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reBot Arm 102 + B601 RS 训练指南

本教程使用 reBot Arm 102（主臂）和 B601 RS（从臂）配合 SenseCraft Robotics ，介绍从项目创建、设备设置、数据采集到模型训练和运行的完整流程。 文中使用“将物品从 A 点夹取并放置到 B 点”作为示例任务，仅用于说明操作方法。实际使用时，用户可以根据需求设计应用场景，例如物体分拣、搬运、装箱、按键或插拔等。

RS 机械臂夹取与搬运任务示例

版本提示 界面名称、按钮位置和训练后端可能随 SenseCraft Robotics 版本变化。本文中的串口号（如 COM21、COM35、COM3、COM6）和数据集名称只是视频示例，实际使用时请以当前电脑扫描到的设备为准。

教程总览​

本教程按照从硬件搭建到软件操作的顺序编排，带您快速完成机械臂的配置与模型训练：

章节阶段名称核心内容
第 1 章准备工作硬件清单、电脑软件配置、场景与安全确认
第 2 章连接机械臂主臂与从臂的物理固定及线缆连接
第 3 章软件训练核心：设备设置 ➔ 数据采集 ➔ 模型训练 ➔ 部署运行

1. 准备工作​

1.1 硬件​

硬件清单

机械臂需完成组装、固定、上电和 USB 连接。未完成组装时，请参考第一步：组装机械臂。

机械臂​

分类主臂：reBot Arm 102从臂：B601 RS
机械臂reBot Arm 102 ×1 🔗立即购买reBot Arm B601-RS 组装版（含夹爪） ×1 🔗立即购买
电源12 V / 2 A电源适配器 ×148 V / 12.5 A 电源 ×1
数据线USB-C 数据线 ×1USB 延长线 ×1
通信与供电组件—USB-CAN 驱动板 ×1
信号/电源分离板 ×1
其他连接线—2-pin JST 线束 ×1
3-pin JST 线束 ×1
XT30 2+2 线束 ×1
固定工具G 型夹 ×2G 型夹 ×2

机械臂需完成组装、固定、上电和 USB 连接。未完成组装时，请参考第一步：组装机械臂。

摄像头​

需配置 2 个摄像头：1 个用于俯视，另 1 个用于侧视或夹爪（二选一）。

摄像头俯视摄像头侧视摄像头夹爪摄像头
数量1 个 侧视与夹爪 摄像头2选1
支架俯视支架 ×1桌面小支架 ×13D 打印支架 ×1

摄像头方案： Mac / Windows 系统可从以下组合中任选其一，建议将摄像头直接连接电脑 USB 接口，不要通过 USB Hub 或扩展坞转接。

方案海康威视 USB 摄像头Logitech C270 HD Webcam采集效果
方案一1 个1 个稳定性最佳，支持 120 FPS 采集
方案二❌2 个稳定性良好，支持所有采集帧率
方案三2 个❌建议帧率不超过 60 FPS；不支持 120 FPS 采集，部分情况下可能存在兼容性问题

1.2 电脑与软件​

  • Windows 或 macOS 电脑（本地训练需要兼容的 GPU）
  • 稳定的网络连接（用于下载、登录、云端训练和推理）
  • 已安装 SenseCraft Robotics
  • 已注册 SenseCraft 账号，并在 SenseCraft Robotics 软件中登录

详细步骤请参考软件下载与账号设置。

1.3 场景与安全​

  • 在桌面上标记两个固定位置：A 点为物体初始位置，B 点为放置位置。
  • 准备尺寸适中、便于夹取的物体，例如红色积木或柔软物品。
  • 确保 A 点、B 点、机械臂和物体均位于摄像头视野内，且不被遮挡。
  • 清理机械臂活动范围，移除人员、杂物、线缆和易碎物；调整主臂位置，避免其靠近从臂或出现在从臂摄像头画面中。 任务场景与安全示例

2. 连接机械臂​

安全提示： 连接或拆卸 JST、XT30 等线束前，必须先断开电源。确认所有线束连接正确后，再接通电源。 B601RS与B601DM外观相近,请注意区分

2.1 固定和连接 reBot Arm 102（主臂）​

步骤 1：固定 reBot Arm 102​

使用木工夹将 reBot Arm 102 固定在平整桌面上，轻轻推动确认底座不移动。

步骤 2：连接线束​

接线分为两条链路：

  • 信号链路（机械臂 -> USB-C 线 -> 电脑）

    1. 准备 USB-C 线连接机械臂与电脑（先暂不插电脑端，等进入串口绑定环节后再连接扫描）。

  • 供电链路（机械臂 -> 12V 2A 电源 -> 插板 ）

    1. 将 12V 2A 电源适配器连接到机械臂的电源接口。
    2. 将适配器接入插板，完成上电。

固定和连接 reBot Arm 102（主臂）

2.2 固定和连接 B601 RS（从臂）​

连接 B601 RS 线束

步骤 4：固定 B601 RS​

使用 G 型夹将 B601 RS 固定在平整桌面上，轻轻左右转动确认底座不移动。

步骤 5：连接线束​

开始前确保电源断电。接线分为两条链路：

  • 信号链路（机械臂 -> 信号分离板 -> USB-CAN -> 电脑）

    1. 用 XT30 2+2 线连接机械臂底座与信号分离模块。
    2. 剪开 2-pin 线，一端接信号分离模块，另一端红线接 USB-CAN 的 H、黑线接 L。
    3. 将USB-CAN 的一端通过 usb延长线连接到电脑（先暂不插电脑端，等串口绑定后再连接扫描）。

  • 供电链路（机械臂 -> 信号分离板 -> 48V 12.5A 电源 -> 插座）

    1. 用 XT30 2+2 线连接机械臂底座与信号分离模块。
    2. 用电源 XT30 线将信号分离模块连接到 48V 12.5A 电源。
    3. 将电源接入插座。确认机械臂固定、线束正确且周围无障碍后，再打开电源。

连接 B601 RS电源

3. 项目​

完成登录后，进入“项目”页面。首次使用时新建项目，已有项目则直接打开。进入项目后，可在“项目概览”中访问设备设置、动作回放、数据集、训练、模型和运行功能。

操作方式操作步骤
新建项目点击“新建项目” → 填写项目名称和描述 → 点击“创建并开始”
打开已有项目在项目列表中选择项目 → 打开项目

新建项目窗口

3.1 项目概览​

“项目概览”用于查看项目当前状态，包括机械臂连接、设备设置、数据集、训练、模型和运行状态。

如果页面显示“待配置”或“未连接”，点击“去设备设置”开始配置机械臂。

项目概览

3.2 设备设置​

设备设置用于完成设备选择、串口绑定、机械臂校准、遥操作验证和摄像头配置。

3.2.1 选择设备型号​

在“设备配对”步骤选择 reBot Arm 102 + B601 RS，点击“下一步”进入串口绑定。

选择 reBot Arm 102 + B601 RS

3.2.2 绑定主臂和从臂 USB 串口​

  1. 初始扫描：断开主臂和从臂的 USB 线，点击“重新扫描”，记录当前显示的串口。
  2. 绑定主臂：连接主臂（reBot Arm 102），再次点击“重新扫描”，将新出现的串口绑定到主臂。
  3. 绑定从臂：连接从臂（B601 RS），再次点击“重新扫描”，将*PCAN channel (can0)*绑定到从臂。
  4. 确认主臂和从臂均显示为“已连接”后，点击“下一步”。

绑定主臂与从臂串口

串口绑定与排查：

  • 每次扫描后只绑定新出现的串口，不要仅根据 COM 编号判断设备。
  • 看不到串口时，重新插拔 USB 并再次扫描；只有一个串口时，检查另一根 USB 线和设备电源。

3.2.3 机械臂校准验证​

  1. 按页面示例，将主臂和从臂调整到初始姿态，并确认工作区内没有障碍物。
  2. 点击“开始校准”，按照页面提示依次完成主臂零位、从臂零位和校准完成。
  3. 如果机械臂姿态不一致或校准异常，点击“重新校准”，不要继续后续操作。

机械臂校准验证 注：图中以 DM 机械臂为例演示，RS 机械臂的操作方法与此完全一致。

校准完成前，不要进行遥操作或数据采集。

3.2.4 遥操作验证​

遥操作验证用于确认从臂能够正确跟随主臂运动。如果出现方向相反、延迟过大或动作不连续，请检查设备角色、串口绑定和校准结果。

  1. 点击“开始遥控”。
  2. 小幅度移动主臂，观察从臂是否同步运动、方向是否一致、动作是否平稳。
  3. 完成检查后，点击“结束遥控”，并根据验证结果选择：
    • 正常：点击“确认遥控正常”；
    • 异常：点击“异常，返回重新校准”。

遥操作验证 注：图中以 DM 机械臂为例演示，RS 机械臂的操作方法与此完全一致。

重力补偿（可选） 机械臂有一定重量，手动调整从臂时可能比较费力。开启重力补偿后，系统会抵消部分重量，使从臂更容易移动。调整完成后，请关闭重力补偿，再进行遥操作验证。 重力补偿用于调整从臂，不用于控制从臂跟随主臂。

3.2.5 绑定摄像头​

摄像头用于记录机械臂执行任务时的视觉信息。根据摄像头的安装位置，常用的布局方式有以下两种：

布局方式安装与用途适用场景示意图
夹爪视角
俯拍摄像头：安装在工作台前上方，覆盖工作区域。

夹爪摄像头：安装在夹爪附近，观察抓取细节。		观察夹爪和物体接触过程的精细操作。夹爪视角布局
*备注：摄像头 3D 支架可自行设计。
侧视辅助
俯拍摄像头：安装在工作台前上方，覆盖工作区域。

侧置摄像头：安装在工作台侧前方，观察机械臂高度和夹爪动作。		抓取、搬运和放置等任务。侧视辅助布局

本教程采用侧视辅助布局。完成摄像头安装和摆放后：

  1. 将摄像头连接到电脑，点击“重新扫描”。
  2. 在“前置摄像机”和“侧置摄像机”区域分别选择对应的视频流。
  3. 检查两个预览画面，确认机械臂、物体和目标位置清晰可见。确认无误后，点击“下一步”。

绑定前视与侧视摄像头

如需确认摄像头与安装位置是否对应，可点击“查看相机布局”。如果画面黑屏或异常，重新扫描、重启摄像头或更换 USB 端口。

3.3 动作回放​

“动作回放”用于通过 Leader 示教录制机械臂动作，并在动作列表中保存和回放。录制完成后，可检查动作是否连续、运动方向和夹爪开合是否正常。

功能操作用途
录制动作点击“+”新建动作 → 主臂操控从臂完成任务
点击“停止录制” →保存		录制抓取、移动、放置等目标动作
回放动作点击“回放”检查动作是否完整、连续，
确认运动方向和夹爪开合是否正常

首次录制动作前，请先在“设备设置”中完成设备连接和遥操作验证，并点击“确认遥控正常”。 如果回放结果异常，请删除该动作并重新录制。

动作列表与回放操作

3.4 数据集​

“数据集”用于创建采集任务，并完成任务片段的录制、检查、清洗和合并。建议采用“小批次、多次采集”的方式，便于及时发现设备断连、软件异常或画面卡顿，降低一次故障导致全部数据丢失的风险。

  • 每批先录制约 10 段任务片段；
  • 完成 2～3 批后，保留约 20～30 段有效片段用于首次训练；
  • 复杂任务可根据训练效果继续补充数据。

3.4.1 配置数据采集任务​

进入顶部“数据集”→“采集数据”，填写任务信息；如需合并多个数据集，各批次的任务描述必须完全一致。开始采集前，还应尽量保持 A、B 位置、物体类别、摄像头位置、桌面背景和光照条件稳定。

字段示例值填写说明
数据集名称RS机械臂夹取物品从A移动到B-01使用“设备+任务+批次”命名
任务描述把物品从左边移动到右边明确任务目标；需要合并时，各批次描述必须完全一致
采集段数10每段完成一次完整任务
每段时长20～30 秒覆盖完整动作过程
休息时长5 秒用于机械臂复位和场景调整

配置数据采集任务

3.4.2 录制任务片段​

录制任务片段是训练数据的核心环节。每段数据都应完整记录从 A 点夹取物体、移动到 B 点并放下的过程。为便于模型快速学习，建议保持任务流程基本一致；如需提升泛化能力，可通过增加不同位置、角度和动作变化的数据来实现。

  1. 将物体放在 A 点，确认机械臂处于初始姿态，点击“开始录制”。
  2. 使用主臂操控从臂完成任务，再将机械臂恢复到初始姿态。
  3. 任务完成后，可等待剩余时间结束，或点击→（或空格）提前结束当前片段。
  4. 在休息时间内将物体放回 A 点，确认机械臂准备好；休息时间结束后，开始录制下一段任务。

录制任务片段

重要提醒⚠️

  • 采集前请调整并固定摄像头，确保机械臂、夹爪、物体和 A、B 位置均在画面内。
  • 关键动作不得🚫被遮挡或超出画面，否则数据可能无法用于训练。
  • 若任务失败、物体未夹稳、画面卡顿或镜头被遮挡，可点击“立即重录”，或按 Esc 键停止采集。
  • 可先完成本批次采集，再检查并删除异常片段。
  • 如发生失控或碰撞风险，请立即停止🛑操作。

3.4.3 检查、删除与合并数据​

采集完成后，可检查异常片段、删除无效数据，并将多个数据集合并使用。

操作操作方法说明
检查异常片段选择任务片段，播放视频或回放动作确认任务是否完成、夹爪动作是否正常。录制时可记下异常片段编号，后续直接检查
删除异常片段点击“批量删除回合”，选择异常片段并确认；再点击“生成删除副本”修改新数据集名称后确认，原始数据集不会被覆盖
合并数据集点击“合并”，选择数据集并填写新数据集名称建议合并任务描述、设备组合和摄像头配置一致的数据集

检查数据集

检查数据集

删除异常片段

删除异常片段

合并数据集

合并数据集

3.5 训练​

训练用于生成机械臂的动作模型（也就是根据示教数据形成的动作控制程序）。SenseCraft Robotics 会读取已录制的任务数据，分析机械臂如何完成目标动作，并生成可用于自动运行的模型。

请参考下表完成训练参数的配置：

参数名称选项 / 填写值详细说明
训练硬件云端·自动选择 GPU使用云端服务器进行训练，需要消耗对应积分。
本地·免费使用当前电脑进行训练，不消耗积分，但需要本地配置兼容的 GPU。
训练数据集选择目标数据集选择你已录制并准备好用于本次训练的数据集。
策略ACT当前默认使用的动作控制策略。
训练步数10000建议填写 10000 作为初始值，后续可根据模型的实际表现进行调整。

积分提示 选择“云端·自动选择 GPU”训练需要消耗积分；选择“本地·免费”训练不消耗云端训练积分。积分的获取、消耗及使用规则请参阅积分规则。

训练步数与回合数建议：

任务难度任务描述建议回合数建议训练步数
初级固定 A 点到 B 点约 20 个10,000–15,000 步
中级随机位置抓取并放置约 50 个30,000–40,000 步
高级步骤多或持续时间长约 100 个80,000–100,000 步

关于训练时长：完整的训练时间由所选的 GPU 型号和训练步数共同决定。例如，在云端使用大部分 GPU 训练 20,000 步（2W）通常需要十几到几十分钟不等；如果训练 100,000 步（10W），则训练时长约为 2W 步的 5 倍。

确认设置无误后，点击“开始训练”按钮。训练开始后，可在“当前训练任务”列表中实时查看训练进度和历史任务。

训练配置界面

3.6 模型​

“模型”用于查看训练结果，并选择后续运行的模型。使用前请确认模型训练已完成，且对应的任务和设备组合与当前项目一致。

模型列表

此处暂用英文界面截图；操作流程与中文界面一致。

3.7 运行​

“运行”用于将训练完成的模型加载到机械臂上，验证模型能否正确完成任务。

操作步骤：

  1. 选择模型：选择标有“支持当前机械臂”的模型。
  2. 选择推理方式：选择“云端推理”或“本地推理”，并完成相应参数配置。
  3. 开始推理：确认设置后，点击当前推理方式对应的开始按钮。

云端推理和本地推理核心区别：

对比维度云端推理本地推理
硬件算力使用云端高性能显卡（GPU）进行推理。使用电脑本地 CPU 进行推理（注：当前平台暂不支持调用本地显卡）。
性能影响算力强大不受限，但运行效果高度依赖网络传输质量。运行效果受本地 CPU 算力影响。
参数配置动作数（默认 120）： 模型单次推理预测的动作步数。
块阈值（默认 0.9）： 影响机械臂动作连贯性与准确度的参数。数值越高，机械臂执行动作越谨慎（可能出现卡顿）；数值越低，动作越连贯（但容易出现失误）。
（通常保持默认设置即可）		运行次数： 希望模型连续重复执行该任务的总遍数（回合数）。
单次时限(秒)： 机械臂单次任务的最长运行时间，超时将自动结束。
（通常保持默认设置即可）
数据产出仅执行推理验证任务。运行结束后，推理的内容会自动生成对应的数据集。
费用与限制费用以平台规则为准；算力较强,适合快速开始训练。通常无需云端积分，但受本地 CPU 性能限制。

注意事项

  • 开始运行前：请确认机械臂连接正确，且工作区安全。
  • 运行期间：请勿断开或拆卸机械臂，并观察机械臂动作是否正常。
  • 运行效果不理想：请返回“数据集”页面删除异常片段，补充有效数据后重新训练。

模型运行界面

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