烧录与启动
分区表
reCamera Pro 的分区由板级配置中的 RK_PARTITION_CMD_IN_ENV 定义：
32K(env),512K@32K(idblock),4M@1M(uboot),64K(misc),10M(recovery),11M(boot),3G(rootfs),-(userdata),
| 分区 | 大小 | 偏移 | 内容 | 镜像文件 |
|---|---|---|---|---|
env | 32 K | 0 | 分区表 + 启动参数 | env.img |
idblock | 512 K | 32 K | Loader（包括 DDR 初始化） | idblock.img |
uboot | 4 M | 1 M | U-Boot | uboot.img |
misc | 64 K | — | Recovery 启动标志等 | misc.img（本板使用 recovery-misc.img） |
recovery | 10 M | — | Recovery 系统 | recovery.img |
boot | 11 M | — | 内核 + DTB | boot.img |
rootfs | 3 G | — | 根文件系统，ext4 | rootfs.img |
userdata | 剩余空间 | — | ext4，挂载在 /userdata | userdata.img |
文件系统类型由 RK_PARTITION_FS_TYPE_CFG=rootfs@IGNORE@ext4,userdata@/userdata@ext4 指定：rootfs 不在 fstab 中显式挂载（内核通过 root=PARTUUID= 挂载），而 userdata 挂载在 /userdata。
来自 rv1126b-recamera2-v1.dts 中 chosen/bootargs 的内核命令行：
earlycon=uart8250,mmio32,0x20810000 console=ttyFIQ0 rw root=PARTUUID=614e0000-0000 rootfstype=ext4 rootwait snd_soc_core.prealloc_buffer_size_kbytes=16 coherent_pool=32K
CMA 大小由 RK_BOOTARGS_CMA_SIZE="8M" 控制。
允许主机检测设备（一次性设置）
烧录工具通过 USB Rockusb 通信，需要添加一条 udev 规则（VID 2207 为 Rockchip）：
sudo cp tools/linux/Linux_Upgrade_Tool/88-rockusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
tools/linux/SocToolKit/ 中也包含 88-rockusb.rules 和 38-disk.rules；使用图形工具时请一并安装。
进入烧录模式
设备必须处于 Maskrom 或 Loader 模式，upgrade_tool 才能检测到：
- Maskrom： 完全断电关机，然后按住 Maskrom/Recovery 按钮的同时上电（或将 eMMC CLK 短接到地）。主机上应在
lsusb中看到类似2207:xxxx的 Rockchip 设备。 - Loader： 如果已安装可用的 U-Boot，运行
upgrade_tool db <loader>，或在 U-Boot 倒计时期间中断以进入 Loader 模式。
请查阅 reCamera Pro 的硬件手册或原理图以确认按钮的具体位置和丝印。在这里补充细节前，请先在实物设备上确认。
检查设备是否被检测到：
sudo tools/linux/Linux_Upgrade_Tool/upgrade_tool ld
ListDevice 应该会显示处于烧录模式的设备。
使用 rkflash.sh 烧录（推荐）
SDK 根目录中的 ./rkflash.sh 脚本对 upgrade_tool 做了封装；镜像路径固定在 output/image/ 下。
sudo ./rkflash.sh # Same as all: flash every partition
sudo ./rkflash.sh all
sudo ./rkflash.sh loader
sudo ./rkflash.sh uboot
sudo ./rkflash.sh boot # Flash the kernel only
sudo ./rkflash.sh rootfs # Flash the root filesystem only
sudo ./rkflash.sh userdata
sudo ./rkflash.sh recovery
sudo ./rkflash.sh misc
sudo ./rkflash.sh trust
sudo ./rkflash.sh rd # Reboot the device only
sudo ./rkflash.sh erase # Erase the entire flash
第二个参数可以指定自定义镜像路径：
sudo ./rkflash.sh boot /path/to/my_boot.img
all 模式的实际命令序列（见 project/rkflash.sh）为：
upgrade_tool ul -noreset download.bin # Download loader without resetting
upgrade_tool di -p parameter.txt # Write partition table
upgrade_tool di -uboot uboot.img
upgrade_tool di -m misc.img
upgrade_tool di -r recovery.img
upgrade_tool di -b boot.img
upgrade_tool di -rootfs rootfs.img
upgrade_tool di -userdata userdata.img
upgrade_tool rd # Reset and reboot
两个重要的坑点：
rkflash.sh中update.img烧录分支被注释掉了，因此./rkflash.sh update不会执行任何操作。要烧录完整固件包，请直接运行upgrade_tool uf。all模式不会烧录env.img；它只写入parameter.txt。如果你修改了RK_PARTITION_CMD_IN_ENV，请手动运行upgrade_tool di -p env.img，或使用uf烧录update.img。
直接使用 upgrade_tool
工具版本 v2.26（tools/linux/Linux_Upgrade_Tool/revision.txt）。常用命令：
| 命令 | 作用 |
|---|---|
ld | ListDevice：列出处于烧录模式的设备 |
cd <n> | ChooseDevice：在连接多个设备时选择设备 |
ul <loader> [-noreset] [EMMC] | UpgradeLoader：将 loader 下载到内存 |
db <loader> | DownloadBoot |
uf <update.img> [-noreset] | UpgradeFirmware：烧录完整固件包 |
di -p [parameter.txt] | 写入分区表 |
di -b [boot.img] | 写入 boot 分区 |
di -rootfs [rootfs.img] | 写入 rootfs 分区 |
di -u [userdata.img] | 写入 userdata 分区 |
di -r [recovery.img] | 写入 recovery |
di -m [misc.img] | 写入 misc |
pl | PartitionList：读取设备分区表 |
| `ef [loader | firmware]` |
rd | ResetDevice：重启 |
sn [serial-number] / rsn | 写入 / 读取序列号（配合 project/app/recamera_utils/sn_tool） |
sfi [firmware] | ShowFirmwareInfo：显示固件信息 |
| `exf [firmware | loader] [dir]` |
gpt [parameter] [out.gpt] | 根据分区表生成 GPT |
rl [startSec] [len] [file] / wl [startSec] [sizeSec] [file] | 读 / 写 LBA 数据 |
示例：
cd tools/linux/Linux_Upgrade_Tool
sudo ./upgrade_tool ld
sudo ./upgrade_tool ul ../../../output/image/download.bin
sudo ./upgrade_tool uf ../../../output/image/update.img
sudo ./upgrade_tool rd
完整命令说明请参阅同目录下的 命令行开发工具使用文档.pdf 和 readme.txt。
图形界面烧录
- Linux：
tools/linux/SocToolKit/SocToolKit（Qt 图形界面；请先安装38-disk.rules和88-rockusb.rules）。 - Windows： 需单独下载 Rockchip RKDevTool；SDK 不包含 Windows 工具。
创建出厂镜像
./build.sh factory
这会使用 tools/linux/SocToolKit/bin/linux/programmer_image_tool 将 output/image/update.img 解包到 output/image/factory/。镜像类型由 RK_BOOT_MEDIUM 选择（本板设置为 emmc）。NAND 介质还会传递块/页/OOB 参数，可通过 RK_NAND_BLOCK_SIZE 及相关变量进行覆盖。
SD 卡升级镜像
./build.sh sdcard_upgrade
输出目录为 output/image/sdcard_upgrade/。
当前板级配置不支持：
sdcard_upgrade需要定义RK_SDCARD_UPGRADE_UBOOT_DEFCONFIG和..._FRAGMENT，但在BoardConfig_Recamera2/BoardConfig-EMMC-RK801-RV1126B_V1-IPC_64BIT.mk中这两个变量都未定义。build.sh中的check_config会以return 0静默跳过该命令。若要启用 SD 卡升级，请在板级配置中添加这两个变量（通常还需要RK_SDCARD_UPGRADE_SCREEN_ENABLE）。
启动流程与 Recovery
RK_ENABLE_RECOVERY=y，RK_MISC=recovery-misc.img：misc 分区中保存 Recovery 启动标志。- 通过向 misc 写入标志并重启，或由上层应用触发（OTA 流程），可以进入 Recovery。
RK_OTA_RESOURCE="boot.img rootfs.img"：OTA 仅更新 boot 和 rootfs 分区。- 恢复出厂设置使用由
RK_ENABLE_OTA=y提供的标志机制（板级配置注释为 “Used for set/get factory reset flag”）。
详情参见 OTA 与固件发布。
烧录后的验证
上电后连接串口终端（1500000 8N1；参见 设备访问与调试）。你应能看到 U-Boot → 内核 → rootfs 的启动日志，随后是来自 overlay-buildroot-banner/etc/motd 的 reCamera ASCII 横幅。
进入 shell 后，验证以下内容：
# cat /proc/version # Kernel 6.1.157
# uname -m # aarch64
# cat /proc/cmdline # Should match bootargs in the DTS
# cat /etc/os-release # Buildroot version information
# ls /oem /userdata # Confirm partitions are mounted
# cat /run/board_id.env # Baseboard / expansion-board detection result
常见问题
| 现象 | 原因 | 解决方案 |
|---|---|---|
upgrade_tool ld 未列出设备 | 缺少 udev 规则 / 未进入烧录模式 / 未以 root 运行 | 安装规则并运行 udevadm trigger；确认 Maskrom 模式；使用 sudo 运行 |
运行 upgrade_tool 时提示 Permission denied | 解压时丢失了可执行权限 | 运行 chmod +x tools/linux/Linux_Upgrade_Tool/upgrade_tool |
| 烧录后无串口输出，系统无法启动 | 未烧录 Loader/idblock 或版本不匹配 | 再次运行 rkflash.sh all，并确认 download.bin 与 idblock.img 来自同一次构建 |
| 挂载 rootfs 时内核崩溃（kernel panic） | boot.img 与 rootfs.img 来自不同构建 | 重新完整构建并烧录，或至少同时烧录 boot 和 rootfs |
| 修改分区大小后出现问题 | env / parameter 未更新 | 单独烧录 env.img（di -p），或使用 uf 烧录 update.img |
./rkflash.sh update 没有任何反应 | 该分支被注释掉了 | 使用 upgrade_tool uf output/image/update.img |
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