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第 1 阶段 · 第 2 章 · 理论与实践

2. 认识 SO-ARM 硬件与开源项目

认识 SO-ARM 开源项目、SO-ARM100 与 SO-ARM101 两代机械臂的区别、标准版与专业版的供电差异，以及配套的开源硬件与开源软件。

本章概览

什么是 SO-ARM​

SO-ARM100 / SO-ARM101 套件

SO-ARM 是一款面向 AI 与机器人学习的低成本、完全开源机械臂。初代 SO-ARM100 由 TheRobotStudio 设计，是 Hugging Face LeRobot 项目的参考主从臂；Seeed Studio 在此基础上提供完整套件 —— SO-ARM100 与更新一代的 SO-ARM101 —— 包含经过验证的 3D 打印件、飞特 STS3215 总线舵机、舵机控制板以及完整的 Wiki 支持。

一套 SO-ARM 套件永远包含两条机械臂：

  • 主臂 / Leader 臂（黑色）：你握在手里进行示教的轻量臂。它的舵机只读位置 —— 是示教的"输入设备"。
  • 从臂 / Follower 臂（白色）：真正干活的执行臂。它的舵机以全电压上电，负责实际的抓取与移动。

每条臂由 6 个 STS3215 串行总线舵机（5 个臂关节 + 1 个夹爪）驱动，通过 3 芯总线级联，并经 USB 舵机控制板连接到电脑。从这套开源项目中，你可以从零开始学习：

  • 3D 打印、组装与总线舵机配置；
  • 舵机 ID 分配、标定与调试；
  • 主从臂遥操作；
  • LeRobot 数据采集、可视化与数据集管理；
  • ACT、SmolVLA、扩散策略训练与真机评估；
  • 双臂（双手）协同训练；
  • NVIDIA Isaac GR00T 的 VLA 微调与 Jetson 部署；
  • SenseCraft Robotics 平台的无代码 VLA。

它的核心目标，是让用户用真正低成本、开放、可复现的硬件来学习并验证具身智能算法。

SO-ARM100 与 SO-ARM101 的区别​

SO-ARM 有两代产品：

  • SO-ARM100 —— 让这套设计声名鹊起的初代版本；
  • SO-ARM101 —— 当前推荐版本，增加了理线夹，并重新设计了主臂。
SO-ARM101 舵机与接线

两代产品高度兼容：

tip

当前推荐购买 SO-ARM101 套件。SO100 与 SO101 的代码互相兼容 —— SO100 用户可以直接使用 SO101 的参数和命令（LeRobot 中的 so101_follower / so101_leader），SO101 的打印件也与 SO100 电机套件的安装完全兼容。

需要特别留意的差异是主臂舵机的齿轮比：SO-ARM101 主臂的前三个关节（L1–L3）齿轮比与 SO-ARM100 不同，因此舵机配置必须严格按照你手上版本的对应表执行（见第 6 章）。

标准版与专业版​

SO-ARM101 套件分为两个版本，结构相同，区别在于舵机扭矩与供电：

版本从臂舵机主臂舵机供电
SO101 标准版ST-3215-C001 7.4V（齿轮比 1:345）×6ST-3215 7.4V 系列两臂均 5V
SO101 专业版ST-3215 12V 系列（更大扭矩，如 C018 / C047）ST-3215 7.4V 系列主臂 5V，从臂 12V
danger

供电规则至关重要。标准版两条臂都用 5V。专业版的主臂必须始终使用 5V 电源、从臂必须始终使用 12V 电源 —— 插错电压可能烧毁舵机。每次上电前请再次核对电源适配器标签。

主要参数​

产品SO-ARM100 套件SO-ARM101 套件
购买链接Bazaar淘宝
自由度5 + 夹爪5 + 夹爪
执行器每臂飞特 STS3215 总线舵机 ×6每臂飞特 STS3215 总线舵机 ×6
通信方式TTL 串行总线，经 USB 舵机控制板TTL 串行总线，经 USB 舵机控制板
供电5V（标准版）/ 5V+12V（专业版）5V（标准版）/ 5V+12V（专业版）
结构3D 打印 PLA+ 件，STL 开源带 线缆夹的 3D 打印件，STL 开源
生态LeRobot、GR00T、SenseCraft RoboticsLeRobot、GR00T、SenseCraft Robotics

开源硬件与开源软件​

SO-ARM 从可打印的结构到软件栈全部开放：

tip

本课程从 Seeed-Projects 分支安装 LeRobot —— 该版本针对 SO-ARM 套件做过验证。上游仓库更新很快，命令参数、数据集格式与依赖都可能与本课程的章节不同。

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