Robotics J501 载板硬件和入门指南

reComputer Robotics J501 Mini 是一款紧凑、高性能的边缘 AI 载板，专为先进机器人设计。兼容 NVIDIA Jetson AGX Orin 模块（32GB/64GB）在 MAXN 模式下，可提供高达 275 TOPS 的 AI 性能。配备广泛的连接选项——包括双千兆以太网端口、用于 5G 和 Wi-Fi/BT 模块的 M.2 插槽、2 个 USB 3.2 端口、CAN、GMSL2（通过可选扩展）、I2C 和 UART——它作为强大的机器人大脑，能够处理来自各种传感器的复杂数据。预装 JetPack 6.2.1 和 Linux BSP，确保无缝部署。

支持 NVIDIA Isaac ROS、Hugging Face、PyTorch 和 ROS 2/1 等框架，reComputer Robotics J501 Mini 将大语言模型驱动的决策制定与物理机器人控制（如运动规划和传感器融合）连接起来。非常适合自主机器人的快速开发，通过即用型接口和优化的 AI 框架加速产品上市时间。

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reComputer Jetson Robotics J501-Mini 载板概述

顶视图

侧视图

底视图

📝 零件清单

reComputer Robotics J501-Mini 载板 x 1
电源和 JST 扩展板 x 1
XT30 转 DC 线缆 x 1
USB 线缆，Type A 转 Type C x 1
扩展板散热器 x 1
螺柱(M3*30) x 5
M3 六角螺母 x 5
螺丝(CM2.5*L.4) 用于 Jetson 模块和 M.2 Key M x3
螺丝(CM2*3.0) 用于 M.2 Key E x1
螺柱(M2*2.0) 用于 M.2 Key B x1
螺丝(CM3*4.0) 用于 M.2 Key B x1
用户手册 x 1

note

1.在高电压电源和工作温度下，请根据热设计指南设计稳固的散热解决方案。 2.请为模块安装散热器以获得更好的性能。 3.在高电压输入和高负载运行期间，请勿触摸散热器以防烫伤。 4.验证用电源适配器推荐，请使用 Seeed 官方网站推荐的电源适配器。

19V/4.74A 5525 桶形插头电源适配器
确保满足最大功耗要求。 2.AC 电源线兼容性
根据您的位置购买特定地区的 AC 三叶草电源线。 3.配件兼容性
仅使用官方推荐的配件（如无线模块、相机、外设）以获得最佳性能和兼容性。

🔍 规格

载板规格

类别	项目	详情
存储	M.2 KEY M PCIe	1x M.2 KEY M PCIe (M.2 NVMe 2280 SSD)
网络	M.2 KEY E	1x M.2 Key E 用于 WiFi/蓝牙模块
网络	以太网	1x RJ45 10GbE && 1x RJ45 1GbE
I/O	USB	2x USB 3.2 Type-A (10Gbps); 1x USB 2.0 Type C (Debug); 1x USB 3.0 Type C (Recovery/Debug)
	相机	2x 4 合 1 GMSL2 Mini-Fakra 连接器（可选）；
	CAN	2x CAN JST 4 针连接器(GH 1.25)；
	DI/DO	1x DI JST 5 针连接器(GH 1.25)； 1x DO JST 5 针连接器(GH 1.25)；
	I2S	1x I2S JST 5 针连接器(GH 1.25)
	RS485	1x RS-485 JST 4 针连接器(GH 1.25)
	UART	1x UART JST 4 针连接器（与 DI 复用）
	显示	1x HDMI 2.1
	风扇	1x 4 针风扇连接器(12V PWM)
	扩展端口	2x 相机扩展接头（用于 GMSL2 板）
	RTC	1x RTC 2 针；
	LED	1x PWR LED，绿色； 1x SSD LED，绿色； 1x USR LED，RGB
	按钮	1x Recovery 按钮； 1x RESET 按钮
电源	19-54V XT30(2+2)（包含 XT30 转 5525 DC 插头线缆）
Jetpack 版本	Jetpack 6.2.1
机械	尺寸（长 x 宽 x 高）	115mm x 115mm x 38mm
	重量	200g
	安装	桌面、壁挂
工作温度	-20℃~60℃（25W 模式）； -20℃~55℃（MAXN 模式）；（配备 reComputer Robotics 散热器和风扇）
保修	2 年
认证	RoHS, REACH, CE, FCC, UKCA, KC

📦 刷写 JetPack 操作系统

支持的模块

前提条件

Ubuntu 主机 PC
Robotics J501 Mini 载板
NVIDIA® Jetson AGX Orin 模块
Nano/NX 模块主动风扇
NVMe M.2 2280 内置 SSD
USB Type-C 数据传输线缆

info

我们建议您使用物理 ubuntu 主机设备而不是虚拟机。请参考下表准备主机。

JetPack 版本	Ubuntu 版本（主机计算机）
JetPack 版本	18.04	20.04	22.04
JetPack 6.x		✅	✅

准备 Jetpack 镜像

在这里，我们需要将对应我们使用的 Jetson 模块的系统镜像下载到我们的 Ubuntu PC：

Jetpack 版本	Jetson 模块	GMSL	下载链接 1	SHA256
6.2.1	AGX Orin 64GB	✅	下载	c63d1219531245abecc7bbdcafc73d3 4f75547454c7af85de40f08396a87e5ee
	AGX Orin 32GB	✅	下载	5d1f3cd28eb44ca60132c87ccce5aca f806ee945b486df9061a34de73fbb582b

danger

Jetpack6 镜像文件大约 14.2GB，下载大约需要 60 分钟。请耐心等待下载完成。

info

要验证下载固件的完整性，您可以比较 SHA256 哈希值。

在 Ubuntu 主机上，打开终端并运行命令 sha256sum <File> 来获取下载文件的 SHA256 哈希值。如果结果哈希与 wiki 中提供的 SHA256 哈希匹配，则确认您下载的固件是完整无损的。

⚙️ SEEED 的 Jetson 载板的所有 .dts 文件和其他源代码可以从 Linux_for_Tegra 下载

进入强制恢复模式

info

在我们进行安装步骤之前，我们需要确保板子处于强制恢复模式。

分步指南

步骤 1. 持续按住按钮进入 RESET 模式。

步骤 2. 通过连接电源线为载板供电，然后释放 REST 按钮。

步骤 3. 使用 USB Type-C 数据传输线缆将板子连接到 Ubuntu 主机 PC。

步骤 4. 在 Linux 主机 PC 上，打开终端窗口并输入命令 lsusb。如果返回的内容根据您使用的 Jetson SoM 有以下输出之一，则板子处于强制恢复模式。

对于 AGX Orin 32GB：0955:7223 NVidia Corp
对于 AGX Orin 64GB：0955:7023 NVidia Corp

下图是 AGX Orin 32GB 的情况：

刷写到 Jetson

步骤 1： 解压下载的镜像文件：

cd <path-to-image>
sudo tar xpf mfi_xxxx.tar.gz
# For example: sudo tar xpf mfi_recomputer-mini-agx-orin-32g-j501-6.2.1-36.4.4-2025-09-08.tar.gz

步骤 2： 执行以下命令将 jetpack 系统刷写到 NVMe SSD：

cd mfi_xxxx
# For example: cd mfi_recomputer-orin-robotics-j501 
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --flash-only --massflash 1 --network usb0  --showlogs

如果刷写过程成功，您将看到以下输出

note

刷写命令可能需要运行 2-10 分钟。

步骤 3： 将 Robotics J501-Mini 连接到显示器，使用 PD 转 HDMI 适配器连接到支持 HDMI 输入的显示器，或使用 PD 线缆直接连接到支持 PD 输入的显示器，并完成初始配置设置：

info

请根据您的需要完成 System Configuration。

🔌 接口使用

以下将介绍 Robotics j501-Mini 板的各种接口及其使用方法。

M.2 Key M

M.2 Key M 专为高速 NVMe SSD 设计，为机器人应用提供超快的数据传输。

支持的 SSD 如下

硬件连接

使用说明

在测试 SSD 读写速度之前，您需要在 Jetson 终端中输入以下内容：

sudo apt update
sudo apt install smartmontools
sudo smartctl -i /dev/nvme0n1

创建脚本文件来测试 SSD 读写速度：

#You need to create a blank test file first
cat <<'EOF' | sudo tee test_nvme.sh >/dev/null
#!/usr/bin/env bash
set -e

sudo dd if=/dev/zero of=test bs=1000M count=1 conv=fdatasync
sleep 1
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sleep 1
sudo dd if=test of=/dev/null bs=1000M count=1
sudo rm -rf test
EOF

运行脚本来测试 SSD 读写速度：

sudo chmod +x test_nvme.sh
./test_nvme

M.2 Key E

M.2 Key E 接口是标准的 M.2 连接器，主要用于连接无线模块，如 Wi-Fi 和蓝牙，以扩展无线通信功能。

硬件连接

使用说明

要测试 Wi-Fi 性能，请使用以下命令（将 IP 地址替换为您的测试服务器）：

iperf3 -c 192.168.6.191

蓝牙功能可通过 M.2 Key E 插槽使用。

以太网

Robotics j501-Mini 载板配备 2 个 1Gbps RJ45 以太网端口，提供高速有线网络连接。

要测试以太网端口速度，请按如下方式使用 iperf3：

iperf3 -c <server_ip> -B <bind_ip>

info

<server_ip> 是 iperf3 服务器的 IP 地址。客户端将连接到此服务器以执行带宽测试。 <bind_ip> 绑定指定的本地 IP 地址作为测试流量的源。

LED

J501 mini 有两个可控制的 LED。以下演示如何控制 LED 显示为绿色、红色或蓝色。

使用说明

控制 LED 的参考命令如下：

#change to red
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:red/brightness
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:red/brightness
#change to green
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:green/brightness
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:green/brightness

#change to blue
echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:blue/brightness
echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/on-board:blue/brightness

LED 控制效果如下图所示：

USB

Robotics j501-Mini 载板配备多种 USB 端口，包括 2 个 USB 3.2 Type-A 端口（10Gbps）、一个 USB 3.0 Type-C 端口和一个用于设备模式/调试的 USB 2.0 Type-C 端口，提供多样化的连接选项。

USB-A 速度测试

创建脚本来测试 USB 设备速度：

sudo vim test_usb

粘贴以下内容：

cat <<'EOF' | sudo tee test_usb.sh >/dev/null
#!/bin/bash
sudo dd if=/dev/zero of=/dev/$1 bs=1000M count=2 conv=fdatasync
sleep 1
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sleep 1
sudo dd if=/dev/$1 of=/dev/null bs=1000M count=2
EOF

使脚本可执行并测试：

sudo chmod +x test_usb
./test_usb

USB 2.0 Type-C 端口

使用此串口，通过 USB-C 数据线，您可以在 PC 端监控输入和输出的调试信息。

在您的 PC（不是 Jetson）上，安装串口登录工具并登录到 /dev/ttyUSB0（也可能是 ttyUSB1、2）：

sudo apt update
sudo apt install screen
screen /dev/ttyUSB0 115200

然后您可以通过另一台 Linux 主机上的串口控制 Jetson 的终端，如下所示：

风扇

reComputer Jetson Robotics j501-Mini 配备：

1x 4 针风扇连接器（12V PWM）：兼容标准 12V PWM 风扇，还支持精确的速度控制，非常适合高性能散热需求。

硬件连接

Robotics J501 Mini 为风扇提供标准的 4 针接头。

风扇数据表原理图如下所示：

J1 的引脚定义如下：

note

更多信息，请查看这里。

使用说明

创建脚本来设置风扇速度：

cat test_fanSpeedSet

粘贴以下内容：

#!/bin/bash
sudo systemctl stop nvfancontrol
sleep 2
echo "000000" | sudo -S chmod 777 /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1
echo $1 > /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1

此外，我们可以使用 jtop 工具手动设置风扇速度。

CAN

CAN（控制器局域网）是一种强大的车辆总线标准，使微控制器和设备能够在没有主机的情况下相互通信。

J501 Mini 提供两个集成到 JST 4 针（GH1.25）的 CAN 接口。此外，两个 CAN 接口都支持 CAN-FD，CAN0 和 CAN1 如下所示：

CAN0 和 CAN1 的引脚定义相似，接口图如下所示：

CAN0 对应 J6，引脚定义如下：

CAN1 对应 J7，引脚定义如下：

CAN 通信

本节将 Jetson 上的 CAN0 和 CAN1 连接起来，演示如何在 经典 CAN 模式 和 CAN-FD 模式 下在 CAN0 和 CAN1 之间发送和接收数据。

CAN0 和 CAN1 的终端电阻可以通过两个引脚控制：PAA.04（位于 gpiochip1 line4）和 PAA.07（位于 gpiochip1 line7）。

终端电阻控制遵循以下规则：

When `PAA.04 = 1`, the 120 Ω termination resistor of CAN0 is **disconnected**;  
when `PAA.04 = 0`, the 120 Ω termination resistor of CAN0 is **connected**.

When `PAA.07 = 1`, the 120 Ω termination resistor of CAN1 is **disconnected**;  
when `PAA.07 = 0`, the 120 Ω termination resistor of CAN1 is **connected**.

输入以下命令查看 gpiochip 1 上的引脚：

gpioinfo gpiochip1

参考以下命令将 PAA.04 和 PAA.07 设置为 0：

sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 4=0
sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 7=0

参考以下命令将 PAA.04 和 PAA.07 设置为 1：

sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 4=1
sudo gpioset --mode=wait gpiochip1 7=1

经典 CAN 模式

创建 test_can.sh 来测试 CAN0 和 CAN1 在标准模式下的数据传输和接收：

touch test_can.sh
chmod +x test_can.sh
./tets_can.sh

test_can.sh 的脚本代码如下：

test_can.sh

#!/bin/bash

echo "000000" | sudo -S ip link set can0 down
echo "000000" | sudo -S ip link set can1 down

# set buffer size
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_max=524288
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_max=524288
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_default=524288
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_default=524288

 #set to 2M bps
echo "000000" | sudo -S ip link set can0 type can bitrate 2000000
echo "000000" | sudo -S ip link set can0 up

echo "000000" | sudo -S ip link set can1 type can bitrate 2000000
echo "000000" | sudo -S ip link set can1 up

sleep 2

#Enable 5s to test
sudo pkill -f gpioset
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip1 7=0 &
GPIO1_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip1 4=0 &
GPIO2_PID=$!

cangen can1 &
candump can0

CAN0 和 CAN1 之间的数据传输和接收将完成：

CAN-FD 模式

在数据手册中，您可以找到 CAN0/CAN1 接口的接线图，如下所示：

创建 test_canfd.sh 来测试 CAN0 和 CAN1 在 CAN-FD 模式下的数据传输和接收：

touch test_canfd.sh
chmod +x test_can.sh
./tets_can.sh

test_canfdfd.sh 的脚本代码如下：

test_canfd.sh

#!/bin/bash

# configure CAN FD mode
#CAN bus rate set to 500 kbps, data rate set to 5 Mbps.
echo "000000" | sudo -S ip link set can0 down
echo "000000" | sudo -S sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 5000000 berr-reporting on fd on restart-ms 100
echo "000000" | sudo -S ip link set can0 up

echo "000000" | sudo -S ip link set can1 down
echo "000000" | sudo -S sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 5000000 berr-reporting on fd on restart-ms 100
echo "000000" | sudo -S ip link set can1 up


# config buffer size
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_max=524288
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_max=524288
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.rmem_default=524288
echo "000000" | sudo -S sysctl -w net.core.wmem_default=524288


# check CAN FD status
echo "CAN0 status:"
ip -details link show can0

echo "CAN1 status:"
ip -details link show can1

#Enable 5s to test
sudo pkill -f gpioset
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip1 7=0 &
GPIO1_PID=$!
gpioset --mode=time --sec=200000 gpiochip1 4=0 &
GPIO2_PID=$!

candump can0 &
cangen can1 -f

CAN0 和 CAN1 之间的数据传输和接收将完成：

GPI && GPO

GPI

Robotics J501 Mini 提供标准的 6 针 JST 接头用于 GPI。

GPI 数据手册原理图如下所示：

J12 的引脚定义如下：

启用 GPI 1 到 GPI 4 以读取输入状态：

sudo gpioset --mode=wait 0 131=0

要读取 GPI 1 到 GPI 4 的输入，请参考以下命令：

sudo gpioget 0 96  #read the input of GPI 1
sudo gpioget 0 104 #read the input of GPI 2
sudo gpioget 0 86  #read the input of GPI 3
sudo gpioget 0 83  #read the input of GPI 4

当读取到高电平时，将返回 1；当读取到低电平时，将返回 0。

GPO

Robotics J501 Mini 提供标准的 6 针 JST 接头用于 GPO。

GPO 数据手册原理图如下所示：

J14 的引脚定义如下：

启用 GPO 1 到 GPO 4 以输出状态：

sudo gpioset --mode=wait 0 79=1

要设置 GPO 1 到 GPO 4 的输出，请参考以下命令：

sudo gpioset --mode=wait 0 110=1  #set output of GPO 1 to high voltag
sudo gpioset --mode=wait 0 112=1  #set output of GPO 2 to high voltag
sudo gpioset --mode=wait 0 111=1  #set output of GPO 3 to high voltag
sudo gpioset --mode=wait 0 113=1  #set output of GPO 4 to high voltag


sudo gpioset --mode=wait 0 110=1  #set output of GPO 1 to low voltag
sudo gpioset --mode=wait 0 112=1  #set output of GPO 2 to low voltag
sudo gpioset --mode=wait 0 111=1  #set output of GPO 3 to low voltag
sudo gpioset --mode=wait 0 113=1  #set output of GPO 4 to low voltag

UART

Robotics J501 Mini 提供标准的 6 针 JST 接头用于 UART 串行通信。 UART 和 GPO 使用相同的 JST 接口。此接口默认为 GPO 功能。如果您需要切换到 UART 功能，必须指向新的设备树并重启设备以使更改生效。

对于 UART 通信，请按照以下接线方式。这里我们以 USB 转 TTL 工具为例。

UART 数据手册原理图如下所示：

J14 的引脚定义如下：

warning

UART 和 GPO 共享相同的物理接口。默认情况下，此接口作为 GPO 功能。如果您需要切换到 UART，请参考本节内容。

对于不同的模块，您需要下载相应的设备树文件。

AGX Orin 32G 的 .dtb 下载链接： https://files.seeedstudio.com/wiki/recomputer-j501-mini/tegra234-j501x-0000%2Bp3701-0004-recomputer-mini.dtb

AGX Orin 64G 的 .dtb 下载链接： https://files.seeedstudio.com/wiki/recomputer-j501-mini/tegra234-j501x-0000%2Bp3701-0005-recomputer-mini.dtb

将设备树复制到指定路径：

# AGX Orin 32G
sudo cp tegra234-j501x-0000%2Bp3701-0004-recomputer-mini.dtb /boot/

# AGX Orin 64G
sudo cp tegra234-j501x-0000%2Bp3701-0005-recomputer-mini.dtb /boot/

备份并修改 /boot/extlinux/extlinux.conf，添加一行指向新的 .dtb 文件：

sudo cp /boot/extlinux/extlinux.conf /boot/extlinux/extlinux.conf.bak
sudo vim /boot/extlinux/extlinux.conf

根据您使用的设备树文件名，在 extlinux.conf 中添加一行 FDT=/your_path。以 AGX Orin 32G 为例：

LABEL primary
      MENU LABEL primary kernel
      LINUX /boot/Image
      INITRD /boot/initrd
      FDT=/boot/tegra234-j501x-0000+p3701-0004-recomputer-mini.dtb

6 针 JST 接头 UART 映射到 Jetson 上的 /dev/ttyTHS1。您可以使用 minicom 查看串口数据传输和接收：

sudo apt install minicom
sudo minicom -D /dev/ttyTHS1

RS485

RS485 接口提供了一个强大且抗噪声的差分通信通道，通常用于工业环境。它支持长距离、多点串行通信，非常适合连接传感器、电机控制器、PLC 和其他工业设备。

硬件连接

Robotics J501-Mini 提供了一个 JST 4 针（GH 1.25）接头用于 RS485。

RS485 数据手册原理图如下所示：

J8 的引脚定义如下：

使用说明

参考以下命令启用 RS485 接口：

sudo gpioset --mode=wait 1 9=0  # Enable 120R resistance

sudo gpioset --mode=wait 0 126=0 # Enable RS485

RS485 接口映射到 Jetson 上的 /dev/ttyTHS4。您可以使用 cutecom 与 PC 测试串行数据传输和接收：

sudo apt install cutecom
sudo cutecom

选择 /dev/ttyTHS4，将 Jetson 和 PC 都设置为 9600 波特率，并通过 RS485 转 USB 模块连接 Jetson 和 PC。串行数据传输和接收效果如下图所示：

I2S

I2S 接口提供了一个数字音频通信总线，专为在设备之间传输立体声音频数据而设计。Robotics J501-Mini 支持标准 I2S 信号，允许高质量、低延迟的音频输入和输出，适用于语音交互、声音定位和实时音频处理等应用。

硬件连接

Robotics J501-Mini 提供了一个 1x JST 5 针连接器（GH 1.25）用于 I2S。

I2S 数据手册原理图如下所示：

J9 的引脚定义如下：

使用说明

要启用 I2S，您需要在 jetson-io.py 中配置它。在终端中运行以下命令：

sudo python /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

然后，参考以下四个步骤启用 I2S 接口：

步骤 1：选择 Jetson 40-pin header 选项
步骤 2：选择 Configure header pins manually
步骤 3：选择 i2s2；选择后，它将被标记为 [*]
步骤 4：保存设置并重启 Jetson

步骤 1

步骤 3

步骤 2

步骤 4

启用 I2S 后，本节演示如何使用 I2S 驱动双声道扬声器。首先，在终端中输入以下内容：

amixer -c APE cset name="I2S2 Mux" "ADMAIF1" # Speaker

如果您使用的是麦克风：

amixer -c APE cset name="ADMAIF2 Mux" "I2S2" # Microphone

参考以下命令驱动扬声器，其中 -c 应更改为您使用的扬声器声道数：

speaker-test -t sine -f 440 -c 2

当扬声器正常驱动时，您可以在终端中看到输出，如下图所示。

RTC

Robotics J501-Mini 提供了一个标准的 2 针接头用于 RTC（3V）。

RTC 数据手册原理图如下所示：

J15 的引脚定义如下：

插入外部电池后，您可以在终端中检查 rtc0（主 RTC，对应板载电池）的运行状态：

cat /sys/class/rtc/rtc0/power/runtime_status

扩展端口 - GMSL

Robotics j501-Mini 载板具有用于 GMSL 扩展板的摄像头扩展接头。它可以同时连接和操作四个 GMSL 摄像头。

硬件连接

以下是 Robotics j501-Mini 载板 GMSL 摄像头扩展板连接插槽（需要提前准备扩展板）：

以下是我们已经支持的 GMSL 摄像头型号：

SG3S-ISX031C-GMSL2F
SG2-AR0233C-5200-G2A
SG2-IMX390C-5200-G2A
SG8S-AR0820C-5300-G2A

使用说明

note

在启用 GMSL 功能之前，请确保您已安装了带有 GMSL 扩展板驱动程序的 JetPack 版本。

配置 Jetson IO 文件

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

note

总共有三个覆盖文件，分别是 Seeed GMSL 1X4 3G、Seeed GMSL 1X4 6G、Seeed GMSL 1X4 和 Orbbec Gemini 335Lg。这些分别对应 SG3S 的 3G 摄像头、SG2 和 SG8S 的 6G 摄像头以及 Orbbec 的摄像头。如图 3 所示，请根据您的摄像头型号配置 io 文件。

步骤 2. 安装视频接口配置工具。

sudo apt update
sudo apt install v4l-utils

使用 SGxxx 系列摄像头

步骤 1. 为串行器和解串器设置通道格式。图中的接口编号对应串行器/解串器编号。

  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_0_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_0_ch_0":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_1_ch_1":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_0_ch_1":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_2_ch_2":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_0_ch_2":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_3_ch_3":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_0_ch_3":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_4_ch_0":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_1_ch_0":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_5_ch_1":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_1_ch_1":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_6_ch_2":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_1_ch_2":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"ser_7_ch_3":1[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'
  media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"des_1_ch_3":0[fmt:YUYV8_1X16/1920x1536]'

note

ser_0_ch_0 是解码器的第一个通道，des_ch_0 是第一个摄像头上的串行器，其他通道同理。如果连接的摄像头具有不同的分辨率，那么这里的配置将基于摄像头的实际格式。每次设备重启时，我们都需要为串行器和解串器设置通道格式。

步骤 2. 设置摄像头的分辨率。

info

这里我们演示如何配置不同型号和分辨率的摄像头。

v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1080 -c sensor_mode=1  -d /dev/video0
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1080 -c sensor_mode=1  -d /dev/video1
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1536 -c sensor_mode=0  -d /dev/video2
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=3840,height=2160 -c sensor_mode=2  -d /dev/video3 

note

--set-fmt-video 后面跟随的分辨率是根据连接的摄像头选择的。sensor_mode 也会相应选择。目前有三种 sensor_mode 选项，每种对应不同的分辨率。

sensor_mode=0 -------> YUYV8_1X16/1920x1536
sensor_mode=1 -------> YUYV8_1X16/1920x1080
sensor_mode=2 -------> YUYV8_1X16/3840x2160

步骤 3. 启动摄像头。

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! \
'video/x-raw,width=1920,height=1080,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! \
'video/x-raw,width=1920,height=1080,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video2 ! \
'video/x-raw,width=1920,height=1536,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video3 ! \
'video/x-raw,width=3840,height=2160,framerate=30/1,format=UYVY' ! \
videoconvert ! xvimagesink -ev

显示

Robotics J501 Mini 配备了 HDMI 接口，用于高分辨率显示输出。

资源

reComputer Robotics J501-Mini 载板原理图

Seeed L4T 源代码

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经典 CAN 模式​

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GPI && GPO​

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I2S​

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扩展端口 - GMSL​

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