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如何在 reComputer 上使用 RoboSense LiDAR

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简介​

RoboSense LiDAR 传感器为各种应用提供高精度的 3D 点云数据。本指南重点介绍如何在运行 ROS Noetic 的 reComputer J30/40 设备上设置 RS32 型号。

本文档提供了在 reComputer J30/40 Jetson 上使用 ROS 安装和设置 RoboSense LiDAR 的分步指南，并可视化点云数据。

前置条件​

入门指南​

安装 Robosense SDK​

  • 步骤 1： 安装基本依赖项

    sudo apt-get update &&
    sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev libpcap-dev

  • 步骤 2： 创建工作空间

    mkdir -p catkin_ws/src
    cd catkin_ws/src

  • 步骤 3： 克隆 rslidar_sdk

    git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
    cd rslidar_sdk
    git submodule init
    git submodule update

  • 步骤 4： 打开位于 catkin_ws/src/rslidar_sdk/CMakeLists.txt 的 CMakeLists.txt 文件，并将文件顶部的变量 COMPILE_METHOD 修改为 CATKIN。

  • 步骤 4： 删除位于 catkin_ws/src/rslidar_sdk/ 目录中的现有 package.xml 文件，并将 package_ros1.xml 文件重命名为 package.xml。

  • 步骤 5： 在终端中输入以下命令

    cd ~/catkin_ws/src/rslidar_sdk/
    mkdir build && cd build
    cmake .. && make -j4
    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make

连接硬件​

  • 步骤 1： 按如下所述连接电源、Robosense RS32 LiDAR、接口盒和以太网线到 reComputer J4012：

  • 步骤 2： 打开位于 /catkin_ws/src/rslidar_sdk/config/config.yaml 的 config.yaml 文件，并将第 10 行的 lidar_type 修改为 RS32。保存文件并关闭。确保根据您的设备填写正确的 LiDAR 型号。

配置 reComputer IP 地址​

Robosense RS32 LiDAR 的默认 IP 地址为 192.168.1.200，目标主机 IP 地址为 192.168.1.102，MSOP 数据包端口号为 6699，DIFOP 数据包端口号为 7788。连接硬件后，需要手动配置 reComputer 的 IP 地址。

  • 步骤 1： 打开以太网设置。

  • 步骤 2： 在 IPv4 字段中选择手动设置，并输入 IP 地址 192.168.1.102 和掩码 255.255.255.0。

    ping 192.168.1.200
    如果您从 LiDAR 接收到数据，则表示连接成功。

运行 LiDAR 代码​

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

技术支持与产品讨论​

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