课程工作流
端到端
课程工作流
本课程聚焦 SO-ARM101 机械臂的完整开发工作流，带你走过硬件搭建、数据采集、 模型训练、仿真验证，最终在真实机械臂与 Jetson 边缘设备上完成部署与推理。 通过组合 LeRobot、NVIDIA Isaac Sim、Isaac GR00T N1.7 与 Jetson，课程为你 搭建一套完整的机器人学习与具身智能实验环境。
学完本课程，你将理解如何：
- 通过主从臂遥操作采集机械臂数据；
- 用 Isaac GR00T N1.7 在这些数据上训练 Vision-Language-Action 策略；
- 用仿真数据与数据扩充规模化你的数据集；
- 在真实环境中评估训练好的模型；
- 把模型部署到 Jetson 设备并在边缘端执行任务。
演示任务
试管入架
演示任务
作为演示，本课程使用一个简单的抓放任务：把三支试管放进试管架。NVIDIA 的 SO-101 Workshop 使用的也是同一个任务，因此你录制的数据集可以直接与 NVIDIA 的参考数据集、参考 checkpoint 兼容。
你也可以根据自己的环境和需求调整目标任务——「采集 → 训练 → 部署 → 评估」这条流水线本身不会变。
本课程强调什么
可复现的平台
本课程强调什么
本课程不只关注训练和跑通一个模型，更强调如何搭建一套可复现、可扩展的 机器人实验平台：
- 一套固定的数据集模式（六维关节、两个相机、一句任务文本），在真机、 Isaac Sim 与 Jetson 之间保持不变；
- 所有命令都在 SO-ARM101 上端到端验证过；
- 与 reBot DLI 课程使用同一套工具，你可以在两条机械臂之间切换而无需重学 流程。