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模块 4 · 第 14 章 · Deploy on Jetson

14. 准备 Jetson 边缘设备

为 GR00T N1.7 TensorRT 部署准备 Jetson 平台：选定目标、刷 JetPack 7.2， 连接机器人之前先验证板卡。

目标主机强恢复模式刷机验证

14.1 支持的目标​

Orin 或 Thor

14.1 支持的目标

SO-ARM101 流水线验证过的部署目标：

目标验证过的软件路径后续使用的运行环境
Jetson AGX OrinJetPack 7.2 / L4T R39.2.venv-jp72 配 scripts/deployment/orin_jp72/run_full_trt.sh
Jetson AGX ThorJetPack 7.2 / L4T R39.2.venv 配 scripts/activate_thor.sh
引擎与目标绑定

TensorRT 引擎依赖 GPU 架构。Orin 和 Thor 可以共享同一个兼容的 checkpoint 和 数据集，但每个目标必须构建自己的引擎包（第 18 章）。

14.2 准备主机​

Ubuntu 主机

14.2 准备主机

准备一台 Ubuntu 主机：

  • 至少 25 GB 空闲空间（SDK Manager 与 JetPack 包）；
  • 一根可靠的 USB Type-C 数据线；
  • 稳定的网络；
  • 管理员权限。

从官方页面安装 NVIDIA SDK Manager： https://developer.nvidia.com/sdk-manager。

14.3 进入强恢复模式​

按键操作

14.3 进入强恢复模式

Jetson AGX Thor 开发者套件​

  1. 关机；
  2. 把恢复用 USB Type-C 口连到主机；
  3. 按住 Force Recovery 键；
  4. 保持按住的同时按一下并松开 Reset；
  5. 松开 Force Recovery；
  6. 确认 SDK Manager 识别到目标。
标记按键
11电源
12Force Recovery
13Reset

Jetson AGX Orin 开发者套件​

Orin 套件必须先开机再做这套操作；用 2 号键（Force Recovery）和 3 号键 （Reset）：

  1. 把 10 号 USB Type-C 口——40 pin 排针旁边那个——连到 Ubuntu 主机；
  2. 接电并确认套件已开机；
  3. 按住 2 号键（Force Recovery）；
  4. 保持按住的同时按住 3 号键（Reset）；
  5. 同时松开两键；
  6. 确认 SDK Manager 识别到 Orin 目标。
标记按键或接口
1电源键
2Force Recovery 键
3Reset 键
10刷机用 USB Type-C 口

备选：关机状态下进入恢复模式​

  1. 确认套件已关机；
  2. 按住 2 号键（Force Recovery）；
  3. 接上电源。电源灯不亮就按一下 1 号键（电源）；
  4. 松开 Force Recovery；
  5. 确认 SDK Manager 识别到目标。

参考：NVIDIA Jetson AGX Orin 用户指南 —— Force Recovery 模式。

14.4 安装 JetPack​

SDK Manager

14.4 安装 JetPack

在 SDK Manager 里：

  1. 目标硬件选 Jetson AGX Thor / Jetson AGX Orin；
  2. 选 JetPack 7.2；
  3. 除非部署流程需要 ISO，否则用 Direct Flash；
  4. 完成目标安装与初始 Ubuntu 设置。

沿向导走到 Installation completed successfully 之后再拔恢复线。

14.5 验证 Jetson​

在设备上

14.5 验证 Jetson

在目标机上运行：

tr -d '\0' < /proc/device-tree/model
cat /etc/nv_tegra_release
df -h /
free -h

确认：

  • 检测到的型号与预期的 Orin / Thor 一致；
  • 系统报告的 JetPack/L4T 版本正确；
  • NVMe 或根文件系统有足够空间放 checkpoint、backbone、ONNX 与 TensorRT 引擎；
  • 重启后系统正常启动。

为完整的本地 TensorRT 流程预留约 45–50 GB。

下一章：第 15 章 —— 连接机器人硬件。

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