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模块 4 · 第 16 章 · Deploy on Jetson

16. 配置 GR00T 软件环境

定义工作区、克隆验证过的部署仓库、安装对应目标的平台运行时——Orin 或 Thor。

选定目标工作区仓库运行时验证

16.1 选定目标​

Orin 或 Thor

16.1 选定目标

# Jetson AGX Orin
export GR00T_TARGET=orin

# Jetson AGX Thor
export GR00T_TARGET=thor

tr -d '\0' < /proc/device-tree/model

确认 GR00T_TARGET 与检测到的板卡一致。

16.2 定义工作区​

路径

16.2 定义工作区

mkdir -p "${HOME}/.config/gr00t-inference"

cat > "${HOME}/.config/gr00t-inference/paths.sh" <<'EOF_PATHS'
: "${GR00T_TARGET:=orin}"

export GR00T_WORKSPACE="${GR00T_WORKSPACE:-${HOME}/gr00t-inference}"
export GR00T_REPO="${GR00T_REPO:-${GR00T_WORKSPACE}/Isaac-GR00T-Orin-JP72}"
export GR00T_MODEL_PATH="${GR00T_MODEL_PATH:-${GR00T_WORKSPACE}/checkpoints/checkpoint-5000}"
export GR00T_DATASET_PATH="${GR00T_DATASET_PATH:-${GR00T_WORKSPACE}/datasets/so101_vials_real}"
export GR00T_BACKBONE_PATH="${GR00T_BACKBONE_PATH:-${GR00T_WORKSPACE}/models/nvidia/Cosmos-Reason2-2B}"
export GR00T_TRT_OUTPUT="${GR00T_TRT_OUTPUT:-${GR00T_WORKSPACE}/artifacts/${GR00T_TARGET}/so101_trt}"
export GR00T_RESULT_PATH="${GR00T_RESULT_PATH:-${GR00T_WORKSPACE}/results/${GR00T_TARGET}/so101_trt_result.jpeg}"
EOF_PATHS

source "${HOME}/.config/gr00t-inference/paths.sh"
mkdir -p "$(dirname "${GR00T_REPO}")" "${GR00T_MODEL_PATH}" \
  "${GR00T_DATASET_PATH}" "${GR00T_BACKBONE_PATH}" \
  "${GR00T_TRT_OUTPUT}" "$(dirname "${GR00T_RESULT_PATH}")"

16.3 克隆验证过的仓库​

固定修订

16.3 克隆验证过的仓库

source "${HOME}/.config/gr00t-inference/paths.sh"

git clone https://github.com/jjjadand/Isaac-GR00T-Orin-JP72.git "${GR00T_REPO}"
cd "${GR00T_REPO}"
git checkout dcf5f6b759fd17cab3644a97fc4429bca7451e38
git submodule update --init --recursive

16.4 安装平台运行时​

按目标的 venv

16.4 安装平台运行时

Jetson AGX Orin（JetPack 7.2）​

仓库的 Orin 包装脚本会自动创建并激活 .venv-jp72，加载 JetPack 7.2 CUDA 运行时路径：

bash scripts/deployment/orin_jp72/run_full_trt.sh prepare

Jetson AGX Thor​

source .venv/bin/activate
source scripts/activate_thor.sh

16.5 获取 Hugging Face 访问​

先过许可

16.5 获取 Hugging Face 访问

GR00T 1.7 官方 backbone 是 nvidia/Cosmos-Reason2-2B，需要先接受 NVIDIA 模型许可。

  1. 打开 NVIDIA Cosmos-Reason2-2B；
  2. 接受许可协议；
  3. 在 Jetson 上完成认证：
uv tool install -U "huggingface_hub[cli]"
hf auth login
不要提交令牌

不要把 Hugging Face 令牌存进仓库或 shell 脚本。

16.6 验证环境​

自检

16.6 验证环境

cd "${GR00T_REPO}"

python - <<'PY'
import os
import platform
import torch

print("machine:", platform.machine())
print("python:", platform.python_version())
print("torch:", torch.__version__)
print("cuda available:", torch.cuda.is_available())
print("target:", os.environ.get("GR00T_TARGET"))
PY

输出必须报告 aarch64、CUDA 可用的 PyTorch 构建以及预期的目标环境。

下一章：第 17 章 —— 准备数据集与模型资产。

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