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系统定制

本页涵盖四种常见的系统定制路径：设备树、内核配置、Buildroot 软件包以及 overlay 文件覆盖。完整的配置选项列表请参见 project/cfg-all-items-introduction.txt。

板级配置文件​

reCamera Pro 的配置位于：

project/cfg/BoardConfig_Recamera2/
├── BoardConfig-EMMC-RK801-RV1126B_V1-IPC.mk        # 32-bit
├── BoardConfig-EMMC-RK801-RV1126B_V1-IPC_64BIT.mk  # 64-bit (recommended)
├── RECAMERA2-IPC-RELEASE-NOTES.md
└── overlay/                                        # 15 overlay directories

执行 ./build.sh lunch 之后，SDK 根目录下的 .BoardConfig.mk 会成为指向所选文件的符号链接。请编辑实际的配置文件本身；修改会通过该符号链接被使用。

64 位配置中的关键设置：

export RK_ARCH=arm64
export RK_CHIP=rv1126b
export RK_TOOLCHAIN_CROSS=aarch64-rockchip1240-linux-gnu
export RK_BOOT_MEDIUM=emmc
export RK_UBOOT_DEFCONFIG=rv1126b_recamera2_defconfig
export RK_UBOOT_DEFCONFIG_FRAGMENT="rk-emmc.config rv1126b-ipc.config"
export RK_UBOOT_RKBIN_MINIALL_INI_FILE=RV1126BMINIALL_IPC.ini
export RK_KERNEL_DEFCONFIG=rv1126b_ipc_defconfig
export RK_KERNEL_DEFCONFIG_FRAGMENT="rv1126b-display.config rv1126b-sdiowifi.config rv1126b-bt.config rv1126b-recamera2.config"
export RK_KERNEL_DTS=rv1126b-recamera2-v1.dts
export RK_KERNEL_RC_DTO=y
export RK_BUILDROOT_DEFCONFIG=recamera2_buildroot_aarch64_defconfig
export RK_APP_TYPE=RKIPC_RV1126B_RECAMERA2
export RK_PARTITION_CMD_IN_ENV="32K(env),512K@32K(idblock),4M@1M(uboot),64K(misc),10M(recovery),11M(boot),3G(rootfs),-(userdata),"
export RK_PARTITION_FS_TYPE_CFG=rootfs@IGNORE@ext4,userdata@/userdata@ext4
export RK_ENABLE_RECOVERY=y
export RK_MISC=recovery-misc.img
export RK_OTA_RESOURCE="boot.img rootfs.img"
export RK_OTA_VERSION=V1.0.10
export RK_BOOTARGS_CMA_SIZE="8M"
export RK_AIISP_MODEL=NONE
export RK_ENABLE_WIFI=y
export RK_ENABLE_WIFI_CHIP=AP6XXX
export RK_ENABLE_BLUETOOTH=y
export RK_APP_RECAMERA_WEB=y
export RK_APP_RECAMERA_NOTIFY=y
export RK_APP_RECAMERA_ONVIF=y
export RK_APP_RECAMERA_SERVICES=y
export RK_APP_RKLLM_INFERENCE=y
export RK_BUILD_APP_TO_OEM_PARTITION=n
export RK_FREETYPE_USE_BUILDROOT=y
export RK_CAMERA_SENSOR_IQFILES="ainr/sc450ai_default_default.json ainr/sc450ai ainr/sc850sl ainr/sc850sl_default_default.json"

在更改板级配置后，请在重新构建前使用 ./build.sh clean 清理受影响的组件，以避免不同配置的输出混在一起。

1. 设备树定制​

文件布局​

内核 DTS 文件位于 sysdrv/source/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/：

文件作用
rv1126b-recamera2-v1.dts顶层入口点（由 RK_KERNEL_DTS 选择）；model = "Rockchip RV1126B RECAMERA PRO Board"
rv1126b-recamera2-cam-csi0.dtsiCSI0 相机通路
rv1126b-recamera2-cam-csi1.dtsiCSI1 相机通路
rv1126b-recamera2-disp.dtsi显示通路
rv1126b-recamera2-ext-cam-csi1.dts扩展板相机，编译为 .dtbo
rv1126b-recamera2-baseboard-0.dts / -baseboard-1.dts底板变体
rv1126b-recamera2-extboard-0.dts / -extboard-1.dts扩展板变体

rv1126b-recamera2-v1.dts 中被注释掉的 include（rv1126b-aoa.dtsi、rv1126b-recamera2.dtsi 和 rv1126b-recamera2-v1.dtsi）表明该 DTS 是自包含的：电源树（vcc12v_dcin → vcc5v0_sys → vdd_npu 等）直接在顶层文件中通过 regulator-fixed 定义。

修改内核命令行​

顶层的 chosen 节点为：

chosen {
    bootargs = "earlycon=uart8250,mmio32,0x20810000 console=ttyFIQ0 rw root=PARTUUID=614e0000-0000 rootfstype=ext4 rootwait snd_soc_core.prealloc_buffer_size_kbytes=16 coherent_pool=32K";
};

不要在这里修改 CMA 大小。请在板级配置中设置 RK_BOOTARGS_CMA_SIZE；build.sh 会将其添加到命令行片段中（__PREPARE_BOARD_CFG → RK_KERNEL_CMDLINE_FRAGMENT）。

DTBO（运行时设备树 Overlay）​

在 RK_KERNEL_RC_DTO=y 且内核 CONFIG_OF_OVERLAY=y 的情况下，reCamera Pro 使用 DTBO 来支持一个固件镜像适配多个底板和扩展板：

  1. 在构建时，每个 rv1126b-recamera2-ext-*.dts 会被编译为对应的 .dtbo。
  2. build.sh 中的 __PACKAGE_OEM() 会将 sysdrv/source/objs_kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rv1126b-recamera2-ext-*.dtbo 复制到 /oem/usr/share/。
  3. 启动时，S00board-id overlay 通过读取 ADC 来识别板卡，并将结果写入 /run/board_id.env。
  4. 启动脚本会根据检测到的 ID 选择要应用的 .dtbo。

板卡识别机制（overlay-buildroot-board-id/etc/init.d/S00board-id）：

ADC device       : /sys/bus/iio/devices/iio:device0
Output file      : /run/board_id.env
Samples          : Average of 3 readings
Tolerance        : 440
ADC levels       : 0 1365 2730 4094 5460 6824 8191
Corresponding V  : 0.0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5 1.8 V
Baseboard revs   : V0.9 V1.0 V1.1 V1.2 V1.3 V1.4 V1.5 (BASEBOARD_VERSIONS)
Baseboard models : TYPE0 ... TYPE6 (BASEBOARD_MODELS)
Expansion revs   : V0.9 ... V1.5 (EXPBOARD_VERSIONS)
Expansion models : TYPE0 ... TYPE6 (EXPBOARD_MODELS)

要添加一个硬件变体：添加一个分压电阻电平 → 更新 S00board-id 中的 LEVELS / VERSIONS / MODELS 数组 → 添加对应的 .dts → 在启动脚本中添加一个分支。请保持这三部分一致；否则，新板卡可能会被识别为已有型号。

更换相机 Sensor​

  1. 确认匹配的驱动在内核片段中被设置为 m 或 y（rv1126b-recamera2.config 已包含许多驱动，例如 SC450AI、SC850SL、GC2053 和 IMX415）。如果缺少该驱动，请启用相应的 CONFIG_VIDEO_xxx 选项。
  2. 在 DTS 中更新相机节点的 compatible、I2C 地址、时钟和电源稳压器。
  3. 将 IQ 文件放在 media/isp/camera_engine_rkaiq/rkaiq/iqfiles/isp35/ 下，并在板级配置中更新 RK_CAMERA_SENSOR_IQFILES。
  4. 重新构建 kernel + media + firmware。

2. 内核配置​

./build.sh kernelconfig      # Open menuconfig; savedefconfig runs on exit
./build.sh kernel            # Rebuild the kernel
./build.sh clean kernel      # Clean the kernel outputs

kernelconfig 会先保存一个 defconfig.before 快照。退出时，它会比较配置，并且只有在确实有变更时才写入 defconfig，从而避免无关的 diff。

最终配置由 RK_KERNEL_DEFCONFIG=rv1126b_ipc_defconfig 加上按顺序应用的四个片段组成：

片段内容
rv1126b-display.config显示设置
rv1126b-sdiowifi.configSDIO Wi-Fi
rv1126b-bt.config蓝牙
rv1126b-recamera2.configSeeed 定制项；请编辑此文件

rv1126b-recamera2.config 位于 sysdrv/source/kernel/arch/arm64/configs/（32 位版本是同名文件，位于 arch/arm/configs/；对于 64 位板卡，请编辑 arm64 目录下的文件）。文件末尾有一个 #### recamera2 defconfig #### 标记。Seeed 的新增内容位于该标记之后，包括：

CONFIG_CAN=y / CONFIG_CAN_RK3576=y            # CAN bus
CONFIG_STMMAC_ETHTOOL=y / CONFIG_DWMAC_ROCKCHIP_TOOL=y / CONFIG_REALTEK_PHY=y / CONFIG_MAXIO_PHY=y
CONFIG_GENERIC_ADC_BATTERY=y / CONFIG_CHARGER_GPIO=y / CONFIG_POWER_SUPPLY_DEBUG=y
CONFIG_SND_SOC_ES7202=y                        # Microphone-array ADC
CONFIG_TYPEC_AW35615=y / CONFIG_TYPEC_TCPM=y   # USB Type-C
CONFIG_NEW_LEDS=y / CONFIG_LEDS_CLASS=y / CONFIG_LEDS_PWM=y / CONFIG_LEDS_TRIGGERS=y
CONFIG_LEDS_TRIGGER_TIMER=y / _HEARTBEAT=y / _PATTERN=y
CONFIG_RTC_DRV_PCF8563=y                       # RTC
CONFIG_INV_ICM42670_I2C=y                     # IMU (used by recamera_utils/hw_test/imu_test.py)
CONFIG_FANOTIFY=y
CONFIG_CRYPTO*=m / CONFIG_CRYPTO_DEV_ROCKCHIP=m
CONFIG_OF_OVERLAY=y                            # DTBO support
CONFIG_DRM_PANEL_ILITEK_ILI9881C=y / CONFIG_REGULATOR_RASPBERRYPI_TOUCHSCREEN_V2=y
CONFIG_INPUT_TOUCHSCREEN=y / CONFIG_TOUCHSCREEN_GOODIX=y
CONFIG_USB_CONFIGFS_NCM=y
CONFIG_NETFILTER=y / CONFIG_IP_NF_IPTABLES=y / CONFIG_IP_NF_FILTER=y / CONFIG_BPFILTER=y

推荐的添加内核选项方式是将它们追加到 rv1126b-recamera2.config 中 Recamera2 段落之后，而不是直接编辑 rv1126b_ipc_defconfig。后者是上游 Rockchip 文件，在 SDK 升级时更容易产生冲突。

一些值得注意的现有选择：

  • CONFIG_PANIC_ON_OOPS=y + CONFIG_BOOTPARAM_SOFTLOCKUP_PANIC=y + CONFIG_BOOTPARAM_HARDLOCKUP_PANIC=y：oops、soft lockup 和 hard lockup 都会触发 panic。在开发阶段可考虑暂时关闭这些选项；否则，一旦发生故障系统会立即重启，从而丢失调试所需的现场状态。
  • CONFIG_ROCKCHIP_DEBUG=y、CONFIG_DEBUG_FS=y、CONFIG_RK_CMA_PROCFS=y、CONFIG_RK_DMABUF_PROCFS=y、CONFIG_RK_MEMBLOCK_PROCFS=y 和 CONFIG_ROCKCHIP_RGA_PROC_FS=y：已启用调试节点。/proc/rk* 和 /sys/kernel/debug/ 下的内存与 RGA 统计信息有助于排查内存泄漏。
  • CONFIG_ELF_CORE=y + CONFIG_CORE_DUMP_DEFAULT_ELF_HEADERS=y：启用 coredump。build.sh 中的 __BUILD_ENABLE_COREDUMP_SCRIPT() 可以生成启用 coredump 的脚本。
  • CONFIG_VIDEO_RK_IRCUT 未启用。如需 IRCUT 控制，请自行启用。

3. Buildroot 定制​

位置与解压​

Buildroot 源码以压缩包形式提供：

sysdrv/tools/board/buildroot/buildroot-2023.02.6.tar.gz
sysdrv/tools/board/buildroot/recamera2_buildroot_aarch64_defconfig   # 64-bit (this board)
sysdrv/tools/board/buildroot/recamera2_buildroot_defconfig           # 32-bit
sysdrv/tools/board/buildroot/busybox.config
sysdrv/tools/board/buildroot/{busybox_patch,mpv_patch,qemu_patch,hcitool_patch,prelink-cross_patch}
sysdrv/tools/board/buildroot/font

第一次运行 ./build.sh rootfs 会将其解压到 sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/。构建输出位于：

sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/
├── staging/    # Buildroot development sysroot (headers + libraries)
├── target/     # Target rootfs contents
├── host/       # Host-side tools
└── build/      # Package build directories

staging/ 供完整 BSP 中需要链接 Buildroot 软件包的应用使用。对于普通应用开发，请使用 recamera_pro_toolchain。

常用命令​

./build.sh buildrootconfig   # Open Buildroot menuconfig; savedefconfig runs on exit
./build.sh rootfs            # Rebuild rootfs
./build.sh clean rootfs      # Clean rootfs outputs

添加一个软件包​

  1. 在 ./build.sh buildrootconfig 中选中该软件包，然后退出并保存；defconfig 会自动更新。
  2. 如果 defconfig 没有自动更新（某些软件包是通过依赖项被选中的），则手动将 BR2_PACKAGE_XXX=y 添加到 sysdrv/tools/board/buildroot/recamera2_buildroot_aarch64_defconfig。
  3. 使用 ./build.sh rootfs 重新构建。
  4. 验证该软件包，例如使用 ls sysdrv/source/buildroot/buildroot-2023.02.6/output/target/usr/bin/。

要添加一个小型 BusyBox 工具，例如 i2cdetect 或 nc，请编辑 busybox.config。板级配置已经包含诸如 RK_ENABLE_SYSSTAT=y、RK_ENABLE_FIO=y 和 RK_ENABLE_I2C_TOOLS=y 等选项，表明常用工具可以通过 RK_ENABLE_* 开关启用。在直接编辑 defconfig 之前，先查找是否已有对应开关。

关于 /oem​

由于 RK_BUILD_APP_TO_OEM_PARTITION=n，因此 /oem 是 rootfs 内部的普通目录，而不是单独的分区。在打包过程中，build.sh 会将 output/out/oem/ 复制到 rootfs 预处理目录的 oem/ 子目录中，然后删除单独的 OEM 目录。因此：

  • 覆盖层中的 oem/ 下的文件（例如 overlay-buildroot-go2rtc/oem/usr/bin/go2rtc）最终会出现在设备上的 /oem/usr/bin/go2rtc。
  • /oem 会与 rootfs 一起更新。要更改它，需要重新烧录 rootfs.img；它不能像 OEM 分区那样单独烧录。

4. 覆盖层文件覆盖机制​

覆盖层是 Seeed 对 rootfs 进行定制的主要机制，也是最容易上手的路径之一。

工作原理​

在 build.sh 中的实现（约在第 2971 行）：

for overlay_dir in $RK_POST_OVERLAY; do
    if [ -d "$tmp_path/overlay/$overlay_dir" ]; then
        rsync -a --ignore-times --keep-dirlinks --chmod=u=rwX,go=rX --exclude .empty \
            $tmp_path/overlay/$overlay_dir/* $RK_PROJECT_PACKAGE_ROOTFS_DIR/
    fi
done

换句话说，project/cfg/BoardConfig_Recamera2/overlay/<name>/ 下的文件会通过 rsync 复制到 rootfs 预处理目录中，并保留其相对路径。

cfg-all-items-introduction.txt 对 RK_POST_OVERLAY 的描述如下：

覆盖层资源文件会被复制到文件系统中。例如，在对应的 BoardConfig.mk 目录下创建 overlay/user_overlay_files，并设置 RK_POST_OVERLAY=user_overlay_files。

当前已启用的覆盖层​

RK_POST_OVERLAY 列出了 14 个条目，对应 15 个目录（go2rtc 有三个目录，但只启用了两个）：

覆盖层目录安装内容作用
overlay-buildroot-banner/etc/motd、/etc/profile.d/banner.shreCamera ASCII 标志；仅在交互式非 SSH 会话中打印
overlay-buildroot-hwclock/etc/init.d/S20hwclock同步 RTC 与系统时间
overlay-buildroot-sshd/etc/ssh/sshd_config、/etc/pam.d/sshd、/etc/init.d/S50sshd、/usr/libexec/ssh-login-lock.pySSH 服务和登录失败锁定（5 次尝试 / 300 秒）
overlay-buildroot-syslog-ng/etc/syslog-ng.conf将日志路由到文件和 UDP
overlay-buildroot-vsftpd/etc/vsftpd.conf、/etc/pam.d/vsftpd、/etc/shells、/etc/vsftpd.{chroot_,user_}list、/etc/init.d/S70vsftpdFTP；隐藏配置目录
overlay-buildroot-log/oem/usr/bin/websocket_log.py、/oem/usr/etc/init.d/S10logUDP 5140 → WebSocket 8765
overlay-buildroot-ttyd/oem/usr/etc/init.d/S50ttyd、/oem/usr/bin/ssh-login-whitelist.sh浏览器终端（7681），允许列表 root / admin
overlay-buildroot-udhcpc/usr/share/udhcpc/default.scriptDHCP 脚本；eth0 的 DNS 优先
overlay-buildroot-go2rtc/oem/usr/etc/go2rtc/go2rtc.yaml、/oem/usr/etc/init.d/S50go2rtc流媒体配置和启动脚本
overlay-buildroot-go2rtc-arm64/oem/usr/bin/go2rtc64 位 go2rtc 可执行文件
overlay-buildroot-board-id/etc/init.d/S00board-id从 ADC 读取板卡 ID → /run/board_id.env
overlay-buildroot-asound/etc/asound.conf六通道采集 → 为两个麦克风 + 两个参考通道提供虚拟设备
overlay-buildroot-watchdog/etc/init.d/S15watchdog硬件看门狗（-T 30 -t 15）
overlay-buildroot-rkenv/etc/profile.d/RkEnv.shOEM_HOME、PATH、LD_LIBRARY_PATH、HOME=/userdata

存在但未启用：overlay-buildroot-go2rtc-arm（32 位 go2rtc 可执行文件）；64 位板卡不会使用它。

添加你自己的覆盖层​

# 1. Create a directory and arrange files by their target absolute paths
mkdir -p project/cfg/BoardConfig_Recamera2/overlay/my_overlay/etc/init.d
cp my_script.sh project/cfg/BoardConfig_Recamera2/overlay/my_overlay/etc/init.d/S60myservice

# 2. Append it to RK_POST_OVERLAY in the board configuration (keep the line-continuation backslash)
#    export RK_POST_OVERLAY="... overlay-buildroot-rkenv \
#    my_overlay"

# 3. Rebuild rootfs and package the firmware
./build.sh rootfs && ./build.sh firmware

覆盖层的三个陷阱​

  • rsync 会重写权限：--chmod=u=rwX,go=rX 表示组和其他用户永远不会获得写权限。大写的 X 只会为目录或原本就可执行的文件保留执行权限。请在构建前在源覆盖层中将脚本设置为可执行。
  • **.empty 文件会被排除：**用于创建空目录的占位文件不会进入镜像。这是有意为之，用于仅保留目录结构。
  • **覆盖层只会覆盖而不会删除：**rsync 没有使用 --delete，因此从覆盖层中删除文件并 不会 将其从 rootfs 中删除。要删除文件，请使用 Buildroot 的 rootfs post-build 脚本或 RK_POST_CLEAN_FILES（build.sh 中的 __RUN_POST_CLEAN_FILES）。

5. U-Boot 定制​

./build.sh uboot
./build.sh clean uboot

配置：RK_UBOOT_DEFCONFIG=rv1126b_recamera2_defconfig 位于 sysdrv/source/uboot/u-boot/configs/ 下，外加 rk-emmc.config 和 rv1126b-ipc.config 片段。

一个关键设置是 CONFIG_BAUDRATE=1500000。在该 defconfig 中修改启动延时、默认启动目标、fastboot 支持以及相关选项。

DDR 初始化固件由 RK_UBOOT_RKBIN_MINIALL_INI_FILE=RV1126BMINIALL_IPC.ini 选择；输出包括 idblock.img / download.bin。修改 DDR 参数风险极高；除非必要，请避免修改。

build.sh 中包含 __modify_file() 和 __modify_file_ddr_bin()，它们会在 U-Boot 构建期间根据板级配置修改 rkbin DDR 固件参数。在排查 DDR 问题时，请优先检查这些函数。

6. 分区表定制​

编辑 RK_PARTITION_CMD_IN_ENV。各条目使用 size(name) 或 size@offset(name)；- 表示使用所有剩余空间：

32K(env),512K@32K(idblock),4M@1M(uboot),64K(misc),10M(recovery),11M(boot),3G(rootfs),-(userdata),

同时更新 RK_PARTITION_FS_TYPE_CFG，其格式为 partition@mount-point@filesystem；IGNORE 表示该分区不会被 fstab 挂载：

rootfs@IGNORE@ext4,userdata@/userdata@ext4

修改这些值后，运行：

./build.sh env          # Regenerate env.img
./build.sh firmware     # Repackage the firmware

**在烧录时重写分区表：**运行 sudo ./rkflash.sh all，或者至少运行 upgrade_tool di -p output/image/parameter.txt。仅烧录 rootfs 而不更新分区表可能会导致分区错位。

build.sh 中的 parse_partition_env()、parse_partition_file()、get_partition_dev_node() 和 get_partition_num() 负责解析；在调试分区问题时请检查这些函数。

重要注意事项：

  • boot 只有 11 M。如果内核 + DTB 超过此大小，打包会失败。在启用大量内核特性后，请使用 ls -lh output/image/boot.img 检查。
  • rootfs 固定为 3 G；userdata 使用剩余空间。增大 rootfs 会减少 userdata 容量。
  • 内核命令行使用 root=PARTUUID=614e0000-0000。更改分区顺序可能会影响 PARTUUID；在任何分区变更后，请确认 DTS 中的 bootargs 仍然正确。

7. MCU 侧（RT-Thread）​

sysdrv/source/mcu/ 中包含 RV1126B 内置 MCU 的 RT-Thread 固件。它独立于 Linux：

sysdrv/source/mcu/
├── build.sh
├── docs/          # Rockchip_RV1126B_Quick_Start_RT-Thread_MCU_CN.pdf
├── prebuilts/
├── project/
├── readme.txt
└── rt-thread/

使用以下命令构建：

./build.sh mcu              # From the SDK root
# Or enter sysdrv/source/mcu/ and use its own build.sh

mcu 参数会在 build.sh 中在正常参数解析 之前 单独处理（if [ "$1" = "mcu" ]; then shift; build_mcu $@; fi）。根据配置，MCU 构建也可能在 U-Boot / 内核构建期间通过 build_mcu amp 或 build_mcu $RK_UBOOT_RKBIN_MCU_CFG 自动触发。

当前的板级配置没有显式启用 MCU。请运行 ./build.sh info 查看它是否包含在构建中。

定制后的验证​

./build.sh info                      # Confirm that the configuration took effect
./build.sh kernel && ./build.sh rootfs && ./build.sh firmware
ls -lh output/image/                 # Check that image sizes are reasonable (boot < 11M, rootfs < 3G)
sudo ./rkflash.sh all                # A partition-table change requires flashing everything

在设备上：

# /bin/sdkinfo                       # Print Build Time / SDK Version / BoardConfig name
# cat /etc/ota_version               # Should be V1.0.10 (or your updated value)
# cat /proc/cmdline                  # Check that the command line matches expectations
# cat /run/board_id.env              # Check the detected board ID
# ls /oem/usr/share/*.dtbo           # Confirm the DTBO files are present
# zcat /proc/config.gz | grep XXX    # Check a kernel option (if IKCFG is enabled)

/bin/sdkinfo 由 build.sh 在打包过程中生成。它会报告 SDK 版本和 BoardConfig 文件名，因此是识别设备上正在运行哪个固件构建的最快方式。

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