本模块的范围
从理论到实践
本模块的范围
本模块教你从理论走向实操：组装硬件、标准化任务环境、建立控制回路。搭建具身 智能流水线，要求数字孪生（仿真）与物理世界在运动学与视觉上严格一致。
具体来说，你将开箱或组装 SO-ARM101 双臂、写入舵机 ID（仅套件版——整机 可跳过）、执行关键的关节校准以保证真实世界的精确跟随；然后搭建一个 标准化的受控光照工作空间——摄影棚——相机支架与固定的物料位置都与 Isaac Sim 中的视觉资产对应；最后掌握真实数据采集所依赖的硬件遥操作。
软件环境
一次安装
软件环境
本模块假定 LeRobot 环境已就绪。第 7 章会逐步走一遍（uv、Python 3.12、带 SO-101 主/从臂支持的 Seeed LeRobot 分支、Feetech SDK），后续章节全部复用。
如果你更愿意让 AI 助手代劳，项目仓库附带了一份机器可读的安装 skill：
skills/install-soarm-env.md，位于
github.com/yuyoujiang/rebot-arm-dli-isaacsim
把整个文件复制给你的 AI 助手（Claude、ChatGPT 等），让它执行步骤即可。里面
包含按可执行顺序排列的全部命令、每一步验证的预期输出，以及一张排错表
（缺 scservo_sdk、串口权限、GPU 冻屏、UDP 端口冲突等）。
本模块章节
两章
本模块章节
- 第 7 章 —— 准备机械臂：舵机 ID、校准、首次 遥操作；
- 第 8 章 —— 搭建工作空间：摄影棚、相机支架、 物料位置与相机。