2. LeRobot 背景与社区
LeRobot 是本课程的软件基座：数据采集、策略训练、部署与评估都在一个 框架里完成——背后还有一个庞大的社区。
什么是 LeRobot？
什么是 LeRobot？
LeRobot 是 Hugging Face 开发的开源机器人框架，为机器人数据采集、策略训练、 部署与评估提供了一整套统一工具。
为什么选择 LeRobot？
为什么选择 LeRobot？
本课程把 LeRobot 作为主软件框架，因为它提供了完整的机器人学习流水线。
LeRobot 与 Hugging Face Hub 深度集成，数据的存储、共享与复用都很方便： 社区数据集可以直接下载用于训练，新录制的演示数据也能上传分享给协作者。
框架还支持现代机器人学习方法，包括 NVIDIA Isaac GR00T 与其他 Vision-Language-Action 模型。用于数据采集的同一套工具，后续可以直接用于 策略训练、部署与评估。
因此整个工作流就是一个简单的循环：
采集 → 训练 → 部署 → 评估 → 迭代
开发者可以把精力放在机器人问题本身，而不是基础设施上。
社区资源
社区资源
LeRobot 的一大优势是不断增长的社区生态。
Hugging Face Hub 上托管了大量机器人数据集，覆盖不同平台与操作任务。这些 数据集遵循标准化格式，便于跨项目共享与复用。
LeRobot 还提供了数据集可视化工具（Dataset Visualizer），可以在训练前检查 演示数据、回放轨迹、分析机器人观测。
这些资源共同降低了机器人学习的门槛，加快了实验迭代。
课程准备
课程准备
在本课程中，LeRobot 将作为 SO-ARM101 数据采集、策略训练与真实部署的软件 基座。第 7 章会逐步安装后续所有章节使用的环境，包括带 SO-101 主/从臂支持 的 Seeed LeRobot 分支。
建议先浏览 LeRobot 官方文档。环境就绪后，我们就可以在后续章节里搭建完整 的具身智能工作流了。