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SENSING GMSL2 相机

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我们提供不同的 GMSL2 相机，涵盖各种分辨率、传输速度等。这些相机可用于许多领域的应用。例如：

  • 汽车
  • ADAS + 视觉融合
  • 高动态范围成像
  • 自动驾驶
  • 机器人技术

查看以下规格了解更多详情。

规格参数​

该相机采用索尼 CMOS 图像传感器 ISX031 与 Maxim GMSL2 串行器 MAX96717F。配备汽车级传感器与精细调校的图像信号处理器（ISP），可输出卓越的图像质量；整机为 IP67 防护外壳，并配有在工厂完成对焦并胶合固定的 AA 镜头。

名称参数
传感器SONY 2.95MP ISX031 RGGB
图像信号处理器（ISP）Built-in
图像尺寸1/2.42 inch CMOS
输出像素1920 H * 1536 V
像素尺寸3.0 um * 3.0 um
帧率1920 * 1536 @ 30fps
HDR 支持Yes
抗频闪（LFM）Yes
输出数据YUV422@8bit
串行器MAXIM MAX9295A
相机接口GMSL2
供电9~16V POC
电流<200mA@12VDC
连接器Amphenol Fakra (Z Code)
工作温度范围-40 ~ 85℃
尺寸W:25mm, L:25mm, H:18.6mm
重量<50g

硬件设置

类别规格参数
串行器型号MAX9295A
I2C 地址0x80 (8 bit address)
速率GMSL2 (6G bps)
图像信号处理器（ISP）型号ISX031
I2C 地址0x34 (8 bit address)
帧同步Controlled by MAX9295A MFP7
复位Controlled by MAX9295A MFP0

入门指南​

我们将使用 reComputer Robotics J4012 进行演示，您可能需要

设置设备​

将 Mini Fakra 线缆与相机连接，reComputer Robotics J30/J40 上有 4 个通道，我们使用了 SG3S-ISX031C-GMSL2-F 相机，它连接到 '1' 通道（丝印字母 'B'）。

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在开始之前，让我们熟悉一下这 4 个通道，因为我们稍后在配置过程中会用到它们。

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这 4 个通道在设备上标记为 'A'、'B'、'C' 和 'D'， 我们建议客户按照给定的字母顺序连接相机， 在这种情况下，您的视频设备将相应地映射为 Jetson Linux 上的 '/dev/video0'、'/dev/video1'、'/dev/video2'、'/dev/video3'。

但如果您只连接了一个相机，则只会显示 'video0'。

接下来，我们将使用 Jetson IO 配置设备树覆盖层以启用我们的设备（在配置并重启之前，您不会在 '/dev' 文件夹下看到视频节点）。

配置 Jetson IO​

使用以下命令启动 JetsonIO

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

按照以下步骤逐步进行配置

1
配置 Jetson 24 针 CSI 连接器
2
配置兼容硬件
3
选择覆盖层
4
保存引脚更改
5
保存并重启以重新配置引脚
6
按任意键重启
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note

在上述步骤中，如果您使用的是 6Gbps 相机，请在步骤 3 中选择 'Seeed GMSL 1X4 6G' 覆盖层。6Gbps 相机包括：

  • SG3S-ISX031C-GMSL2-H
  • SG8S-AR0820C-5300-G2A-H
  • SG2-IMX390C-5200-G2A-H
  • SG2-AR0233C-5200-G2A-H

配置视频信息​

如果您尚未安装 v4l-utils

sudo apt-get update 
sudo apt-get install v4l-utils -y
  • 帧同步
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl=trig_mode=1
note

您可以切换 'trig_mode=0' 来禁用帧同步。或者在连接多个相机时使用 'trig_mode=1' 来启用帧同步。

  • 视频格式
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1536 -c sensor_mode=0  -d /dev/video0
note

根据您使用的相机，可能有不同的预定义 'sensor_mode'，主要包括：

传感器模式帧类型
0YUYV8_1X16/1920x1536
1YUYV8_1X16/1920x1080
2YUYV8_1X16/3840x2160
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Gst 启动​

使用 gst-launch-1.0 启动查看器

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! \
    video/x-raw,format=YUY2,width=1920,height=1080,framerate=30/1 ! \
    videoconvert ! videoscale ! xvimagesink
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其他资源​

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