硬件和接口使用

要了解如何使用 reServer Industrial 板上的所有硬件和接口，我们建议您参考以下 Wiki 部分。

reServer Industrial 配备了 2 个 2.5 英寸 SATA HDD/SSD 驱动器托架，可轻松在视频分析应用中存储数百个本地视频片段。此外，它支持多种连接选项，包括 5 个 RJ-45 以太网端口、1 个 RS232/422/485 接口、4 个隔离 DI/DO 接口、1 个 CAN 接口和 4 个 USB3.1 接口。无风扇设计和多样化的安装选项允许其在 -20 至 60 ℃ 的环境中部署，非常适合更恶劣的环境和更重的负载。

reServer Industrial 配备了被动散热片和无风扇设计，使其非常适合在苛刻的环境中使用。被动散热片无需风扇即可实现高效散热，从而降低了因灰尘或其他污染物导致组件故障的风险。无风扇设计还降低了噪音水平和功耗，非常适合在对噪音敏感的环境中使用，同时还能最大限度地降低能源成本。

reServer Industrial 配备了 5 个 RJ45 GbE 端口，其中 4 个是 PoE PSE 端口，可为 IP 摄像头等设备提供以太网供电。这消除了单独电源的需求，使得在没有现成电源插座的区域更容易部署网络设备。剩余的 GbE 端口用于连接到网络交换机或路由器，从而实现与网络上其他设备的通信以及访问互联网。

无风扇紧凑型边缘 AI 服务器： 搭载 NVIDIA Jetson™ Orin Nano/Orin NX 模块，AI 性能范围从 20 TOPS 到 100 TOPS，支持 -20 ~ 60°C 的更宽温度范围，气流为 0.7m/s
多流处理： 5× GbE RJ45（其中 4 个支持 802.3af PSE），可处理多路流的实时处理
可扩展存储： 提供 2 个 2.5 英寸 SATA HDD/SSD 驱动器托架，以及一个用于 NVMe SSD 的 M.2 2280 插槽
工业接口： 包括 COM 端口、DI/DO 端口、CAN 端口、USB 3.1，以及可选的 TPM2.0 模块
混合连接： 支持 5G/4G/LTE/LoRaWAN®（模块可选），配备 Nano SIM 卡插槽
认证： FCC、CE、UKCA、ROHS、KC

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拆解 reServer Industrial

首先，最好先拆解外部外壳以便访问所有接口。请参考此文档了解更多信息。

千兆以太网连接器

reServer Industrial 配备了 5 个以太网端口，支持 10/100/1000Mbps 规格，其中 4 个端口支持 PSE 802.3 af 15 W 功率（LAN1-LAN4），可直接连接 PoE 摄像头。这些端口通过 PCIe 到以太网模块（LAN7430-I/Y9X）连接。然而，最左侧的以太网端口（LAN0）仅用于连接路由器以访问互联网。

每个以太网端口上都有 2 个 LED 指示灯（绿色和黄色），其含义如下：

绿色 LED：仅在连接到 1000M 网络时亮起
黄色 LED：显示网络活动状态

使用方法

在连接 PoE 摄像头之前，需要为 4 个以太网端口启用 PoE 功能。启用方法如下：

Jetpack 5.1.x
Jetpack 6

sudo -i
cd /sys/class/gpio
echo 315 > export 
cd gpio315
echo "out" > direction
echo 1 > value

sudo apt update
sudo apt install gpiod
gpioset gpiochip2 15=1

将物理网络 IP 绑定到 eth 接口

接口 eth0 到 eth3 被指定用于 PoE，其中 eth3 特别被称为 PoE4。

如果需要为每个 PoE 接口配置不同的 IP 地址，请按照以下步骤操作：

步骤 1：将 PoE 连接到 reServer Industrial 设备。例如，要配置 eth3，将 eth3 的名称设置为 POE3。

sudo nmcli connection add type ethernet ifname eth4 con-name POE3

步骤 2：将 POE3 的 IP 地址配置为 192.168.6.6。IP 地址可以根据实际使用情况自定义。

sudo nmcli connection modify POE3 ipv4.addresses 192.168.6.6/24

步骤 3：将 POE3 的 IPv4 地址设置为手动配置。

sudo nmcli connection modify POE3 ipv4.method manual

步骤 4：启动连接

sudo nmcli connection up POE3

SATA 连接器

reServer Industrial 支持 2 个 SATA 2.5" HDD/SSD，并配备 SATA 数据和电源连接器。您可以按以下方式连接 HDD/SSD：

使用方法

系统启动后，您可以通过以下命令验证连接的 SATA 驱动器：

lsblk

RTC

reServer Industrial 配备了两种不同方式连接 RTC 电池。

连接概览

方法 1：

将 3V CR1220 纽扣电池连接到主板上的 RTC 插槽，如下图所示。确保电池的**正极（+）**朝上。

方法 2：

将带有 JST 接头的 3V CR2302 纽扣电池连接到主板上的 2 针 1.25mm JST 插槽，如下图所示。

使用方法

步骤 1： 按上述方法连接 RTC 电池。
步骤 2： 打开 reServer Industrial。
步骤 3： 在 Ubuntu 桌面上，点击右上角的下拉菜单，导航到 Settings > Date & Time，通过以太网线连接到网络，并选择自动日期和时间以自动获取日期/时间。

note

如果您未通过以太网连接到互联网，可以在此手动设置日期/时间。

步骤 4： 打开终端窗口，执行以下命令检查硬件时钟时间：

sudo hwclock

您将看到如下输出，但这不是正确的日期/时间：

步骤 5： 通过以下命令将硬件时钟时间更改为当前系统时钟时间：

sudo hwclock --systohc

步骤 6： 移除任何连接的以太网线，以确保不会从互联网获取时间，然后重启设备：

sudo reboot

步骤 7： 检查硬件时钟时间，验证即使设备断电，日期/时间仍保持不变。

现在我们将创建一个脚本，在每次启动时始终从硬件时钟同步系统时钟。

步骤 8： 使用您喜欢的文本编辑器创建一个新的 shell 脚本。这里我们使用 vi 文本编辑器：

sudo vi /usr/bin/hwtosys.sh

步骤 9： 按 i 进入插入模式，复制并粘贴以下内容到文件中：

#!/bin/bash

sudo hwclock --hctosys

步骤 10： 使脚本可执行：

sudo chmod +x /usr/bin/hwtosys.sh

步骤 11： 创建一个 systemd 文件：

sudo nano /lib/systemd/system/hwtosys.service

步骤 12： 在文件中添加以下内容：

[Unit]
Description=Change system clock from hardware clock

[Service]
ExecStart=/usr/bin/hwtosys.sh

[Install]
WantedBy=multi-user.target

步骤 13： 重新加载 systemctl 守护进程：

sudo systemctl daemon-reload

步骤 14： 启用新创建的服务以在启动时运行，并启动服务：

sudo systemctl enable hwtosys.service
sudo systemctl start hwtosys.service

步骤 15： 验证脚本是否作为 systemd 服务运行：

sudo systemctl status hwtosys.service

步骤 16： 重启设备，您将看到系统时钟现在与硬件时钟同步。

M.2 Key M

开箱即用，reServer Industrial 配备了一个连接到 M.2 Key M 插槽的 128GB SSD，并预装了 JetPack 系统。

连接概览

如果您想移除预装的 SSD 并安装新的 SSD，可以按照以下步骤操作。我们仅推荐使用 Seeed 的 SSD，包括 128GB、256GB、512GB 和 1TB 存储容量，因为我们仅测试过这些 SSD。此外，该接口支持 PCIe Gen4.0 SSD。

步骤 1： 移除预装 SSD 的螺丝

步骤 2： 将 SSD 从 SSD 连接器中滑出以移除

步骤 3： 插入新的 SSD 并重新拧紧螺丝

使用方法

我们将解释如何对连接的 SSD 进行简单的基准测试。

步骤 1： 通过执行以下命令检查写入速度

sudo dd if=/dev/zero of=/home/$USER/test bs=1M count=512 conv=fdatasync

步骤 2： 通过执行以下命令检查读取速度。在执行写入速度测试后再执行此命令。

sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sudo dd if=/home/$USER/test of=/dev/null bs=1M count=512

mini PCIe

reServer Industrial 配备了一个 mini PCIe 连接器，支持 4G 和 LoRa 模块。然而，您一次只能连接一个 4G 模块或一个 LoRa 模块。一些 4G 模块还嵌入了 GPS 功能，我们也会对此进行讨论。

4G 模块连接概览

目前该主板支持 EC25EUXGA 和 EC20CEHCLG 模块。

步骤 1： 如果主板已通电，请先关闭电源
步骤 2： 移除预装的支架。该支架仅在使用 M.2 Key B 接口时需要。

步骤 3： 将 4G 模块插入 mini PCIe 插槽，使用预装的螺丝将其固定在两个孔上

步骤 4： 将天线连接到标有 MAIN 的天线连接器。这里需要使用 IPEX 连接器。

步骤 5： 将支持 4G 的 nano SIM 卡插入主板上的 SIM 卡插槽，确保 SIM 卡的金色表面朝上。将卡完全插入，直到触碰到内部弹簧并锁定到位。

note

如果您想移除 SIM 卡，请按下卡片以触碰内部弹簧，这样 SIM 卡就会从插槽中弹出。

步骤 6： 在 J8（控制和 UART）接头 上的 SIM_MUX_SEL 和 GND 引脚之间添加跳线。

步骤 7： 打开主板电源

4G 模块使用 - 测试拨号

使用 EC25 模块时，模块会自动启动并准备就绪。然而，使用 EC20 模块时，您需要重置模块才能使其工作。

步骤 1： 如果您使用的是 EC25 模块，可以跳过此步骤。如果您使用的是 EC20 模块，请输入以下命令以访问负责重置 4G 模块的 GPIO309 引脚：

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 309 > export 
cd gpio309
echo out > direction
echo 1 > value

对于 EC25 模块，当主板启动时，LED2 会亮起绿色。对于 EC20 模块，在按照上述步骤重置模块后，LED2 会亮起绿色。

步骤 2： 安装 minicom

sudo apt update
sudo apt install minicom -y

步骤 3： 进入连接的 4G 模块的串行控制台，以便输入 AT 命令并与 4G 模块交互

sudo minicom -D /dev/ttyUSB2 -b 115200

步骤 4： 按 Ctrl+A，然后按 E 打开本地回显
步骤 5： 输入命令 "AT" 并按回车键。如果您看到响应为 "OK"，则说明 4G 模块工作正常。

步骤 6： 输入命令 "ATI" 检查模块信息

步骤 7： 测试模块，输入以下命令拨打另一个电话号码：

ATD<phone_number>;

您将看到以下输出：

如果输入的电话号码可以接听电话，则说明模块工作正常。

4G 模块使用 - 连接到互联网

EC25 模块

如果您使用的是 EC25 模块，请按照以下步骤操作：

步骤 1： 按照上述步骤打开 4G 模块的串行控制台（参见“4G 模块使用 - 测试拨号”部分），然后执行以下命令连接到互联网。这里将 YOUR_APN 替换为您的网络提供商的 APN。

AT+CGDCONT=1,"IP","YOUR_APN"

连接成功后，应该输出 OK，如上图所示。

步骤 2： 通过执行以下命令重启 4G 模块

AT+CFUN=1,1

现在，您将在串口终端上失去与 4G 模块的连接。

步骤 3： 按下 CTRL + A 然后 Q 关闭 minicom
步骤 4： 输入 ifconfig，您将在 usb0 接口上看到一个 IP 地址

步骤 5： 您可以尝试通过以下命令 ping 一个网站，以检查是否有互联网连接

ping -I usb0 www.bing.com -c 5

EC20 模块

如果您使用的是 EC20 模块，请按照以下步骤操作：

步骤 1： 如果您已经按照前一部分（4G 模块使用 - 测试拨号部分）中针对 EC20 模块的说明重置了 4G 模块，则可以跳过此步骤。但是，如果尚未完成，请立即执行。
步骤 2： 进入 4G 模块的串口控制台，并输入以下命令将其设置为 ECM 模式

AT+QCFG="usbnet",1

步骤 3： 重置 4G 模块
步骤 4： 在 4G 模块控制台中，执行以下命令连接到互联网。这里将 YOUR_APN 替换为您的网络提供商的 APN

AT+CGDCONT=1,"IP","YOUR_APN"

步骤 6： 输入 ifconfig，您将在 usb1 接口上看到一个 IP 地址

步骤 7： 您可以尝试通过以下命令 ping 一个 URL，以检查是否有互联网连接

4G 模块使用 - 连接 GPS

某些 4G 模块内嵌了 GPS 模块。EC25EUXGA 和 EC20CEHCLG 模块均包含 4G 模块。

步骤 1： 通过执行以下命令重启 GPS 模块

echo -e "AT+QGPS=1\r\n" > /dev/ttyUSB2
echo -e "AT+QGPS=0\r\n" > /dev/ttyUSB2

步骤 2： 通过执行以下命令获取 GPS 数据

sudo cat /dev/ttyUSB1

您将看到如下输出：

seeed@seeed-x:~$ sudo cat /dev/ttyUSB1
[sudo] password for seeed:
$GPVTG,,T,,M,,N,,K,N*2C
$GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,,,,*32
$GPGGA,,,,,,0,,,,,,,,*66
$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53
$GPVTG,,T,,M,,N,,K,N*2C
$GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,,,,*32
$GPGGA,,,,,,0,,,,,,,,*66
$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53
$GPVTG,,T,,M,,N,,K,N*2C

LoRa 模块连接概述

目前此板支持 WM1302 SPI 模块。您可以使用美国版本或欧洲版本，它们均可在我们的商城中找到。

步骤 1： 如果板子已通电，请先关闭电源
步骤 2： 将 LoRa 模块插入 mini PCIe 插槽，并使用预装的螺丝将其固定在两个孔上

步骤 3： 将天线连接到天线接口。这里需要使用 IPEX 接头

note

确保 J8（控制和 UART 接头） 上的 SIM_MUX_SEL 和 GND 引脚之间没有跳线。仅在使用 4G 模块时需要此跳线。

步骤 4： 打开板子的电源

LoRa 模块使用 - 测试 LoRa RF

当 LoRa 模块连接后，您会看到模块上的绿色和蓝色 LED 灯亮起。

步骤 1： 输入以下命令检查系统是否检测到 LoRa 模块

i2cdetect -r -y 7

如果看到以下输出，则表示系统已检测到模块

步骤 2： 输入以下命令编译并构建 LoRa 信号传输工具

git clone https://github.com/lakshanthad/sx1302_hal
cd sx1302_hal
make
cd libloragw
cp ../tools/reset_lgw.sh .
sudo ./test_loragw_hal_tx -r 1250 -m LORA -f 867.1 -s 12 -b 125 -n 1000 -z 100 --dig 3 --pa 0 --pwid 13 -d /dev/spidev2.0

如果看到以下结果，并且 LoRa 模块上的 LED 变为红色，则表示模块成功传输 RF 信号

要停止传输，您可以按下键盘上的 CTRL + C。

LoRa 模块使用 - 连接到 TTN

现在我们将连接到 TTN（The Things Network），并将 reServer Industrial 用作 TTN LoRaWAN 网关。

步骤 1： 输入以下命令准备数据包转发器

cd ..
cd packet_forwarder
cp ../tools/reset_lgw.sh .

步骤 2： 根据您使用的 LoRa 模块运行以下命令。这里我们测试的是 SPI US915 版本

sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.US915

然而，不同模块的命令如下：

# USB 915
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.US915.USB

# SPI EU868
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.EU868

# USB EU868
sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.EU868.USB

运行上述命令后，您将看到以下输出，最后一行显示 concentrator EUI 信息。请保留此信息，因为稍后在设置网关与 TTN 时会用到。

步骤 3： 访问此 URL 进入 TTN 控制台，并选择您所在的区域

步骤 4： 如果您已有账户，请登录；如果没有账户，请注册一个新账户

步骤 5： 点击 Go to gateways

步骤 6： 点击 + Register gateway

步骤 7： 在 Gateway EUI 部分输入之前获取的 Concentrator EUI，然后点击 Confirm

步骤 8： 根据您使用的 LoRa 模块输入 Frequency plan。这里我们使用的是 US915 版本的模块，因此选择了 United States 902-928 MHz, FSB 2 (used by TTN)。之后点击 Register gateway

note

Gateway ID 已自动为您填写。不过，您可以根据需要更改它。Gateway name 不是必填项，但您可以根据需要填写。

步骤 9： 在网关主页面上记录 Gateway Server Address

步骤 9： 在 reTerminal Industrial 上，编辑我们与 lora_pkt_fwd 命令一起使用的 global_conf_json 文件。您需要更改以下选项：
- gateway_ID: 来自设备的 Concentrator EUI
- server_address: 来自 TTN 的 Gateway Server Address
- serv_port_up: 1700
- serv_port_down: 1700

步骤 10： 重新运行数据包转发器

sudo ./lora_pkt_fwd -c global_conf.json.sx1250.US915

如果您看到以下输出，则表示设备已成功连接到 TTN

M.2 Key B

reServer Industrial 配备了一个支持 4G 和 5G 模块的 M.2 Key B 接口。目前我们已测试 SIM8202G-M2 5G 模块

5G 模块连接概述

步骤 1： 如果板子已通电，请先关闭电源
步骤 2： 确保支架已就位，然后移除支架上的顶部螺丝

步骤 2： 将 5G 模块插入 M.2 Key B 插槽，并用支架螺丝固定 5G 模块（关于支架的说明）

步骤 3： 将 4 根天线连接到模块上的天线接口。这里需要使用 IPEX 4 接头

步骤 4： 将支持 5G 的 nano SIM 卡插入板上的 SIM 卡槽，确保 SIM 卡的金色表面朝下。将卡完全插入，直到触碰到内部弹簧并锁定到位。

note

如果您想取出 SIM 卡，请将卡推入以触碰内部弹簧，这样 SIM 卡就会从卡槽弹出。

步骤 5： 打开板子的电源

5G 模块使用 - 测试拨号

使用 SIM8202G-M2 5G 模块时，模块不会自动启动。因此我们需要先切换一些 GPIO 以启动模块。

步骤 1： 输入以下命令以启动 5G 模块

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 309 > export 
cd gpio309
echo out > direction
echo 0 > value

cd..
echo 341 > export 
cd PEE.02
echo out > direction
echo 1 > value

cd..
echo 330 > export 
cd PCC.02
echo out > direction
echo 0 > value

执行上述命令后，LED2 将亮起绿色

步骤 2： 安装 minicom

sudo apt update
sudo apt install minicom -y

步骤 3： 进入已连接 5G 模块的串行控制台，以便输入 AT 命令并与 5G 模块交互

sudo minicom -D /dev/ttyUSB2 -b 115200

步骤 4： 输入命令 "AT" 并按回车键。如果您看到响应为 "OK"，则表示 5G 模块工作正常

步骤 6： 输入命令 "ATI" 以检查模块信息

步骤 7： 为测试模块，输入以下命令拨打另一个电话号码

ATD<phone_number>;

您将看到以下输出

5G 模块使用 - 连接到互联网

即将推出

DI/ DO

reServer Industrial 支持 4 路数字输入（DI）和 4 路数字输出（DO）通道，所有通道均采用光电隔离，有效保护主板免受电压尖峰或其他电气干扰的影响。在同一连接器上还有一个 CAN 接口，我们将在本 Wiki 的后续部分讨论。

DI/ DO 引脚分配表

类型	标签名称	原理图信号	模块引脚编号	BGA 编号	GPIO 编号	电压/电流限制	备注
输入	DI1	DI_1_GPIO01	118	PQ.05	453	总电流 12V/20mA	12V 数字输入，接地信号需要连接到 GND_DI (Pin2/4/6)
	DI2	DI_2_GPIO09	211	PAC.06	492
	DI3	DI_3_GPIO11	216	PQ.06	454
	DI4	DI_4_GPIO13	228	PH.00	391
输出	DO1	DO_1_GPIO	193	PI.00	399	每引脚负载 40V/40mA	数字输出，最大耐压 40V，接地信号需要连接到 GND_DO(Pin8/10)
	DO2	DO_2_GPIO	195	PI.01	400
	DO3	DO_3_GPIO	197	PI.02	401
	DO4	DO_4_GPIO	199	PH.07	398
CAN	CH	/					标准差分信号的 CAN 总线，接地信号需要连接到 GND_ISO (Pin 12)
	CL	/					标准差分信号的 CAN 总线，接地信号需要连接到 GND_ISO (Pin 12)
接地	GND_DI	/					12V 数字输入的参考接地信号，也是 DI 的回流路径
	GND_DO						数字输出的参考接地信号，也是 DO 的回流路径
	CG						CAN 的参考接地信号

DI 连接概览

您可以按照下图进行 DI 的连接。建议在 DI 线上串联一个电阻。我们测试时在 DI1 引脚上连接了一个 4.7kΩ 的电阻。

DI 使用方法

您需要在 DI 线上输入 12V 电压才能被检测为输入信号。

步骤 1： 按照上图连接到 DI1 引脚 并输入 12V
步骤 2： 按如下方式打开 DI1 的 GPIO

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 453 > export 
cd PQ.05

note

您可以参考 DI/ DO 引脚分配表 查找 GPIO 编号和 BGA 编号。在上述示例中，DI1 引脚的 GPIO 编号为 453，BGA 编号为 PQ.05。

步骤 3： 执行以下命令检查状态

cat value

如果输出为 0，表示有 12V 输入；如果输出为 1，表示没有输入电压。

DO 连接概览

您可以按照下图进行 DO 的连接。建议在 DO 线上串联一个电阻。我们测试时使用了一个 4.7kΩ 的电阻。

DO 使用方法

您需要按照上述图示连接负载。最简单的测试方法是使用万用表，如果没有万用表，可以连接一个最大电压小于 40V 的负载。

步骤 1： 按照上图连接到 DO1 引脚 并输入 最大 40V
步骤 2： 按如下方式打开 DO1 的 GPIO

sudo su 
cd /sys/class/gpio
echo 399 > export 
cd PI.00
echo out > direction

note

您可以参考 DI/ DO 引脚分配表 查找 GPIO 编号和 BGA 编号。在上述示例中，DO1 引脚的 GPIO 编号为 399，BGA 编号为 PI.00。

步骤 3： 执行以下命令打开引脚

echo 1 > value

如果负载被打开或万用表显示您输入的电压，则测试正常运行。

CAN

reServer Industrial 配备了一个支持 CAN FD（控制器局域网灵活数据速率）协议的 CAN 接口，速率为 5Mbps。CAN 接口采用电容隔离技术，提供出色的 EMI 保护，确保在工业和自动化应用中的可靠通信。默认安装了一个 120Ω 的终端电阻，您可以通过 GPIO 切换该电阻的开启和关闭状态。

注意：CAN 接口使用隔离电源，这意味着连接到 CAN 接口的外部设备的地信号应连接到 CG 引脚。

使用 USB 转 CAN 适配器的连接概览

为了测试和连接 CAN 总线，请将 USB 转 CAN 适配器连接到板上的 CAN 接口，如下图所示：

这里我们使用了带 USB 线的 USB 转 CAN 分析仪适配器，可在我们的商城中购买。

使用 USB 转 CAN 适配器

步骤 1： 从制造商的网站下载您所使用的 USB 转 CAN 适配器的驱动程序并安装。在我们的案例中，根据我们使用的适配器，驱动程序可以在这里找到。
步骤 2： 一些适配器还附带了必要的软件，用于 PC 与 CAN 设备通信。在我们的案例中，根据我们使用的适配器，我们下载并安装了可以在这里找到的软件。
步骤 3： 在 reServer Industrial 上打开终端窗口，执行以下命令以配置和启用 CAN 接口：

sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up

步骤 4： 在终端中输入 ifconfig，您将看到 CAN 接口已启用。

步骤 5： 打开您之前安装的 CAN 软件。在本例中，我们将打开根据我们使用的 CAN 适配器安装的软件。

步骤 6： 将 USB 转 CAN 适配器连接到 PC，并通过 Windows 搜索栏搜索 设备管理器 打开它。现在，您将在 端口 (COM & LPT) 下看到已连接的适配器。记下此处列出的串口号。根据下图，串口号为 COM9。

步骤 7： 打开 CAN 软件，点击 COM 部分旁边的刷新，点击下拉菜单并根据已连接的适配器选择串口号。保持 COM bps 为默认值，然后点击打开。

步骤 8： 保持模式和 CAN bps 为默认值，将类型更改为 标准帧，然后点击 设置并启动。

步骤 9： 在 reServer Industrial 上执行以下命令，将 CAN 信号发送到 PC：

cansend can0 123#abcdabcd

现在，您将在软件中看到接收到的信号，如下所示：

步骤 10： 在 reServer Industrial 上执行以下命令，等待接收来自 PC 的 CAN 信号：

candump can0 &

步骤 11： 在 CAN 软件中，点击 发送单帧。

现在，您将在 reServer Industrial 上看到接收到的信号，如下所示：

使用 reTerminal DM 的连接概览

如果您有 reTerminal DM，您可以直接与其通信，因为 reTerminal DM 也具有 CAN 接口。

请参考下图，通过 CAN 连接 reServer Industrial 和 reTerminal DM：

使用 reTerminal DM

步骤 1： 在使用 reTerminal DM 之前，请访问此 Wiki以开始使用 reTerminal DM。
步骤 2： 在 reServer Industrial 上打开终端窗口，执行以下命令以配置和启用 CAN 接口：

sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up

步骤 3： 在 reTerminal DM 上打开终端窗口，执行以下命令以配置和启用 CAN 接口：

sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up

步骤 4： 在 reTerminal DM 上打开终端窗口，执行以下命令以配置和启用 CAN 接口：

sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ip link set can0 up

步骤 5： 如果您在两个设备上输入 ifconfig，您将看到 CAN 接口已启用。

步骤 6： 在 reTerminal DM 上执行以下命令，等待接收来自 reServer Industrial 的 CAN 信号：

candump can0 &

步骤 7： 在 reServer Industrial 上执行以下命令，将 CAN 信号发送到 reTerminal DM：

cansend can0 123#abcdabcd

现在，您将看到通过 reTerminal DM 接收到的内容如下所示：

步骤 8： 重复 步骤 6 和步骤 7，但交换设备。使用 reTerminal DM 发送 CAN 信号，并使用 reServer Industrial 接收这些信号。

RS232/ RS422/ RS485 接口

reServer Industrial 配备了一个支持 RS232、RS422 和 RS485 通信协议的 DB9 接口，并且板载有一个 DIP 开关面板，用于在不同接口选项之间切换。

您可以看到下面的 DIP 开关面板：

以下表格解释了基于 DIP 开关位置的不同模式：

MODE_0	MODE_1	MODE_2	模式	状态
0	0	0	RS-422 全双工	1T/1R RS-422
0	0	1	纯 RS-232	3T/5R RS-232
0	1	0	RS-485 半双工	1T/1R RS-485，TX ENABLE 低电平有效
0	1	1	RS-485 半双工	1T/1R RS-485，TX ENABLE 高电平有效
1	0	0	RS-422 全双工	1T/1R RS-422，带终端电阻
1	0	1	纯 RS-232	1T/1R RS-232 与 RS485 共存
				无需总线的应用
				切换 IC（用于特殊用途）。
1	1	0	RS-485 半双工	1T/1R RS-485，带终端电阻
1	1	0	RS-485 半双工	TX ENABLE 低电平有效
1	1	1	低功耗	所有 I/O 引脚均为高阻态
1	1	1	关闭	所有 I/O 引脚均为高阻态

note

出厂时，开关的默认模式设置为 RS485，DIP 开关位置为 010。

上述表格仅考虑了 DIP 开关面板的前三个开关。然而，第四个开关负责切换斜率速率，这与数据速率直接相关。

	状态	备注
	1	SLEW= Vcc 此 RS232/RS422/RS485 多协议收发器限制通信速率如下： RS-232：最大数据速率为 1.5Mbps RS-485/RS-422：最大数据速率为 10Mbps 实际最大数据速率取决于使用的 Jetson SOM
	0	SLEW = GND RS-232：最大数据速率为 250Kbps RS-485/RS-422：最大数据速率为 250Kbps

在这里，我们将使用 USB 转 RS232、RS485 和 RS422 适配器来测试这些接口。因此，在继续之前，您需要在 PC 上安装一个串行终端应用程序。我们推荐您安装 Putty，因为它易于设置和使用。

步骤 1： 访问此网站并根据您的 PC 架构下载 Putty。

这里我们根据所用的 PC（X86 Windows 64 位机器）选择了 Putty。

步骤 2： 打开下载的安装程序并按照提示安装应用程序。

通用连接概述

您可以参考 DB9 接口的引脚编号和下表进行连接。

模式	001/101	000/100	010/011/110
引脚	RS232	RS422	RS485
1		TXD-	Data-
2	RXD	TXD+	Data+
3	TXD	RXD+
4		RXD-
5	GND	GND	GND
6
7	RTS
8	CTS
9

RS232 连接概述

在这里，您可以使用 USB 转 RS232 适配器来测试接口。我们使用了 UGREEN USB 转 RS232 适配器进行测试。

步骤 1： 关闭开发板
步骤 2： 这里有两种设置 DIP 开关的选项，可以选择 001 模式或 101 模式。每种模式的开关位置如下图所示：

步骤 3： 将 USB 转 RS232 适配器连接到 DB9 接头
步骤 4： 将适配器的另一端连接到 PC 的 USB 端口之一
步骤 5： 打开开发板

RS232 使用方法

步骤 1： 您可能需要为所使用的适配器安装驱动程序，或者 Windows 会自动为您安装驱动程序。在 Windows 搜索框中输入 设备管理器 打开设备管理器，检查是否可以看到连接的适配器作为 COM 设备。

步骤 2： 如果看不到适配器，您需要根据所使用的适配器安装驱动程序。通常可以在制造商的网站上找到这些驱动程序。对于我们使用的适配器，您可以访问此页面，搜索型号 20201 并下载相应的驱动程序。
步骤 3： 在 PC 上打开 Putty，选择 Terminal 部分并设置以下内容：
- 本地回显：强制开启
- 本地行编辑：强制开启

步骤 4： 选择 Session，在 Connection type 下选择 Serial，根据 设备管理器 中显示的串口号设置串口号，保持速率为默认值（9600），然后点击 Open。

步骤 5： 在 reServer Industrial 终端窗口中输入以下命令，从 reServer Industrial 向 PC 发送信号：

sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0
sudo echo "RS232 message from reServer Industrial" > /dev/ttyTHS0

现在您将在 Putty 上看到此消息。

步骤 6： 在 reTerminal Industrial 终端窗口中输入以下命令以等待接收来自 PC 的信号：

sudo cat /dev/ttyTHS0

步骤 7： 在 Putty 上输入任意内容，按下 ENTER 键，内容将显示在 reServer Industrial 终端窗口中。

RS422 连接概述

在这里，您可以使用 USB 转 RS422 适配器来测试接口。我们使用了 DTech USB 转 RS485 适配器进行测试。

步骤 1： 关闭开发板
步骤 2： 这里有两种设置 DIP 开关的选项，可以选择 000 模式或 100 模式。每种模式的开关位置如下图所示：

步骤 3： 使用跳线将 USB 转 RS422 适配器连接到 DB9 接头，如下图所示。这里我们连接了上述提到的适配器。

步骤 4： 将适配器的另一端连接到 PC 的 USB 端口之一
步骤 5： 打开开发板

RS422 使用方法

步骤 1： 您可能需要为所使用的适配器安装驱动程序，或者 Windows 会自动为您安装驱动程序。在 Windows 搜索框中输入 设备管理器 打开设备管理器，检查是否可以看到连接的适配器作为 COM 设备。

步骤 2： 如果看不到适配器，您需要根据所使用的适配器安装驱动程序。通常可以在制造商的网站上找到这些驱动程序。对于我们使用的适配器，您可以访问此页面。
步骤 3： 在 PC 上打开 Putty，选择 Terminal 部分并设置以下内容：
- 本地回显：强制开启
- 本地行编辑：强制开启

步骤 4： 选择 Session，在 Connection type 下选择 Serial，根据 设备管理器 中显示的串口号设置串口号，保持速率为默认值（9600），然后点击 Open。

步骤 5： 在 reServer Industrial 终端窗口中输入以下命令，从 reServer Industrial 向 PC 发送信号：

sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0
sudo echo "RS422 message from reComputer Industrial" > /dev/ttyTHS0

现在您将在 Putty 上看到此消息。

步骤 6： 在 reTerminal Industrial 终端窗口中输入以下命令以等待接收来自 PC 的信号：

sudo cat /dev/ttyTHS0

步骤 7： 在 Putty 上输入任意内容，按下 ENTER 键，内容将显示在 reServer Industrial 终端窗口中。

RS485 连接概述

在这里，您可以使用 USB 转 RS422 适配器来测试接口。我们使用了 DTech USB 转 RS485 适配器进行测试。

步骤 1： 关闭开发板
步骤 2： 这里我们有 3 种选项来设置 DIP 开关。可以设置为 010 模式、011 模式或 110 模式。每种模式的开关位置如下所示：

步骤 3： 使用跳线将 USB 转 RS422 适配器连接到 DB9 接头，如下图所示。这里我们连接了上面提到的适配器。

步骤 4： 将另一端连接到 PC 的一个 USB 端口。
步骤 5： 打开开发板。

RS485 使用方法

步骤 1： 您可能需要为所使用的适配器安装驱动程序，或者 Windows 会自动为您安装驱动程序。在 Windows 搜索框中输入 Device Manager 打开设备管理器，检查是否可以看到连接的适配器作为 COM 设备。

步骤 2： 如果看不到适配器，您需要根据所使用的适配器安装驱动程序。通常可以在制造商的网站上找到这些驱动程序。对于我们使用的适配器，您可以访问此页面。
步骤 3： 在 PC 上打开 Putty，选择 Terminal 部分并设置以下内容：
- Local echo: Force on
- Local line editing: Force on

步骤 4： 选择 Session，在 Connection type 下选择 Serial，根据设备管理器中看到的内容设置串口号，保持默认波特率（9600），然后点击 Open。

步骤 5： 在 reServer Industrial 的终端窗口中输入以下命令，从 reServer Industrial 向 PC 发送信号：

sudo su 
cd /sys/class/gpio 
echo 460 > export 
cd PR.04
echo out > direction
echo 0 > value
echo "RS485 message from reServer Industrial" > /dev/ttyTHS0

现在您将在 Putty 上看到此消息。

步骤 6： 在 reTerminal Industrial 的终端窗口中输入以下命令，等待接收来自 PC 的信号：

sudo su
cd /sys/class/gpio
echo 460 > export
cd PR.04
echo out > direction
echo 1 > value
cat /dev/ttyTHS0

步骤 7： 在 Putty 上输入任意内容，按下 ENTER，它将显示在 reServer Industrial 的终端窗口中。

USB

reServer Industrial 板载 3 个 USB3.2 接口，具有以下特性：

在双层堆叠 USB 接口中，上下 USB 端口共享一个限流 IC，总供电能力为最大输出电流 2.1A（单个端口也可以达到 2.1A）。如果超过 2.1A，将进入过流保护状态。
在双层堆叠 USB 接口旁边的单个 USB 接口，总供电能力为最大输出电流 2.1A。如果超过 2.1A，将进入过流保护状态。
Orin NX 模块自带 3 个 USB3.2，其中只有一个在 reServer Industrial 中使用，并转换为 3 路（USB3.1 TYPE-A x2 - J4 和 USB3.1 TYPE-A x1 - J3）。
仅支持 USB 主机模式，不支持设备模式。
提供 5V 2.1A 电源。
支持热插拔。

使用方法

我们将说明如何对连接的 USB 闪存驱动器进行简单的基准测试。

步骤 1： 执行以下命令检查写入速度：

sudo dd if=/dev/zero of=/dev/$1 bs=100M count=10 conv=fdatasync

步骤 2： 执行以下命令检查读取速度。请确保在执行上述写入速度命令后再执行此命令。

sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sudo dd if=/dev/$1 of=/dev/null bs=100M count=10

可配置 LED

板上有一个绿色 LED，如下图所示。默认情况下，它作为指示设备运行正常的 LED。然而，您也可以通过系统编程控制此 LED 的开关。

使用方法

步骤 1： 在终端窗口中输入以下命令以访问绿色 LED：

sudo -i
cd /sys/class/gpio
echo 329 > export 
cd PCC.01
echo out > direction 

步骤 2： 关闭 LED：

echo 0 > value

步骤 3： 打开 LED：

echo 1 > value

如果您已完成对 LED 的使用，可以执行以下命令：

cd ..
echo 329 > unexport

监控系统性能

我们可以使用 jetson stats 应用程序来监控系统组件的温度，并检查其他系统详细信息，例如：

查看 CPU、GPU、RAM 的使用情况
更改电源模式
设置为最大时钟频率
检查 JetPack 信息
步骤 1： 在 reServer Industrial 的终端窗口中输入以下命令：

sudo apt update
sudo apt install python3-pip -y
sudo pip3 install jetson-stats

步骤 2： 重启开发板

sudo reboot

步骤 3： 在终端中输入以下命令：

jtop

现在 jtop 应用程序将会打开，如下所示：

步骤 4： 在这里，您可以浏览应用程序的不同页面并探索所有功能！

TPM

reServer Industrial 配备了一个 TPM 接口，用于连接外部 TPM 模块。这里我们测试了基于 Infineon SLB9670 的 TPM2.0 模块。

连接概览

将 TPM 模块连接到 TPM 接口，如下图所示：

使用方法

通过执行以下命令检查 TPM 模块是否正确加载：

sudo dmesg | grep TPM
ls /dev/tpm* -l

您将看到如下输出：

reServer Industrial 的最大性能

如果您想在 reServer Industrial 上启用最大性能，请按照以下说明操作：

步骤 1： 输入以下命令以启用最大功率模式：

sudo nvpmodel -m 0

此时系统会要求您输入 YES 以重启开发板。

步骤 2： 开发板启动后，输入以下命令将 CPU 时钟设置为最大频率：

sudo jetson_clocks

GPIO 表

您可以访问 reServer Industrial 的 GPIO 表，以熟悉所有引脚映射。

在终端中执行以下命令以访问：

sudo cat /sys/kernel/debug/gpio

您将看到如下输出：

gpiochip2: GPIOs 300-315, parent: i2c/1-0021, 1-0021, can sleep:
 gpio-300 (wl_dis              |gpio_xten_pin@0     ) out hi
 gpio-301 (hst_wake_wl         |gpio_xten_pin@1     ) out hi
 gpio-302 (wl_wake_hst         |gpio_xten_pin@2     ) out hi ACTIVE LOW
 gpio-303 (bt_dis              |gpio_xten_pin@3     ) out hi
 gpio-304 (hst_wake_bt         )
 gpio-305 (bt_wake_hst         )
 gpio-306 (spi0_rst_3v3        |gpio_xten_pin@6     ) out lo ACTIVE LOW
 gpio-307 (gpio_pin7           |gpio_xten_pin@7     ) out lo ACTIVE LOW
 gpio-308 (can_120R_en         )
 gpio-309 (M2B_PCIe_rst        )
 gpio-310 (USB_HUB_rst         |gpio_xten_pin@10    ) out hi
 gpio-311 (PCIe_ETH_rst        )
 gpio-312 (M2B_WOWWAN          )
 gpio-313 (M2B_DPR_3V3         )
 gpio-314 (SIM_MUX_SEL         )
 gpio-315 (gpio_pin15          )

gpiochip1: GPIOs 316-347, parent: platform/c2f0000.gpio, tegra234-gpio-aon:
 gpio-316 (PAA.00              )
 gpio-317 (PAA.01              )
 gpio-318 (PAA.02              )
 gpio-319 (PAA.03              )
 gpio-320 (PAA.04              )
 gpio-321 (PAA.05              |fixed-regulators:reg) out hi
 gpio-322 (PAA.06              )
 gpio-323 (PAA.07              )
 gpio-324 (PBB.00              )
 gpio-325 (PBB.01              )
 gpio-326 (PBB.02              )
 gpio-327 (PBB.03              )
 gpio-328 (PCC.00              )
 gpio-329 (PCC.01              )
 gpio-330 (PCC.02              )
 gpio-331 (PCC.03              |mux                 ) out hi
 gpio-332 (PCC.04              )
 gpio-333 (PCC.05              )
 gpio-334 (PCC.06              )
 gpio-335 (PCC.07              )
 gpio-336 (PDD.00              )
 gpio-337 (PDD.01              )
 gpio-338 (PDD.02              )
 gpio-339 (PEE.00              )
 gpio-340 (PEE.01              )
 gpio-341 (PEE.02              )
 gpio-342 (PEE.03              )
 gpio-343 (PEE.04              |power-key           ) in  hi IRQ ACTIVE LOW
 gpio-344 (PEE.05              )
 gpio-345 (PEE.06              )
 gpio-346 (PEE.07              )
 gpio-347 (PGG.00              )
gpiochip0: GPIOs 348-511, parent: platform/2200000.gpio, tegra234-gpio:
 gpio-348 (PA.00               |fixed-regulators:reg) out lo
 gpio-349 (PA.01               )
 gpio-350 (PA.02               )
 gpio-351 (PA.03               )
 gpio-352 (PA.04               )
 gpio-353 (PA.05               )
 gpio-354 (PA.06               )
 gpio-355 (PA.07               )
 gpio-356 (PB.00               )
 gpio-357 (PC.00               )
 gpio-358 (PC.01               )
 gpio-359 (PC.02               )
 gpio-360 (PC.03               )
 gpio-361 (PC.04               )
 gpio-362 (PC.05               )
 gpio-363 (PC.06               )
 gpio-364 (PC.07               )
 gpio-365 (PD.00               )
 gpio-366 (PD.01               )
 gpio-367 (PD.02               )
 gpio-368 (PD.03               )
 gpio-369 (PE.00               )
 gpio-370 (PE.01               )
 gpio-371 (PE.02               )
 gpio-372 (PE.03               )
 gpio-373 (PE.04               )
 gpio-374 (PE.05               )
 gpio-375 (PE.06               )
 gpio-376 (PE.07               )
 gpio-377 (PF.00               )
 gpio-378 (PF.01               )
 gpio-379 (PF.02               )
 gpio-380 (PF.03               )
 gpio-381 (PF.04               )
 gpio-382 (PF.05               )
 gpio-383 (PG.00               |force-recovery      ) in  hi IRQ ACTIVE LOW
 gpio-384 (PG.01               )
 gpio-385 (PG.02               )
 gpio-386 (PG.03               )
 gpio-387 (PG.04               )
 gpio-388 (PG.05               )
 gpio-389 (PG.06               )
 gpio-390 (PG.07               |cd                  ) in  lo IRQ
 gpio-391 (PH.00               )
 gpio-392 (PH.01               )
 gpio-393 (PH.02               )
 gpio-394 (PH.03               )
 gpio-395 (PH.04               )
 gpio-396 (PH.05               )
 gpio-397 (PH.06               )
 gpio-398 (PH.07               )
 gpio-399 (PI.00               )
 gpio-400 (PI.01               )
 gpio-401 (PI.02               )
 gpio-402 (PI.03               )
 gpio-403 (PI.04               )
 gpio-404 (PI.05               )
 gpio-405 (PI.06               )
 gpio-406 (PJ.00               )
 gpio-407 (PJ.01               )
 gpio-408 (PJ.02               )
 gpio-409 (PJ.03               )
 gpio-410 (PJ.04               )
 gpio-411 (PJ.05               )
 gpio-412 (PK.00               )
 gpio-413 (PK.01               )
 gpio-414 (PK.02               )
 gpio-415 (PK.03               )
 gpio-416 (PK.04               )
 gpio-417 (PK.05               )
 gpio-418 (PK.06               )
 gpio-419 (PK.07               )
 gpio-420 (PL.00               )
 gpio-421 (PL.01               )
 gpio-422 (PL.02               |nvidia,pex-wake     ) in  hi ACTIVE LOW
 gpio-423 (PL.03               )
 gpio-424 (PM.00               )
 gpio-425 (PM.01               )
 gpio-426 (PM.02               )
 gpio-427 (PM.03               )
 gpio-428 (PM.04               )
 gpio-429 (PM.05               )
 gpio-430 (PM.06               )
 gpio-431 (PM.07               )
 gpio-432 (PN.00               )
 gpio-433 (PN.01               )
 gpio-434 (PN.02               )
 gpio-435 (PN.03               )
 gpio-436 (PN.04               )
 gpio-437 (PN.05               )
 gpio-438 (PN.06               )
 gpio-439 (PN.07               )
 gpio-440 (PP.00               )
 gpio-441 (PP.01               )
 gpio-442 (PP.02               )
 gpio-443 (PP.03               )
 gpio-444 (PP.04               )
 gpio-445 (PP.05               )
 gpio-446 (PP.06               )
 gpio-447 (PP.07               )
 gpio-448 (PQ.00               )
 gpio-449 (PQ.01               )
 gpio-450 (PQ.02               )
 gpio-451 (PQ.03               )
 gpio-452 (PQ.04               )
 gpio-453 (PQ.05               )
 gpio-454 (PQ.06               )
 gpio-455 (PQ.07               )
 gpio-456 (PR.00               )
 gpio-457 (PR.01               )
 gpio-458 (PR.02               )
 gpio-459 (PR.03               )
 gpio-460 (PR.04               )
 gpio-461 (PR.05               )
 gpio-462 (PX.00               )
 gpio-463 (PX.01               )
 gpio-464 (PX.02               )
 gpio-465 (PX.03               )
 gpio-466 (PX.04               )
 gpio-467 (PX.05               )
 gpio-468 (PX.06               )
 gpio-469 (PX.07               )
 gpio-470 (PY.00               )
 gpio-471 (PY.01               )
 gpio-472 (PY.02               )
 gpio-473 (PY.03               )
 gpio-474 (PY.04               )
 gpio-475 (PY.05               )
 gpio-476 (PY.06               )
 gpio-477 (PY.07               )
 gpio-478 (PZ.00               )
 gpio-479 (PZ.01               |vbus                ) in  hi IRQ ACTIVE LOW
 gpio-480 (PZ.02               )
 gpio-481 (PZ.03               )
 gpio-482 (PZ.04               )
 gpio-483 (PZ.05               )
 gpio-484 (PZ.06               |cs_gpio             ) out lo
 gpio-485 (PZ.07               )
 gpio-486 (PAC.00              )
 gpio-487 (PAC.01              )
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 gpio-492 (PAC.06              )
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