介绍
真开源
介绍
SO-ARM101 是一款围绕「真正开源」理念打造的低成本开源机械臂。它的外观与全部 开源文件——包括可 3D 打印的结构件、详细 BOM 清单，以及兼容 LeRobot 与 NVIDIA Isaac 的软件——对个人开发者、学生与教育机构完全免费开放。
本课程使用一对机械臂：
- **主臂（leader）**是用手移动的那只，它只读取关节角度并发给软件；
- **从臂（follower）**是执行的那只，遥操作时镜像主臂，之后执行训练好的 VLA 策略。
由于从臂正是 NVIDIA SO-101 Workshop 所使用的本体，本课程录制的每个数据集 都与 NVIDIA 的参考数据集、参考 checkpoint 和评估工具直接兼容。
硬件规格
12 个舵机
硬件规格
| 参数 | SO-ARM101 |
|---|---|
| 自由度 | 每臂 6（5 个臂关节 + 夹爪） |
| 舵机 | Feetech STS3215 总线舵机，每臂 6 个（共 12 个） |
| 主臂供电 | 7.4 V 级舵机，5 V 电源 |
| 从臂供电（Pro 套件） | 12 V 电源 |
| 控制 | 串行总线，每臂一块 USB 控制板 |
| 校准 | LeRobot lerobot-calibrate，中位约定 |
| 生态 | LeRobot、NVIDIA Isaac Sim / Isaac GR00T、Feetech 调试工具 |
每个关节由一个 STS3215 串行总线舵机驱动；一臂的六个舵机通过关节间的菊花链 共享一条三线总线（GND、VCC、DATA）。不同关节的减速比不同——从臂和主臂肩部 使用高减速比 1:345 舵机以获得扭矩。完整的减速比表见 入门课程第 4 章。
供电规则
电压必须与舵机类型匹配：7.4 V 版 STS3215 用 5 V，12 V 版用 12 V。主臂始终 是 7.4 V 舵机配 5 V 电源；Pro 套件的从臂用 12 V。混用电源会烧舵机。USB 线只传数据——电源和 USB 必须都接上。
套件或整机
两种购买方式
套件或整机
- 套件版：包含舵机组、控制板与线材；结构件自行打印（或购买已打印件）
并组装。舵机 ID 需要用
lerobot-setup-motors写入——第 7 章会讲。 - 整机版：出厂即组装并写好舵机 ID。组装与写 ID 完全可以跳过，直接从 校准开始。
产品链接：
应用场景
适用领域
应用场景
教学与具身智能开发
SO-ARM101 专为教学与具身智能实验设计：主从臂录制人类演示，LeRobot 把它们 变成数据集，Isaac GR00T 在其上微调 VLA 策略。低成本让整个教室或实验室都能 配备。
遥操作与数据采集
借助 LeRobot 生态，这对臂可以完成远程控制、演示录制与数据集管理——这是 本课程所有模仿学习与 VLA 流水线的基础。
科研与原型验证
开放的软硬件接口让研究者可以自定义任务、更换末端执行器，在迁移到更大平台 之前快速验证 Sim-to-Real 想法。
资源
链接
资源
下一章：第 5 章 —— 小结。