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第 2 阶段 · 第 5 章 · 实践

5. 软件环境搭建

在 Ubuntu x86 或 Jetson 上搭建 LeRobot 软件环境：安装 Miniforge、克隆经验证的 Seeed LeRobot 仓库、安装 ffmpeg、PyTorch 与 feetech 电机依赖。

本章概览

系统要求​

Ubuntu x86：

  • Ubuntu 22.04
  • CUDA 12+
  • Python 3.12
  • Torch 2.6+

Jetson Orin：

  • Jetson JetPack 6.0 与 6.1（暂不支持 JetPack 6.2）
  • Python 3.12
  • Torch 2.3+

回顾第 3 章的要求：避免 Windows 上的 WSL 或虚拟机 Ubuntu —— 原生 Ubuntu 或 Jetson 的坑最少。

安装 LeRobot​

PyTorch、torchvision 等环境需要根据你的 CUDA 版本安装。请按你的设备选择对应步骤。

1. 安装 Miniforge：

wget https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-Linux-x86_64.sh
chmod +x Miniforge3-Linux-x86_64.sh
./Miniforge3-Linux-x86_64.sh
# 安装完成后：
source ~/.bashrc
# 初始化所有 shell
conda init --all

2. 为 LeRobot 创建并激活全新 conda 环境：

conda create -y -n lerobot python=3.12 && conda activate lerobot

3. 克隆经验证的 LeRobot 仓库：

git clone https://github.com/Seeed-Projects/lerobot.git ~/lerobot

4. 在环境中安装 ffmpeg：

conda install ffmpeg -c conda-forge
tip

这通常会安装带 libsvtav1 编码器的 ffmpeg 7.X。如果不支持 libsvtav1（用 ffmpeg -encoders 检查），可以显式安装 ffmpeg 7.1.1：

conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge

这条命令也能修复后续编码数据集视频时出现的 No valid stream found in input file 报错。

5. 安装 LeRobot 及 feetech 电机依赖：

tip

在新装的 Ubuntu 22.04 上 —— 尤其是最小化安装 —— 可能默认没有 gcc 等编译工具，feetech 依赖里的 evdev 包会编译失败。先装好基础编译工具：

sudo apt update
sudo apt install build-essential
cd ~/lerobot && pip install -e ".[feetech]"

验证环境​

通过 pip 安装 LeRobot 可能会把原有的 PyTorch 和 torchvision 替换成 CPU 版本，训练前务必检查。在 lerobot conda 环境中运行：

python   # 在终端中启动 Python
import torch
print(torch.cuda.is_available())
exit()   # 退出 Python
  • False → 当前环境用的是 CPU 版 PyTorch。需要 GPU 训练或推理时，请按 PyTorch 官方指南 重装与你 CUDA 版本匹配的 PyTorch 和 torchvision。
  • True → GPU 加速可用。
tip

NVIDIA RTX 50 系显卡需要 CUDA 12.8 或更高的预览版：

pip install --pre torch torchvision torchaudio --index-url https://download.pytorch.org/whl/nightly/cu128

最后确认 LeRobot 命令行工具已在 PATH 中：

lerobot-find-port --help

命令能打印帮助信息，环境就绪，可以进入下一章配置电机与组装机械臂。

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