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SEEED STUDIO · 手把手复现

软件设置和硬件

准备好硬件与环境，打通主从臂遥操作链路，为后续数据采集、模型训练和论文复现做好准备。

  • 硬件清单
  • 环境安装
  • 主从臂设置
  • 遥操作练习

硬件配置​

电脑配置：二选一​

按自己的设备情况，选择以下一种计算平台。

所需硬件链接数量备注
台式机或笔记本自备1Ubuntu 22.04 原生系统；RTX 4080 及以上显卡，显存 12 GB 及以上；运行内存 16 GB 及以上。
NVIDIA Jetson AGX Thor 128GNVIDIA Jetson AGX Thor 开发套件NVIDIA Jetson AGX Thor 开发套件1与电脑方案二选一。

reBot Arm 硬件准备​

所需硬件链接数量备注
reBot Arm B601 DM / RSreBot Arm B601-DM 组装套装B601-DM 组装套装
reBot Arm B601-RS 组装套装B601-RS 组装套装		1DM / RS 二选一，作为 Follower 臂。在套装选项中选择对应电源与桌面夹具。
reBot Arm 102 Leader 臂Star Arm 102 主臂Star Arm 102 主臂
12 V / 2 A 电源适配器12 V / 2 A 电源适配器		1用于主从臂遥操作。主臂与电源为独立商品。
RGB USB Camera-100°-720P（腕部视角）RGB USB Camera-100°-720P 相机本体RGB USB Camera-100°-720P1安装在机械臂腕部。
RGB USB Camera-100°-720P（固定视角）RGB USB Camera-100°-720P 相机本体RGB USB Camera-100°-720P1用于固定外部视角拍摄，与腕部相机使用同一型号。
腕部相机支架相机支架模型与说明1需要自行打印；没有打印机的可以联系客服咨询赠送。
第三人称相机支架第三人称桌面相机支架适用于 SO-101 与 reBot B601 的相机支架1固定外部相机的位置与角度。

购买与组装说明

  • 为减少购买压力，也可以选择散件版本，参照 Seeed 提供的详细组装教程完成安装：DM 组装教程、RS 组装教程。
  • Seeed 出货的电源使用防火材料，因此价格会有所增加。也可以自行购买正版台湾明纬电源，并按所选机械臂的电源要求进行配置。

Seeed 专属实验沙箱（可选）​

实验沙箱为可选配置，你也可以使用共享的数据集和他人训练好的模型开展学习与复现。

Seeed 专属实验沙箱与 reBot Arm 机械臂实物
Seeed 专属实验沙箱（可选）

环境安装​

LeRobot 环境安装​

推荐使用 Ubuntu 22.04 原生系统，不要使用虚拟机或 WSL。选择与你的机械臂型号对应的教程进行安装。

机械臂型号安装教程
SO-ARM101SO-ARM101：安装 LeRobot
reBot Arm DMreBot-DM：安装 LeRobot
reBot Arm RSreBot-RS：安装 LeRobot

相机和 CAN 配置​

按照机械臂型号完成通信与相机配置。SO-ARM101 使用串口连接；reBot DM / RS 按对应教程配置 CAN 通信。

机械臂型号通信配置相机配置
SO-ARM101串口、校准与遥操作添加摄像头
reBot Arm DM软件配置与校准流程添加摄像头
reBot Arm RS软件配置与校准流程添加摄像头

主从臂设置​

Follower 与 Leader​

  • Leader（主臂）：由人手操作，提供关节位置作为遥操作输入。
  • Follower（从臂）：接收映射后的控制指令，跟随主臂完成动作。

先完成主从臂校准，再运行遥操作，确认关节方向、运动范围和夹爪开合对应正确。

相关资料：Follower 与 Leader（飞书原文） · Wiki 主从臂校准与遥操作教程。

控制频率与延迟​

遥操作“跟不跟手”，取决于两件事：转发回路每秒跑多少圈（频率），以及你的手到机械臂之间隔了多久（延迟）。

延迟从哪里来？为什么必然存在？​

从读取 Leader 关节位置，到映射、发送 CAN 指令，再到 Follower 执行动作与状态回读，每一步都需要时间。下图展示了这条链路中的延迟来源。

reBot 主从臂遥操作链路及各环节延迟来源示意图
主从臂遥操作中的延迟来源

控制频率是多少？能设置吗？​

本节沿用 reBot 教程中的 60 Hz 遥操作配置：每秒完成 60 圈“读 Leader → 映射 → 发 CAN → 回读”，每圈的时间预算约为 16.7 ms。这个频率可以通过 teleoperate 配置中的 fps 参数调整。

  • 上限由硬件回路耗时决定。 这套硬件的链路跑一圈本身就需要十几毫秒，实用上限大约在 60–100 Hz。设得更高，实际频率也未必能跟上，可能出现周期超时警告。具体以所用硬件和配置的运行结果为准。
  • 60 Hz 已能满足本节的手动操作练习。 对于抓取、搬运、放置这类动作，稳定的采样与执行节奏比单纯提高频率更重要。

实操练习：抓取、搬运、放置​

遥操作稳了，但“能动”和“能干活”之间还差刻意练习。后续数据采集的质量，取决于你现在的操作熟练度。按下面两个梯度练习。

练习 1：空载移物，熟悉手感​

在工作区放几个轻便方块，按顺序练习：

移动到目标上方 → 下降 → 闭合夹爪 → 抬起

练习目标：连续完成 10 次动作，无碰撞、无中途掉落，单趟动作一气呵成，不犹豫。

练习 2：搬运与放置，完成任务链​

完成以下全流程：

抓取 → 搬运 → 放入指定容器

练习目标：连续完成 10 次，并保持每次的起点和终点姿态基本一致。

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