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模块 4 · 第 15 章 · Deploy on Jetson

15. 连接机器人硬件

把 SO-101 从臂经 USB 串口接到 Jetson，连好两台相机并迁移校准——之后 边缘设备运行时不再需要工作站。

需求连接串口相机检查清单

15.1 硬件需求​

需要什么

15.1 硬件需求

  • Jetson AGX Orin 或 AGX Thor，JetPack 7.2（第 14 章）；
  • SO-ARM101 从臂——USB 串口，不需要 CAN 适配器；
  • 两台 USB 相机（腕部 + 外部，同第 8 章）；
  • 一个带电源的 USB 3.0 Hub——Thor 只有两个 Type-A 口，从臂加两台相机不够 用；
  • 从臂的 12 V 电源和 USB 数据线。
边缘端不需要主臂

主臂只用于数据采集。Jetson 部署需要从臂、相机和策略——仅此而已。

15.2 连接设备​

顺序很重要

15.2 连接设备

  1. 保持从臂 12 V 断电；
  2. 把从臂的 USB 串口接到 Jetson（直连或经带电源的 Hub）；
  3. 两台相机经带电源的 Hub 接入；
  4. 从工作站复制校准目录（见下）；
  5. 最后再给从臂上电。
校准也要复制，不只是代码

从臂回放的是为它自己的 ID 写的校准。把工作站的校准复制到 Jetson 相同路径：

# 在工作站上
rsync -av ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/ \
  jetson:/home/<jetson-user>/.cache/huggingface/lerobot/calibration/

15.3 识别串口​

USB 串口

15.3 识别串口

给从臂上电，然后查设备节点：

ls /dev/ttyACM*

用 LeRobot 的查找工具确认端口可用（按提示拔插）：

lerobot-find-port

导出后续命令要用的变量——与工作站同名：

export ROBOT_PORT=/dev/ttyACM0
export ROBOT_ID=so101_follower

端口打不开时，在 Jetson 上修权限：

sudo usermod -aG dialout $USER   # 重新登录一次生效
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

15.4 识别相机​

两个视频节点

15.4 识别相机

ls /dev/video*
lerobot-find-cameras opencv

把预览图对应到编号（文件名含设备号）并导出——与第 8 章同名：

export CAMERA_GRIPPER=4
export CAMERA_EXTERNAL=6

重启或重新插拔后编号可能变化；每次部署前重查。

15.5 硬件就绪检查​

进入第 16 章之前

15.5 硬件就绪检查

  • Jetson 处于验证过的 JetPack/L4T 版本，可靠启动；
  • 从臂出现在预期的 /dev/ttyACM* 节点；
  • ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/ 下校准文件齐全；
  • 两台相机 640×480、30 FPS 枚举与预览正常；
  • ROBOT_PORT、ROBOT_ID、CAMERA_GRIPPER、CAMERA_EXTERNAL 已导出；
  • 使用带电源的 Hub；负载下没有设备掉线。

下一章：第 16 章 —— 配置 GR00T 软件环境。

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