reBot Arm 102 + B601 DM 训练指南

本教程使用 reBot Arm 102（主臂）和 B601 DM（从臂）配合 SenseCraft Robotics，介绍从项目创建、设备设置、数据采集到模型训练和运行的完整流程。 文中使用“将物品从 A 点夹取并放置到 B 点”作为示例任务，仅用于说明操作方法。实际使用时，用户可以根据需求设计应用场景，例如物体分拣、搬运、装箱、按键或插拔等。

版本提示 界面名称、按钮位置和训练后端可能随 SenseCraft Robotics 版本变化。本文中的串口号（如 COM21、COM35、COM3、COM6）和数据集名称只是视频示例，实际使用时请以当前电脑扫描到的设备为准。

教程总览

本教程按照从硬件搭建到软件操作的顺序编排，带您快速完成机械臂的配置与模型训练：

章节	阶段名称	核心内容
第 1 章	准备工作	硬件清单、电脑软件配置、场景与安全确认
第 2 章	连接机械臂	主臂与从臂的物理固定及线缆连接
第 3 章	软件训练	核心：设备设置 ➔ 数据采集 ➔ 模型训练 ➔ 部署运行

1. 准备工作

1.1 硬件

机械臂需完成组装、固定、上电和 USB 连接。未完成组装时，请参考第一步:组装机械臂。

机械臂

分类	主臂：reBot Arm 102	从臂：B601 DM
机械臂	reBot Arm 102 ×1 🔗立即购买	reBot Arm B601-DM 组装套件（含夹爪组装版本，带电源）×1 🔗立即购买
电源	12V/2A电源适配器 ×1	24 V / 15 A 电源及电源线 ×1
数据线	USB-C 数据线 ×1	USB-C 数据线 ×1
通信与供电组件	—	USB-CAN 驱动板 ×1 信号/电源分离板 ×1
其他连接线	—	2-pin JST 线束 ×1 3-pin JST 线束 ×1 XT30 2+2 线束 ×1
固定工具	G 型夹 ×2	G 型夹 ×2

摄像头

需配置 2 个摄像头：1 个用于俯视，另 1 个用于侧视或夹爪（二选一）。

摄像头	俯视摄像头	侧视摄像头	夹爪摄像头
数量	1 个	侧视与夹爪 摄像头2选1
支架	俯视支架 ×1	桌面小支架 ×1	3D 打印支架 ×1

摄像头方案：macOS / Windows 系统可从以下组合中任选其一，建议将摄像头直接连接电脑 USB 接口，不要通过 USB Hub 或扩展坞转接。

方案	海康威视 USB 摄像头	Logitech C270 HD Webcam	采集效果
方案一	1 个	1 个	稳定性最佳，支持 120 FPS 采集
方案二	❌	2 个	稳定性良好，支持所有采集帧率
方案三	2 个	❌	建议帧率不超过 60 FPS；不支持 120 FPS 采集，部分情况下可能存在兼容性问题

1.2 电脑与软件

• Windows 或 macOS 电脑（本地训练需要兼容的 GPU）
• 稳定的网络连接（用于下载、登录、云端训练和推理）
• 已安装 SenseCraft Robotics
• 已注册 SenseCraft 账号，并在 SenseCraft Robotics 软件中登录

详细步骤请参考软件下载与账号设置。

1.3 场景与安全

• 在桌面上标记两个固定位置：A 点为物体初始位置，B 点为放置位置。
• 准备尺寸适中、便于夹取的物体，例如红色积木或柔软物品。
• 确保 A 点、B 点、机械臂和物体均位于摄像头视野内，且不被遮挡。
• 清理机械臂活动范围，移除人员、杂物、线缆和易碎物；调整主臂位置，避免其靠近从臂或出现在从臂摄像头画面中。

2. 连接机械臂

安全提示： 连接或拆卸 JST、XT30 等线束前，必须先断开电源。确认所有线束连接正确后，再接通电源。 B601RS 与 B601DM 外观相近，请注意区分。

2.1 固定和连接 reBot Arm 102（主臂）

步骤 1：固定 reBot Arm 102

使用木工夹将 reBot Arm 102 固定在平整桌面上，轻轻推动确认底座不移动。

步骤 2：连接线束

接线分为两条链路：

• 信号链路（机械臂 -> USB-C 线 -> 电脑）

  1. 准备 USB-C 线连接机械臂与电脑（先暂不插电脑端，等进入串口绑定环节后再连接扫描）。

• 供电链路（机械臂 -> 12V 2A 电源 -> 插板 -> 上电）

  1. 将 12V 2A 电源适配器连接到机械臂的电源接口。
  2. 将适配器接入插板，完成上电。

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2.2 固定和连接 B601 DM（从臂）

步骤 3：固定 B601 DM

使用 G 型夹将 B601 DM 固定在稳定、平整的桌面上。固定后，轻轻左右转动机械臂，确认底座不会移动。

步骤 4：连接线束

开始前确保电源断电。接线分为两条链路：

• 信号链路（机械臂 -> 信号/电源分离板 -> USB-CAN 驱动板 -> 电脑）

  1. 用 XT30 2+2 线连接底部第一颗电机与信号/电源分离板。
  2. 用 2-pin JST 线连接信号/电源分离板与 USB-CAN 驱动板。
  3. 用 3-pin JST 线连接底部第一颗电机与 USB-CAN 驱动板（此为调试线，可以不接）。
  4. 准备 USB-C 数据线连接 USB-CAN 驱动板与电脑（先暂不插电脑端，等进入串口绑定环节后再连接并扫描串口）。

• 供电链路（机械臂 -> 信号/电源分离板 -> 24V 电源适配器 -> 插座 -> 上电）

  1. 用 XT30 2+2 线连接底部第一颗电机与信号/电源分离板。
  2. 将信号/电源分离板连接至 24V 电源适配器。
  3. 将电源适配器接入插座。确认机械臂固定、线束正确且周围无障碍后，再打开电源。

3. 项目

完成登录后，进入“项目”页面。首次使用时新建项目，已有项目则直接打开。进入项目后，可在“项目概览”中访问设备设置、动作回放、数据集、训练、模型和运行功能。

操作方式	操作步骤
新建项目	点击“新建项目” → 填写项目名称和描述 → 点击“创建并开始”
打开已有项目	在项目列表中选择项目 → 打开项目

3.1 项目概览

“项目概览”用于查看项目当前状态，包括机械臂连接、设备设置、数据集、训练、模型和运行状态。

如果页面显示“待配置”或“未连接”，点击“去设备设置”开始配置机械臂。

3.2 设备设置

设备设置用于完成设备选择、串口绑定、机械臂校准、遥操作验证和摄像头配置。

3.2.1 选择设备型号

在“设备配对”步骤选择 reBot Arm 102 + B601 DM，点击“下一步”进入串口绑定。

3.2.2 绑定主臂和从臂 USB 串口

1. 初始扫描：断开主臂和从臂的 USB 线，点击“重新扫描”，记录当前显示的串口。
2. 绑定主臂：连接主臂（reBot Arm 102），再次点击“重新扫描”，将新出现的串口绑定到主臂。
3. 绑定从臂：连接从臂（B601 DM），再次点击“重新扫描”，将新出现的串口绑定到从臂。
4. 确认主臂和从臂均显示为“已连接”后，点击“下一步”。

串口绑定与排查：

• 每次扫描后只绑定新出现的串口，不要仅根据 COM 编号判断设备。
• 看不到串口时，重新插拔 USB 并再次扫描；只有一个串口时，检查另一根 USB 线和设备电源。

3.2.3 机械臂校准验证

1. 按页面示例，将主臂和从臂调整到初始姿态，并确认工作区内没有障碍物。
2. 点击“开始校准”，按照页面提示依次完成主臂零位、从臂零位和校准完成。
3. 如果机械臂姿态不一致或校准异常，点击“重新校准”，不要继续后续操作。

校准完成前，不要进行遥操作或数据采集。

3.2.4 遥操作验证

遥操作验证用于确认从臂能够正确跟随主臂运动。如果出现方向相反、延迟过大或动作不连续，请检查设备角色、串口绑定和校准结果。

1. 点击“开始遥控”。
2. 小幅度移动主臂，观察从臂是否同步运动、方向是否一致、动作是否平稳。
3. 完成检查后，点击“结束遥控”，并根据验证结果选择：
   • 正常：点击“确认遥控正常”；
   • 异常：点击“异常，返回重新校准”。

重力补偿（可选） 机械臂有一定重量，手动调整从臂时可能比较费力。开启重力补偿后，系统会抵消部分重量，使从臂更容易移动。调整完成后，请关闭重力补偿，再进行遥操作验证。 重力补偿用于调整从臂，不用于控制从臂跟随主臂。

3.2.5 绑定摄像头

摄像头用于记录机械臂执行任务时的视觉信息。根据摄像头的安装位置，常用的布局方式有以下两种：

布局方式	安装与用途	适用场景	示意图
夹爪视角	俯视摄像头：安装在工作台前上方，覆盖工作区域。 夹爪摄像头：安装在夹爪附近，观察抓取细节。	观察夹爪和物体接触过程的精细操作。	*备注：摄像头 3D 支架可自行设计。
侧视辅助	俯视摄像头：安装在工作台前上方，覆盖工作区域。 侧视摄像头：安装在工作台侧前方，观察机械臂高度和夹爪动作。	抓取、搬运和放置等任务。

本教程采用侧视辅助布局。完成摄像头安装和摆放后：

1. 将摄像头连接到电脑，点击“重新扫描”。
2. 在“俯视摄像头”和“侧视摄像头”区域分别选择对应的视频流。
3. 检查两个预览画面，确认机械臂、物体和目标位置清晰可见。确认无误后，点击“下一步”。

如需确认摄像头与安装位置是否对应，可点击“查看相机布局”。如果画面黑屏或异常，重新扫描、重启摄像头或更换 USB 端口。

3.3 动作回放

“动作回放”用于通过主臂（Leader）示教录制机械臂动作，并在动作列表中保存和回放。录制完成后，可检查动作是否连续、运动方向和夹爪开合是否正常。

功能	操作	用途
录制动作	点击“+”新建动作 → 主臂操控从臂完成任务 点击“停止录制” →保存	录制抓取、移动、放置等目标动作
回放动作	点击“回放”	检查动作是否完整、连续， 确认运动方向和夹爪开合是否正常

首次录制动作前，请先在“设备设置”中完成设备连接和遥操作验证，并点击“确认遥控正常”。 如果回放结果异常，请删除该动作并重新录制。

3.4 数据集

“数据集”用于创建采集任务，并完成任务片段的录制、检查、清洗和合并。建议采用“小批次、多次采集”的方式，便于及时发现设备断连、软件异常或画面卡顿，降低一次故障导致全部数据丢失的风险。

• 每批先录制约 10 段任务片段；
• 完成 2～3 批后，保留约 20～30 段有效片段用于首次训练；
• 复杂任务可根据训练效果继续补充数据。

3.4.1 配置数据采集任务

进入顶部“数据集”→“采集数据”，填写任务信息；如需合并多个数据集，各批次的任务描述必须完全一致。开始采集前，还应尽量保持 A、B 位置、物体类别、摄像头位置、桌面背景和光照条件稳定。

字段	示例值	填写说明
数据集名称	DM机械臂夹取物品从A移动到B-01	使用“设备+任务+批次”命名
任务描述	把物品从左边移动到右边	明确任务目标；需要合并时，各批次描述必须完全一致
采集段数	10	每段完成一次完整任务
每段时长	20～30 秒	覆盖完整动作过程
休息时长	5 秒	用于机械臂复位和场景调整

3.4.2 录制任务片段

录制任务片段是训练数据的核心环节。每段数据都应完整记录从 A 点夹取物体、移动到 B 点并放下的过程。为便于模型快速学习，建议保持任务流程基本一致；如需提升泛化能力，可通过增加不同位置、角度和动作变化的数据来实现。

1. 将物体放在 A 点，确认机械臂处于初始姿态，点击“开始录制”。
2. 使用主臂操控从臂完成任务，再将机械臂恢复到初始姿态。
3. 任务完成后，可等待剩余时间结束，或点击→（或空格）提前结束当前片段。
4. 在休息时间内将物体放回 A 点，确认机械臂准备好；休息时间结束后，开始录制下一段任务。

重要提醒⚠️

• 采集前请调整并固定摄像头，确保机械臂、夹爪、物体和 A、B 位置均在画面内。
• 关键动作不得🚫被遮挡或超出画面，否则数据可能无法用于训练。
• 若任务失败、物体未夹稳、画面卡顿或镜头被遮挡，可点击“立即重录”，或按 Esc 键停止采集。
• 可先完成本批次采集，再检查并删除异常片段。
• 如发生失控或碰撞风险，请立即停止🛑操作。

3.4.3 检查、删除与合并数据

采集完成后，可检查异常片段、删除无效数据，并将多个数据集合并使用。

操作	操作方法	说明
检查异常片段	选择任务片段，播放视频或回放动作	确认任务是否完成、夹爪动作是否正常。录制时可记下异常片段编号，后续直接检查
删除异常片段	点击“批量删除回合”，选择异常片段并确认；再点击“生成删除副本”	修改新数据集名称后确认，原始数据集不会被覆盖
合并数据集	点击“合并”，选择数据集并填写新数据集名称	建议合并任务描述、设备组合和摄像头配置一致的数据集

3.5 训练

训练用于生成机械臂的动作模型（也就是根据示教数据形成的动作控制程序）。SenseCraft Robotics 会读取已录制的任务数据，分析机械臂如何完成目标动作，并生成可用于自动运行的模型。

请参考下表完成训练参数的配置：

参数名称	选项 / 填写值	详细说明
训练硬件	云端·自动选择 GPU	使用云端服务器进行训练，需要消耗对应积分。
	本地·免费	使用当前电脑进行训练，不消耗积分，但需要本地配置兼容的 GPU。
训练数据集	选择目标数据集	选择你已录制并准备好用于本次训练的数据集。
策略	ACT	当前默认使用的动作控制策略。
训练步数	10000	建议填写 10000 作为初始值，后续可根据模型的实际表现进行调整。

积分提示 选择“云端·自动选择 GPU”训练需要消耗积分；选择“本地·免费”训练不消耗云端训练积分。积分的获取、消耗及使用规则请参阅积分规则。

训练步数与回合数建议：

任务难度	任务描述	建议回合数	建议训练步数
初级	固定 A 点到 B 点	约 20 个	10,000–15,000 步
中级	随机位置抓取并放置	约 50 个	30,000–40,000 步
高级	步骤多或持续时间长	约 100 个	80,000–100,000 步

关于训练时长：完整的训练时间由所选的 GPU 型号和训练步数共同决定。例如，在云端使用大部分 GPU 训练 20,000 步（2W）通常需要十几到几十分钟不等；如果训练 100,000 步（10W），则训练时长约为 2W 步的 5 倍。

确认设置无误后，点击“开始训练”按钮。训练开始后，可在“当前训练任务”列表中实时查看训练进度和历史任务。

3.6 模型

“模型”用于查看训练结果，并选择后续运行的模型。使用前请确认模型训练已完成，且对应的任务和设备组合与当前项目一致。

3.7 运行

“运行”用于将训练完成的模型加载到机械臂上，验证模型能否正确完成任务。

操作步骤：

1. 选择模型：选择标有“支持当前机械臂”的模型。
2. 选择推理方式：选择“云端推理”或“本地推理”，并完成相应参数配置。
3. 开始推理：确认设置后，点击“开始推理”。

云端推理和本地推理核心区别：

对比维度	云端推理	本地推理
硬件算力	使用云端高性能显卡（GPU）进行推理。	使用电脑本地 CPU 进行推理（注：当前平台暂不支持调用本地显卡）。
性能影响	算力强大不受限，但运行效果高度依赖网络传输质量。	运行效果受本地 CPU 算力影响。
参数配置	动作数（默认 120）： 模型单次推理预测的动作步数。 块阈值（默认 0.9） ： 影响机械臂动作连贯性与准确度的参数。数值越高，机械臂执行动作越谨慎（可能出现卡顿）；数值越低，动作越连贯（但容易出现失误）。 （通常保持默认设置即可）	运行次数： 希望模型连续重复执行该任务的总遍数（回合数）。 单次时限(秒)： 机械臂单次任务的最长运行时间，超时将自动结束。 （通常保持默认设置即可）
数据产出	仅执行推理验证任务。	运行结束后，推理的内容会自动生成对应的数据集。
费用与限制	费用以平台规则为准；算力较强,适合快速开始训练。	通常无需云端积分，但受本地 CPU 性能限制。

注意事项

• 开始运行前：请确认机械臂连接正确，且工作区安全。
• 运行期间：请勿断开或拆卸机械臂，并观察机械臂动作是否正常。
• 运行效果不理想：请返回“数据集”页面删除异常片段，补充有效数据后重新训练。