reComputer Super 硬件和接口使用指南

本 wiki 介绍了 reComputer Super 上的各种不同硬件和接口，以及如何使用它们来扩展您的项目想法。

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CSI 摄像头

reComputer Super 支持标准的 4 个 MIPI CSI 摄像头进行图像和视频捕获。请按照以下步骤连接和测试您的摄像头。

硬件连接

步骤1. 打开 Recomputer Super 的后盖。

步骤2. 将 MIPI CSI 摄像头连接到 reComputer Super 板上相应的 CSI 端口。

步骤3. 固定摄像头并确保连接牢固。

使用说明

note

在使用 CSI 摄像头之前，请确保您已安装了包含必要摄像头驱动程序的 JetPack 版本。

步骤1. 检查系统是否识别了摄像头：

ls /dev/video*

Step2. (Optional) Install video utilities if not already present:

sudo apt install v4l-utils

Step3. Start the camera and display the video stream using the following command:

nvgstcapture-1.0 --sensor-id=0

info

如果您有多个摄像头，请将 --sensor-id 更改为适当的值。

USB

reComputer Super 总共有 4 个 USB 3.2 端口和 1 个用于调试的 USB 2.0 Type-C 端口。

USB 3.2 端口

我们可以在 Jetson 终端中输入 watch -n 1 lsusb -tv 来探测 USB 端口。一旦连接了 USB 设备，该端口的详细信息将显示在这里。

此外，您可以使用 dd 命令测试 USB 存储设备的读写速度：

读取：

sudo dd if=/dev/sda of=/dev/null bs=1024M count=5 iflag=direct

写入：

sudo dd if=/dev/zero of=/dev/sda bs=1024M count=5 conv=fdatasync

USB 2.0 Type-C 端口

使用此串行端口，通过 USB C 数据线，您可以在 PC 端监控输入和输出的调试信息。

步骤1. 将开关切换到调试模式。

步骤2. 通过 USB 数据线连接 PC，在您的 PC 上下载 CP210X 驱动程序。

步骤3. 通过 USB 数据线连接 PC，解压下载的文件并在您的 PC 上安装驱动程序。

步骤4. 在您的 Windows PC 上打开设备管理器，检查分配给 reComputer Super 的 COM 端口号。它应该出现在"端口 (COM 和 LPT)"下，显示为"Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge (COMX)"，其中 X 是 COM 端口号。

步骤5. 打开串口工具（这里我们以 MobaXterm 工具为例），创建一个新会话。

步骤6. 选择串口工具。

步骤7. 选择相应的串口，将波特率设置为 115200 并点击"确定"。

步骤8. 使用用户名和密码登录您的 reComputer Super。

M.2 Key M

M.2 Key M 是一个专为高速固态硬盘 (SSD) 设计的接口，提供超快的数据传输速度，非常适合高性能应用。

支持的 SSD 如下

硬件连接

使用说明

在 Jetson 设备中打开终端，输入以下命令来测试 SSD 的读写速度。

#create a blank test file first
sudo touch /ssd/test
dd if=/dev/zero of=/home/seeed/ssd/test bs=1024M count=5 conv=fdatasync

danger

测试完成后，请运行 sudo rm /home/seeed/ssd/test 命令删除缓存文件。

M.2 Key E

M.2 Key E 接口是一个紧凑的高速数据接口，专为 Wi-Fi 和蓝牙等无线通信模块设计，用于扩展无线功能。

硬件连接

使用说明

安装 Wi-Fi 模块并给设备上电后，我们可以配置设备的 Wi-Fi 和蓝牙设置。

当然，我们也可以使用以下命令检查设备的运行状态。

ifconfig

蓝牙：

bluetoothctl
scan on

Mini PCIe

reComputer super 配备了一个用于 LTE 4G 模块的 mini-PCIe 接口。

硬件连接

note

如果您想要取出 SIM 卡，请向内推动卡片以触发内部弹簧，这样 SIM 卡就会从卡槽中弹出

使用说明

步骤1. 安装 minicom：

sudo apt update
sudo apt install minicom -y

步骤2. 进入已连接的4G模块的串口控制台，这样我们就可以输入AT命令并与4G模块进行交互：

sudo minicom -D /dev/ttyUSB2 -b 115200

步骤3. 按 Ctrl+A，然后按 E 开启本地回显。

步骤4. 输入命令"AT"并按回车键。如果看到响应为"OK"，则4G模块工作正常。

步骤5. 输入命令"ATI"检查模块信息。

使用4G网络进行互联网访问

RTC

reComputer Super 配备了 RTC 接口，即使在系统断电时也能提供准确的计时功能。

硬件连接

将一个3V CR1225纽扣电池连接到板上的RTC插座，如下图所示。确保电池的**正极（+）**朝上。

使用说明

步骤1. 如上所述连接RTC电池。

步骤2. 开启 reComputer Super。

步骤3. 在Ubuntu桌面上，点击右上角的下拉菜单，导航到设置 > 日期和时间，通过以太网线连接到网络并选择自动日期和时间来自动获取日期/时间。

note

如果您没有通过以太网连接到互联网，可以在此处手动设置日期/时间。

步骤4. 打开终端窗口，执行以下命令检查硬件时钟时间：

cat /sys/devices/platform/bpmp/bpmp\:i2c/i2c-4/4-003c/nvvrs-pseq-rtc/rtc/rtc0/time

步骤5. 断开网络连接并重启设备。您会发现系统时间已断电但仍能正常工作。

以太网

reComputer Super 上有 2 个 RJ45 千兆以太网端口，支持 10/100/1000M。ETH0 是原生以太网端口，另一个 ETH1 是从 PCIe 转换而来的。

每个以太网端口上有 2 个 LED 指示灯（绿色和黄色）：

绿色 LED：仅在连接到 1000M/10G 网络时点亮。
黄色 LED：显示网络活动状态。

测试以太网速度：

iperf3 -c 192.168.254.100 -R

info

-c <ip address> 是服务器IP地址，-R表示反向模式。

iperf3 -c 192.168.254.100

LED 指示灯

reComputer Super 配备了 2 个 LED 指示灯（PWR 和 ACT）来显示电源状态和系统活动，允许用户实时监控设备运行状态。

风扇

reComputer Super 配备了两种类型的风扇连接器，以满足不同的电压和散热需求：

1x 4 针风扇连接器（5V PWM）：专为低电压、低功耗静音风扇设计，此连接器支持 PWM 速度控制，允许根据系统温度智能调节风扇速度，以提高能效并降低噪音。
1x 4 针风扇连接器（12V PWM）：兼容标准 12V PWM 风扇，同样支持精确的速度控制，非常适合高性能散热需求。

硬件连接

note

更多信息，请查看这里。

设置风扇速度：

sudo -i
echo 100 > /sys/bus/platform/devices/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1

此外，我们可以使用 jtop 工具手动设置风扇速度。

CAN

CAN（控制器局域网）接口是一种用于微控制器和设备之间通信的串行通信协议，具有高速、强抗干扰能力和支持多节点通信的特点。

硬件连接

请注意连接线的顺序（R OUT ↔ RX，D IN ↔ TX），然后通过 CAN 总线收发器将其转换为 CAN_L 和 CAN_H。

PC CAN 工具下载
3.3V CMOS 电平 CAN 总线（非差分）

note

CAN 接口使用隔离电源，这意味着连接到 CAN 接口的外部设备的地信号应连接到 GND_ISO 引脚。

这里我们使用了我们商城中提供的 USB 转 CAN 分析仪适配器和 USB 线缆。

使用说明

步骤1. 从制造商网站下载您使用的 USB 转 CAN 适配器的驱动程序并安装。在我们的情况下，根据我们使用的适配器，驱动程序可以在这里找到。

步骤2. 一些适配器还为 PC 提供必要的软件，以便与 CAN 设备通信。在我们的情况下，根据我们使用的适配器，我们已经下载并安装了软件，可以在这里找到。

步骤3. 初始化 Jetson 的 CAN 接口。

在 Jetson 中创建一个名为 can_init.sh 的新文件，并写入以下内容：

#!/bin/bash

sudo gpioset gpiochip2 9=0 
sudo gpioset gpiochip2 8=0

sudo busybox devmem 0x0c303018 w 0xc458
sudo busybox devmem 0x0c303010 w 0xc400
sudo busybox devmem 0x0c303008 w 0xc458
sudo busybox devmem 0x0c303000 w 0xc400

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can1 down

sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can1 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up
sudo ip link set can1 up

Then, run the file we just created in the Jetson terminal window:

sudo apt-get install gpiod
cd <path to can_init.sh>
sudo chmod +x can_init.sh
./can_init.sh

步骤4. 在终端中输入 ifconfig，您将看到 CAN 接口已启用。

步骤5. 打开您之前安装的 CAN 软件。在这种情况下，我们将根据所使用的 CAN 适配器打开相应的软件。

步骤6. 将 USB 转 CAN 适配器连接到 PC，并通过在 Windows 搜索栏中搜索来打开设备管理器。现在您将在端口 (COM 和 LPT) 下看到已连接的适配器。记下此处列出的串行端口。根据下图，串行端口是 COM9。

步骤7. 打开 CAN 软件，点击 COM 部分旁边的刷新，点击下拉菜单并根据连接的适配器选择串行端口。保持 COM bps 为默认值，然后点击打开。

步骤8. 保持模式和 CAN bps 为默认值，将类型更改为标准帧，然后点击设置并启动。

步骤9. 在 reComputer Industrial 上，执行以下命令向 PC 发送 CAN 信号：

cansend can0 123#abcdabcd

现在您将看到软件接收到的上述信号，如下所示

步骤10. 在reComputer Industrial上，执行以下命令等待接收来自PC的CAN信号：

candump can0 &

步骤11. 在CAN软件上，点击发送单帧：

现在您将看到reComputer Industrial接收到的数据如下：

扩展端口

扩展端口包括一个40针扩展接头和一个12针控制和UART接头，为外设和通信接口提供多样化的连接选项。

40针扩展接头

40针扩展接头是一个多功能扩展接口，提供各种功能，如GPIO、I2C、SPI和UART，便于连接传感器、外设或其他模块。

使用说明

启用40针接头：

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

保存并重启。

通过覆盖层配置来配置不受控制的 GPIO：

步骤 1. 下载并解压覆盖层包到您的 jetson 设备。

步骤 2. 将 build.sh 和 gpio-overlay.dts 复制到 Jetson。

步骤 3. 运行 sudo ./build.sh。

步骤 4. 运行 sudo /opt/nvidia/jetson-io/config-by-hardware.py -n "seeed gpio config Overlay"。

note

这只需要执行一次，后续不需要再次运行。

cd overlay/
ls -l
#total 16
#-rwxrwxr-x 1 seeed seeed  147 Sep  9 07:33 build.sh
#-rw-r--r-- 1 root  root  1353 Sep  9 07:36 gpio-overlay.cpp.dts
#-rw-r--r-- 1 root  root  1214 Sep  9 07:36 gpio-overlay.dtbo
#-rw-rw-r-- 1 seeed seeed 1879 Sep  9 07:35 gpio-overlay.dts
sudo ./build.sh
sudo /opt/nvidia/jetson-io/config-by-hardware.py -n "seeed gpio config Overlay"
#Modified /boot/extlinux/extlinux.conf to add following DTBO entries:
#/boot/gpio-overlay.dtbo
#Reboot system to reconfigure.

The following are command examples for operating GPIO pins using the gpiod toolkit.

Step 1. Install gpiod:

sudo apt-get install gpiod

Step 2. Find pin number:

sudo gpiofind PH.00

步骤 3. 设置引脚为高电平：

sudo gpioset --mode=wait 0 43=1

Step 4. Set pin low:

sudo gpioset --mode=wait 0 43=0

Step 5. Read input:

gpioget 0 4

GPIO Control Script Example

#!/bin/bash

# GPIO Control Script
# Usage:
#   gpio_ctrl.sh <pin_name> <command>
# Commands:
#   get    - Read the current pin level
#   set    - Drive the pin high
#   clear  - Drive the pin low

# Parameter validation
if [ $# -ne 2 ]; then
    echo "Usage: $0 <pin_name> <command>"
    echo "Commands:"
    echo "  get    - Read pin state"
    echo "  set    - Set to high level"
    echo "  clear  - Set to low level"
    exit 1
fi

# Map and parse arguments
PIN_NAME=$1
COMMAND=$2

# Locate the GPIO
GPIO_INFO=$(gpiofind "$PIN_NAME" 2>/dev/null)
if [ -z "$GPIO_INFO" ]; then
    echo "Hardware alert: GPIO pin $PIN_NAME not found"
    exit 1
fi

# Split info into chip and offset
GPIO_CHIP=$(echo "$GPIO_INFO" | cut -d' ' -f1 | tr -d 'gpiochip')
GPIO_OFFSET=$(echo "$GPIO_INFO" | awk '{print $2}')

# Execute command
case $COMMAND in
    "get")
        gpioget $GPIO_CHIP $GPIO_OFFSET
        ;;
    "set")
        echo "Setting $PIN_NAME to high level..."
        gpioset --mode=wait $GPIO_CHIP $GPIO_OFFSET=1
        ;;
    "clear")
        echo "Setting $PIN_NAME to low level..."
        gpioset --mode=wait $GPIO_CHIP $GPIO_OFFSET=0
        ;;
    *)
        echo "Error: Invalid command. Please use get, set, or clear."
        exit 1
        ;;
esac

12针控制和UART接口

12针控制和UART接口提供了重要的控制信号和UART通信接口，用于连接和管理外部设备。

HDMI

reComputer Super配备了HDMI 2.1 Type A端口，支持7680x4320分辨率。这使得超高清视频输出成为可能。

技术支持与产品讨论

感谢您选择我们的产品！我们在这里为您提供不同的支持，以确保您使用我们产品的体验尽可能顺畅。我们提供多种沟通渠道，以满足不同的偏好和需求。

CSI 摄像头​

硬件连接​

使用说明​

USB​

USB 3.2 端口​

USB 2.0 Type-C 端口​

M.2 Key M​

支持的 SSD 如下​

硬件连接​

使用说明​

M.2 Key E​

硬件连接​

使用说明​

Mini PCIe​

硬件连接​

使用说明​

RTC​

硬件连接​

使用说明​

以太网​

LED 指示灯​

风扇​

硬件连接​

CAN​

硬件连接​

使用说明​

扩展端口​

使用说明​

HDMI​

技术支持与产品讨论​

CSI 摄像头

硬件连接

使用说明

USB

USB 3.2 端口

USB 2.0 Type-C 端口

M.2 Key M

支持的 SSD 如下

硬件连接

使用说明

M.2 Key E

硬件连接

使用说明

Mini PCIe

硬件连接

使用说明

RTC

硬件连接

使用说明

以太网

LED 指示灯

风扇

硬件连接

CAN

硬件连接

使用说明

扩展端口

使用说明

HDMI

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