着任何阻止看门狗进程在超过 30 秒内刷新它的阻塞操作都可能导致硬复位。如果你在调试时需要长时间断点，请先停止 S15watchdog。

在不重新刷机的情况下向设备推送文件​

这是日常开发中最常见的操作之一。有三种方式：

# 1. scp (simplest)
scp output/out/app_out/bin/hello_world root@<device-IP>:/userdata/

# 2. Batch transfer with sftp
sftp root@<device-IP> <<< $'put output/out/app_out/bin/hello_world /userdata/'

# 3. adb (only if adbd is enabled in the firmware) — verify on a device
adb push output/out/app_out/bin/hello_world /userdata/

将文件复制到 /userdata 而不是 /oem：/oem 通常来自只读镜像，而 /userdata 是可写的。

# ssh root@<device-IP>
# chmod +x /userdata/hello_world && /userdata/hello_world

如果程序找不到共享库，首先检查 LD_LIBRARY_PATH 是否包含 /oem/usr/lib，或者运行 ldd /userdata/hello_world 来定位缺失的库。参见 Choose a Development Path。

诊断网络配置​

# ip addr                          # Check whether eth0 / wlan0 received an address
# cat /etc/resolv.conf             # Generated by udhcpc; eth0 takes priority when merging
# cat /tmp/resolv.conf.eth0        # Per-interface file
# cat /userdata/config/system/eth0_dns_mode   # Check for manual DNS mode
# netstat -tlnp                    # Check whether ports such as 22/7681/21/8555 are listening

Wi-Fi 由 RK_ENABLE_WIFI=y + RK_ENABLE_WIFI_CHIP=AP6XXX 启用；应用位于 project/app/wifi_app。

新板卡五分钟检查清单​

  1. 以 1500000 连接串口控制台，并确认启动日志和 reCamera 横幅出现。
  2. 运行 ip addr 获取 IP 地址，然后确认 ssh root@<IP> 可用。
  3. 使用 cat /proc/version 检查内核版本为 6.1.157，并用 uname -m 检查为 aarch64。
  4. 运行 ls /oem/usr/lib | head，确认存在 librknnrt.so 等应用程序库。
  5. 运行 netstat -tlnp，确认 go2rtc（8555）、ttyd（7681）和 sshd（22）处于监听状态。
  6. 运行 tail -f /var/log/Recamera2_developer.log 查看应用日志。
  7. 检查 cat /run/board_id.env，确认底板和扩展板 ID 被正确检测到。

技术支持与产品讨论​

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