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reCamera Pro IMU 使用

设备上配备的 IMU 型号为 ICM-42670-P，是一款集成 3 轴加速度计和 3 轴陀螺仪的 6 轴传感器。ICM-42670-P 的陀螺仪支持 ±250 / ±500 / ±1000 / ±2000 dps 的测量范围，而加速度计支持 ±2 / ±4 / ±8 / ±16 g 的测量范围。其内部数据以 16 位二进制补码格式输出。

数据路径​

reCamera PRO 为 IMU 使用标准 IIO 驱动，因此可以通过 IIO 接口直接获取原始数据。 原始数据文件可以在目录 /sys/bus/iio/devices/iio:device1/ 下找到。 IMU_DATA_SAMPLE

读取数据​

运行以下命令以读取对应的原始数据。下面的示例演示了读取 X 轴加速度数据：

cat /sys/bus/iio/devices/iio:device1/in_accel_x_raw

使用 Python 获取数据​

可以使用 Python 轻松获取 IMU 数据。下面是一个简单示例：

#!/usr/bin/env python3
DEVICE = "/sys/bus/iio/devices/iio:device1"
with open(f"{DEVICE}/in_anglvel_scale", "r") as f:
    scale = float(f.read().strip())
with open(f"{DEVICE}/in_anglvel_x_raw", "r") as f:
    raw = int(f.read().strip())
gyro_x = raw * scale
print(f"Gyroscope X: {gyro_x:.6f} rad/s")

技术支持与产品讨论​

感谢您选择我们的产品！我们将为您提供多种支持，确保您在使用我们产品的过程中体验顺畅。我们提供多种沟通渠道，以满足不同的偏好和需求。

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