Seeed Studio XIAO RP2350 与 NuttX(RTOS)
由于软件版本的变化，本文档中的某些步骤可能不再准确或过时。
介绍
NuttX 是一个成熟的实时操作系统（RTOS），因其标准合规性和小占用空间而广受认可。NuttX 的主要特性之一是其可扩展性，这使得它可以在从 8 位微控制器到 64 位系统的各种环境中使用。这种灵活性是通过遵循 POSIX 和 ANSI 标准实现的，使您能够在来自不同架构、系列和半导体供应商的各种芯片上体验类似的 NuttX 功能。
此外，NuttX 提供了许多先进且有用的功能，如 USB、以太网、音频和图形子系统。这些特性使 NuttX 成为寻求多功能、强大的 RTOS 且能够在各种类型硬件上运行的开发者的有吸引力的选择。
NuttX 支持大量且不断扩展的开发板。官方文档 提供了支持的开发板的完整列表，按架构和片上系统（SoC）系列组织。
例如，NuttX 文档中的 Seeed Studio XIAO RP2350 页面提供了每个支持功能的详细描述和如何使用它们的说明。此外，NuttX 文档中还有一个专门针对 Raspberry Pi RP2350 系列芯片的页面。
安装
Nuttx 文档提供了针对不同平台的指南。对于 Seeed Studio XIAO RP2350，请按照以下步骤操作：
-
下载 picotool 工具（可选）：
git clone https://github.com/raspberrypi/picotool.git picotool
cd picotool
mkdir build
cd build
cmake ..
make
cp picotool ~/local/bin # somewhere in your PATH -
创建工作空间
mkdir nuttxspace -
克隆仓库
cd nuttxspace
git clone https://github.com/apache/nuttx.git nuttx
git clone https://github.com/apache/nuttx-apps apps
Apache Nuttx 分为两个项目：
- Nuttx：包含已实现的内核、驱动程序和子系统。
- Apps：包含工具、shell、网络实用程序、库和解释器的集合。
应用程序
要启动应用程序，需要在 NuttX 上加载配置，调用命令：
./tools/configure.sh board_name:your_application
Also it's possible to check the list of board-supported a running the command:
./tools/configure.sh -L
-
构建 NuttX（构建过程将生成固件二进制文件，包括 nuttx.uf2）：
cd nuttx
make distclean
./tools/configure.sh xiao-rp2350:nsh
make V=1 -
使用 picotool 加载固件：
picotool load nuttx -t elf -
可以使用 RESET 和 BOOT 按钮进入引导加载程序模式，方法是按住 BOOT 按钮，然后按下并释放 RESET 按钮。然后，开发板将作为存储设备枚举到通过 USB 连接的计算机。将 .UF2 文件保存到此设备将替换 RP2350 上的 Flash ROM 内容。
实践操作
现在是实际探索 NuttX 的时候了。在本节中，提供了三个应用程序：NSH、USBNSH 和 COMBO。
NSH
NuttShell(NSH) 是在 NuttX 中使用的 shell 系统，类似于 bash 和其他类似选项。它支持丰富的内置命令集、脚本编写以及将您自己的应用程序作为"内置"（同一个 NuttX 二进制文件的一部分）运行的能力。NSH 配置在 UART0 上启用控制台，使用 115200 bps。
我们可以通过清除之前的配置来开始构建过程
cd ~/nuttxspace/nuttx
make distclean
Now we select the NSH configuration to the xiao-rp2350 board:
./tools/configure.sh xiao-rp2350:nsh
Compile the source code.
make -j
将固件加载到您的开发板中，并将USB转串口连接到TX和RX引脚，然后运行串口通信程序，如minicon或picocom：
picocom -b 115200 /dev/ttyUSB0
Access the NuttShell console:
NuttShell (NSH) NuttX-12.8.0
nsh>
Typing ?, you will access the available options for commands and built-in applications.
nsh> ?
help usage: [-v] [<cmd>]
. cp exec ls reboot truncate
[ cmp exit mkdir rm uname
? dirname expr mkrd rmdir umount
alias date false mount set unset
unalias dd fdinfo mv sleep uptime
basename df free pidof source usleep
break dmesg help printf test xd
cat echo hexdump ps time
cd env kill pwd true
Builtin Apps:
getprime hello nsh ostest sh
让我们向 NuttX 问好，输入 hello，然后它执行命令：
nsh> hello
Hello, World!!
恭喜，您与 NuttX 的第一次交互已完成。
USBNSH
类似于 NSH 配置，但使用 CDC/ACM 串口（控制台在 USB 端口启用，波特率为 115200 bps）。
我们可以通过清除之前的配置来开始构建过程
cd ~/nuttxspace/nuttx
make distclean
Now we select the NSH configuration to the xiao-rp2350 board:
./tools/configure.sh xiao-rp2350:usbnsh
Compile the source code.
make -j
Load the firmware into you board, run a serial communication program such as minicon or picocom:
picocom -b 115200 /dev/ttyACM0
You must to press Enter 3 times, and then this message will show in the terminal.
NuttShell (NSH) NuttX-12.8.0
nsh>
COMBO
此配置启用了三个示例应用程序：gpio、leds 和 ws2812。通用输入/输出（GPIO）是微控制器最基本的部分，允许它连接到外部世界。这样我们将使用 NSH 来访问和配置这些引脚。但首先，让我们清除之前的配置。
cd ~/nuttxspace/nuttx
make distclean
Select the combo configuration to the xiao-rp2350 board.
./tools/configure.sh xiao-rp2350:combo
Compile de the source code.
make -j
Load the firmware into you board, run a serial communication program such as minicon or picocom:
picocom -b 115200 /dev/ttyUSB0
NuttShell (NSH) NuttX-12.8.0
nsh>
要查看与此应用程序交互时接受哪些选项，请输入 gpio -h，它将返回参数列表。
NuttShell (NSH) NuttX-12.8.0
nsh> gpio -h
USAGE: gpio [-t <pintype>] [-w <signo>] [-o <value>] <driver-path>
gpio -h
Where:
<driver-path>: The full path to the GPIO pin driver.
-t <pintype>: Change the pin to this pintype (0-10):
-w <signo>: Wait for a signal if this is an interrupt pin.
-o <value>: Write this value (0 or 1) if this is an output pin.
mation and exit.
Pintypes:
0: GPIO_INPUT_PIN
1: GPIO_INPUT_PIN_PULLUP
IO_INPUT_PIN_PULLDOWN
3: GPIO_OUTPUT_PIN
4: GPIO_OUTPUT_PIN_OPENDRAIN
5: GPIO_INTERRUPT_PIN
6: GPIO_INTERRUPT_HIGH_PIN
7: GPIO_INTERRUPT_LOW_PIN
8: GPIO_INTERRUPT_RISING_PIN
9: GPIO_INTERRUPT_FALLING_PIN
10: GPIO_INTERRUPT_BOTH_PIN
要确认 GPIO 设备文件已创建，请输入 ls/dev。输入后，您可以看到一些 gpio 已在 boards/arm/rp23xx/xiao-rp2350/include/board.h 中声明定义，它们代表：
-
板载 LED：
- 黄色 -> GPIO25
-
GPIO：
- 1 个输入 -> GPIO27
- 1 个中断输入 -> GPIO26
- 1 个输出 -> GPIO28
nsh> ls /dev
/dev:
console
gpio26
gpio27
gpio28
leds0
null
ttyS0
userleds
zero
nsh>
Following these commands to read gpio27 and gpio26 (with interruption) and write at gpio28.
nsh> gpio -w 1 /dev/gpio26
Driver: /dev/gpio26
Interrupt pin: Value=0
Verify: Value=0
nsh> gpio /dev/gpio27
Driver: /dev/gpio27
Input pin: Value=0
nsh> gpio /dev/gpio27
Driver: /dev/gpio27
Input pin: Value=1
nsh> gpio -o 1 /dev/gpio28
Driver: /dev/gpio28
Output pin: Value=0
Writing: Value=1
Verify: Value=1
nsh> gpio -o 0 /dev/gpio28
Driver: /dev/gpio28
Output pin: Value=1
Writing: Value=0
Verify: Value=0
USERLEDS 是一个子系统，允许通过单个操作来控制 LED。此外，您可以使用类似 printf 的命令行。在这个演示中，我们将每隔 1 秒钟打开和关闭板载的黄色 LED。
输入 leds，您会观察到 LED 同时闪烁。
NuttShell (NSH) NuttX-12.8.0
nsh> leds
leds_main: Starting the led_daemon
leds_main: led_daemon started
led_daemon (pid# 3): Running
led_daemon: Opening /dev/userleds
led_daemon: Supported LEDs 0x01
led_daemon: LED set 0x01
nsh> led_daemon: LED set 0x00
led_daemon: LED set 0x01
led_daemon: LED set 0x00
led_daemon: LED set 0x01
led_daemon: LED set 0x00
The Seeed Studio XIAO RP2350 also has a WS2812 addressable LED that can be tested using ws2812 application:
NuttShell (NSH) NuttX-12.8.0
nsh> ws2812
查看下面的视频演示，包含 gpio、leds 和 ws2812 示例：
有关 NuttX RTOS 的更多信息，请访问 NuttX 文档
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