Skip to main content

Stackforce系列电机入门指南

本文将介绍如何开始使用 Stackforce系列电机，以及如何在 reComputer Mini Jetson Orin 上使用 Python 和 C++ 控制它们。

Get One Now 🖱

规格参数​

以下是所有电机型号的完整参数表：

参数60108108
额定电压24V24V
额定电流10.5A7.5A
额定功率240W180W
额定扭矩5 Nm7.5 Nm
峰值扭矩11 Nm22 Nm
额定转速120 RPM110 RPM
最大转速270 RPM320 RPM
减速比8:18:1
编码器类型MIT协议MIT协议
控制模式位置，速度，力矩控制位置，速度，力矩控制
外径80 mm97 mm
厚度47 mm46 mm
重量392 g ±10%395 g ±5%
相电阻0.48 Ω ±10%0.439 Ω ±10%
相电感368 μH ±10%403 μH ±10%

主要特点​

  1. 高扭矩输出
  2. MIT模式控制模式
  3. 磁性编码器反馈
  4. 轻巧和小巧设计
  5. 支持高速CAN总线通信
  6. 多样化应用

入门指南​

使用前的环境准备​

PC上的Windows系统

电机的 CANID 与 CANMode 都是通过串口进行修改，电机出厂默认 CANID 为 0x01，CANMode 为 CAN2.0 1Mbps。

串口接线​

依次将 V，G，T，R 连接到串口通信模块的 VCC（3.3V），GND，RX，TX（RX 与 TX 要交差连接）。如下图所示：

修改CANID​

设置串口波特率为1Mbps。

发送的CANID是0x**,设置的ID就是0x**，最大不能超过0x7F。设置CANID成功后会打印如下日志：

修改CAN模式​

串口发送CANMODE:0或CANMODE:1

CANMODE:0为CAN2.0模式（1Mbps），CANMODE:1为CANFD模式（5Mbps）。

修改CAM模式成功如下图所示：

使用 ​reComputer Mini Jetson Orin 控制电机​

目前市场上电机最常见的 CAN 通信接口使用 XT30 (2+2) 和 JST 接头。我们的 reComputer Mini Jetson Orin 和reComputer Robotics设备配备了 双 XT30 (2+2) 接口 和 基于 JST 的 CAN 接口，提供无缝兼容性。

reComputer Mini:

reComputer Robotics

有关 CAN 使用的更多详细信息，请参考此 wiki。

启用 CAN 接口​

步骤1： 在使用 CAN0 和 CAN1 之前，请移除底部盖板并将两个 120Ω 终端电阻设置为 ON 位置。

将电机上集成的120Ω的CAN通信终端电阻的波动开关关闭。

tip

如果recomputer Mini没有设置120Ω 终端电阻为 ON，可以选择将电机的CAN通信终端电阻的波动开关打开。

步骤2： 通过 XT30 (2+2) 接口将电机直接连接到 reComputer Mini 的 CAN0。

tip

因为reComputer Mini的can接口设计与电机的can接口相反，所以需要手动焊接，反接数据线。

考虑到电机所需要的大电压和大电流，推荐购买24v 300w的电源适配器来给reComputer Mini供电，以便驱动单个电机，如果要接入更多电机，可以根据需要购买更大功率的电源适配器。

danger

此电源仅用于单电机学习和测试。对于多个电机，请设计单独的电源板，并将 Jetson 的电源与电机电源隔离，以避免高电流直接通过 Jetson。

启用 Jetson CAN 通信​

打开终端并输入以下命令，将 GPIO 引脚拉高以激活 CAN0：

gpioset --mode=wait 0 43=0

如果使用 JST 接口的 CAN1，请将引脚 106 拉高。

gpioset --mode=wait 0 106=0

保持此终端打开，启动一个新终端并配置 CAN0。

sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up

构建 Python 和 C++ 环境​

步骤1： 克隆 SDK。

git clone https://github.com/Seeed-Projects/Stackforce-Motor-SDK.git

步骤2： 此驱动 SDK 需要安装以下依赖项。对于 Debian Linux，可以通过以下命令安装：

sudo apt-get install -y build-essential cmake
sudo apt install linux-modules-extra-5.15.0-1025-nvidia-tegra # 对于 Jetson Jetpack 6.0

如果需要使用 Python 绑定，还需额外安装 Python 3、pip 和 pybind11：

sudo apt-get install -y python3 python3-pip python3-pybind11 python3-setuptools

安装依赖项后，需按照以下步骤将驱动 SDK 安装为 C++ 库或 Python 包。两者都将使用 CMake 编译 C++ 代码。

使用 C++ 控制​

cd build
cmake ..
make

编译后的可执行文件将位于 build/sfmotor_control。运行程序：

./sfmotor_control

程序默认会控制 ID 为 0x01 的电机，在运行过程中可以通过键盘输入目标角度值，单位rad。同时接收电机角度，角速度的反馈数据。

使用 python 控制​

Python 脚本位于 script/ 目录中，可以直接运行无需编译。

python main.py

程序默认会控制 ID 为 0x01 的电机，在运行过程中可以通过键盘输入目标角度值，单位rad。同时接收电机角度，角速度的反馈数据。

技术支持与产品讨论​

感谢您选择我们的产品！我们致力于为您提供多种支持，以确保您使用我们的产品时体验顺畅。我们提供多种沟通渠道，以满足不同的偏好和需求。

Loading Comments...