XIAO STM32C5 入门指南

概述

迎接首款由 STM32 驱动的 XIAO。XIAO STM32C5 基于搭载 144MHz Arm Cortex-M33 内核的 STM32C5A3CG，在紧凑的 XIAO 外形规格中带来了 CAN FD 连接、16MB 外部 Flash，以及带可编程加热功能的六轴 IMU。IMU 周围的专用加热电阻可实现由固件控制的预热，适用于机器人和运动感知项目。两个原生 CAN FD 控制器（其中一路配备板载 TCAN3403-Q1 收发器）为 USB-CAN 适配器、联网传感器和机器人控制项目提供了起点。USB-C 和板载电池充电功能同时支持桌面开发和便携式应用。

特性

首款 STM32 驱动的 XIAO：基于 STM32C5A3CG，配备 144MHz Arm Cortex-M33 处理器，支持浮点运算和 DSP 指令，用于嵌入式控制和传感器处理。
内置 CAN FD 连接：两个原生 CAN FD 控制器，其中一路连接到板载 TCAN3403-Q1 收发器，并通过 CANH/CANL 焊盘引出。添加外部收发器即可使用第二路通道。
带可编程加热的 6 轴 IMU：板载 LSM6DS3TR-C 加速度计和陀螺仪，周围配有专用加热电阻。通过 GPIO 控制加热，可实现可编程预热，并在配合温度反馈固件时，实现闭环温度调节，有助于降低机器人和运动感知应用中的温度相关漂移。
16MB 外部 Flash：可通过应用固件存储应用数据、传感器日志、配置文件和 CAN 报文记录。
用于通信定时的外部晶振：板载高速外部晶振为 CAN FD 和其他对定时敏感的应用提供时钟参考。
USB-C 与电池充电：可通过 USB-C 进行开发，或利用板载锂电池充电电路和电池连接焊盘构建电池供电设备。
紧凑且易于集成的设计：XIAO 外形规格和半孔边缘焊盘既支持通过排针在面包板上原型开发，也便于集成到自定义载板中。

规格参数

项目	规格参数
产品	Seeed Studio XIAO STM32C5
微控制器	STMicroelectronics STM32C5A3CG
CPU	单核 Arm Cortex-M33，最高 144MHz，带 FPU 和 DSP 指令
MCU 封装	UFQFPN48
内部程序 Flash	1MB
SRAM	256KB
外部 Flash	16MB
CAN 控制器	2 个原生 CAN FD 控制器
板载 CAN 收发器	1 x TI TCAN3403-Q1
板载 CAN 总线连接	CANH/CANL 焊盘；使用板载 GND 作为信号参考
第二路 CAN 通道	数字 TX/RX 信号；需要外部 CAN 收发器
CAN 终端电阻	120 欧姆，默认启用；可通过可切断焊盘断开
CAN 隔离	无板载电气隔离
IMU	STMicroelectronics LSM6DS3TR-C，三轴加速度计和三轴陀螺仪
IMU 加热	IMU 周围的专用加热电阻，采用 GPIO 控制驱动
温度调节	可编程预热；闭环设定点调节需要温度反馈和合适的应用固件
外部时钟	板载高速外部晶振
USB	USB-C；USB 2.0 全速，12Mbps 信号速率
逻辑电平	3.3V
供电	USB-C 5V 输入或通过 BAT 焊盘连接兼容锂电池
电池充电	板载充电电路
用户控制	复位按钮和启动按钮
指示灯	用户 LED 和充电指示灯
调试接口	SWD
外形规格	带半孔边缘焊盘的紧凑 XIAO 模块

硬件概览

XIAO STM32C5

XIAO STM32C5 正面

XIAO STM32C5 背面

引脚映射

XIAO 引脚 / 信号	功能	芯片引脚	复用功能	描述
VBUS	电源		USB 5V	5V 电源输入/输出
GND	地			电源地
3V3 / 3.3V-OUT	电源		VOUT_3V3	稳压 3.3V 输出
D0	模拟	PA0	A0, ADC	GPIO 和模拟输入
D1	模拟	PA1	A1, ADC	GPIO 和模拟输入
D2	模拟	PA2	A2, ADC	GPIO 和模拟输入
D3	模拟	PA3	A3, ADC	GPIO 和模拟输入
D4	I2C	PB7	I2C1_SDA	GPIO 和 I2C 数据
D5	I2C	PB6	I2C1_SCL	GPIO 和 I2C 时钟
D6	UART	PA9	UART_TX	GPIO 和 UART 发送
D7	UART	PA10	UART_RX	GPIO 和 UART 接收
D8	SPI	PE2	SPI_SCK	GPIO 和 SPI 时钟
D9	SPI	PB0	SPI_MISO	GPIO 和 SPI 数据输入
D10	SPI	PB15	SPI_MOSI	GPIO 和 SPI 数据输出
D11	CAN FD	PB8	FDCAN1_RX	GPIO 和 FDCAN1 接收
D12	CAN FD	PB9	FDCAN1_TX	GPIO 和 FDCAN1 发送
D13	CAN FD	PB5	FDCAN2_RX	GPIO 和板载 CAN 收发器接收
D14	CAN FD	PB13	FDCAN2_TX	GPIO 和板载 CAN 收发器发送
D15	CAN 控制	PB14	CAN_STB	控制板载 CAN 收发器待机模式
CAN_H	CAN 总线		TCAN3403 CANH	CAN FD 差分总线高电平
CAN_L	CAN 总线		TCAN3403 CANL	CAN FD 差分总线低电平
CANFD2_TERM	CAN 终端		JP1, 120 ohm	切断/断开以禁用板载 120 欧姆终端电阻
BAT+	电池电源		VBAT	3.7V 锂离子/锂聚合物电池正极
BAT-	电池地		GND	电池负极
BAT_EN	电池监测	PA15		使能电池电压测量电路
BAT_READ	模拟	PA4	ADC	读取电池电压；ADC 输入约为 VBAT / 2
SWCLK	调试	PA14	SWD Clock	串行线调试时钟焊盘
SWDIO	调试	PA13	SWD Data	串行线调试数据焊盘
RST	系统	NRST	STM32C5_RESET	硬件复位测试焊盘
USB_D+	USB	PA12	USB_DP	USB 2.0 差分数据正
USB_D-	USB	PA11	USB_DN	USB 2.0 差分数据负
BOOT	系统	PH2-BOOT0	STM32C5_BOOT	启动模式测试焊盘和启动按钮信号
CHARGE_LED	指示灯		Charger NCHG output	由充电 IC 控制的红色充电状态 LED
USER_LED	GPIO 指示灯	PB12	GPIO25 / User_LED	绿色用户 LED；低电平点亮
IMU_SDA	板载 IMU	PB4	I2C2_SDA	板载 LSM6DS3TR-C IMU 的 I2C 数据线
IMU_SCL	板载 IMU	PB3	I2C2_SCL	板载 LSM6DS3TR-C IMU 的 I2C 时钟线
IMU_INT	板载 IMU	PC13	IMU_INT1	来自板载 IMU 的中断输出
IMU_HEATER_PWM	IMU 加热器	PA8	PWM	IMU 温度补偿加热器的 PWM 控制

Bootloader 使用方法

XIAO STM32C5 出厂时预装了支持 UF2 的 bootloader，主要用于固件更新。在烧录 .uf2 文件之前，快速双击板载 Reset 按钮。此时一块名为 XIAOC5BOOT 的大容量存储磁盘会挂载到你的电脑上。然后将固件文件复制到该磁盘中即可完成烧录。

使用 PlatformIO 入门

本节将通过点亮板载用户 LED，演示如何在 PlatformIO 开发平台上结合 Zephyr RTOS 框架来开发和使用 XIAO STM32C5。

硬件准备

你需要准备以下物品：

1 x Seeed Studio XIAO STM32C5
1 x 电脑
1 x USB Type-C 线缆

Seeed Studio XIAO STM32C5

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软件准备

步骤 1. 下载 VS Code

根据你所使用的系统下载 VS Code

步骤 2. 安装 PlatformIO 扩展

打开 VSCode，点击 Extensions，然后搜索 PlatformIO 并选择安装。安装完成后，重启 VSCode。

步骤 3. 安装 platform-seeedboards 平台包

Seeed Studio XIAO 系列开发板使用自定义的 PlatformIO 平台，因此你需要手动安装对应的平台包。

运行以下命令进行全新安装：

pio pkg install -g -p "https://github.com/Seeed-Studio/platform-seeedboards.git"

如果你之前已经在 PlatformIO 中使用过 Seeed Studio XIAO 系列开发板，请运行下面的命令进行更新：

# for Windows
pio pkg update -g -p "https://github.com/Seeed-Studio/platform-seeedboards.git"

# for macOS/Linux
pio pkg uninstall -g -p "SeeedStudio" && pio pkg install -g -p "SeeedStudio=https://github.com/Seeed-Studio/platform-seeedboards.git" --force

tip

如果你想使用已有的 PlatformIO 项目，请将 platformio.ini 的内容替换为如下所示：

[env:seeed-xiao-stm32c5]
platform = https://github.com/Seeed-Studio/platform-seeedboards.git
framework = zephyr
board = seeed-xiao-stm32c5

步骤 4. 创建新项目

在 PlatformIO 插件界面中，选择创建一个新项目。

为你的项目命名，选择 Seeed Studio XIAO STM32C5 作为目标开发板，并配置开发框架和项目存储路径。

tip

首次创建项目可能需要一些时间，请耐心等待。

编译与上传

步骤 1. 编写 LED 闪烁程序

XIAO STM32C5 具有一个用户 LED，对应 GPIO PB12。该 LED 在低电平时点亮；本示例将其配置为每 500 ms 闪烁一次。

该项目由三个核心文件组成：

main.c：包含应用逻辑的主程序。
app.overlay：用于硬件外设配置的 Devicetree 覆盖文件。
prj.conf：用于启用所需 Zephyr 模块的项目配置文件。

按照以下步骤点亮 LED：

打开你新创建的项目，并在 zephyr 文件夹下创建 app.overlay Devicetree 文件。

/* USB CDC console and the user LED are configured by the board DTS. */

在 zephyr 文件夹内创建 prj.conf 配置文件。

# GPIO for LED control
CONFIG_GPIO=y

将下面给出的参考代码复制到 main.c 中。

/*
 * Copyright (c) 2026 Seeed Technology Co., Ltd.
 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 *
 * Blinky example for XIAO STM32C5 with TinyUF2 bootloader support.
 * Based on Zephyr samples/basic/blinky.
 *
 * The 1200-bps UF2 bootloader trigger is armed automatically by the
 * board support package — no code changes needed in this example.
 */

#include <zephyr/kernel.h>
#include <zephyr/drivers/gpio.h>

#define SLEEP_TIME_MS 500

#define LED0_NODE DT_ALIAS(led0)

static const struct gpio_dt_spec led = GPIO_DT_SPEC_GET(LED0_NODE, gpios);

int main(void)
{
	int ret;
	bool led_state = true;

	if (!gpio_is_ready_dt(&led)) {
		return 0;
	}

	ret = gpio_pin_configure_dt(&led, GPIO_OUTPUT_ACTIVE);
	if (ret < 0) {
		return 0;
	}

	while (1) {
		ret = gpio_pin_toggle_dt(&led);
		if (ret < 0) {
			return 0;
		}

		led_state = !led_state;
		printk("LED state: %s\n", led_state ? "ON" : "OFF");
		k_msleep(SLEEP_TIME_MS);
	}

	return 0;
}

步骤 2. 编译并上传程序

在底部工具栏中触发一键项目编译。

或者，你也可以通过命令行界面进行编译。

pio run -e seeed-xiao-stm32c5

上传固件

同样，固件上传也可以通过命令行完成。

pio run -e seeed-xiao-stm32c5 -t upload

程序运行结果

XIAO STM32C5 的板载 LED 以 500 ms 的间隔闪烁。

同时，串口会输出 LED 的开关状态。

电池使用

XIAO STM32C5 背面预留了一个 BAT 电池接口，可使用 3.7 V‑4.2 V 锂离子电池供电。

读取电池电压

XIAO STM32C5 集成了电池电压检测电路和电池充电电路。

在检测电路中，BAT_EN / PA15 用于使能 TPS22916CNYFPR 芯片，而 BAT_Reading / PA4 用于读取电池电压。电路中使用了两个 10 kΩ 分压电阻，因此测得的数值等于锂离子电池实际电压的一半。

在电池充电过程中，Charge_LED 会闪烁，充电完成后则熄灭。

修改相应的应用代码。

app.overlay

/ {
	/* Expose the battery ADC input to the application. */
	zephyr,user {
		io-channels = <&adc1 4>;
	};
};

&adc1 {
	/* Add the battery input on PA4 (ADC1_IN4). */
	pinctrl-0 = <&adc1_in0_pa0 &adc1_in1_pa1 &adc1_in2_pa2
		     &adc1_in3_pa3 &adc1_in4_pa4>;

	channel@4 {
		reg = <4>;
		zephyr,gain = "ADC_GAIN_1";
		zephyr,reference = "ADC_REF_INTERNAL";
		zephyr,acquisition-time = <ADC_ACQ_TIME(ADC_ACQ_TIME_TICKS, 289)>;
		zephyr,resolution = <12>;
	};
};

prj.conf

# Battery voltage measurement. USB CDC console support is supplied by the board.
CONFIG_ADC=y
CONFIG_GPIO=y

main.c

/*
 * Copyright (c) 2026 Seeed Technology Co., Ltd.
 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 *
 * Read the XIAO STM32C5 battery voltage once per second.
 * printk() output uses USB CDC;
 * BAT_Reading/PA4 is added by app.overlay. BAT_EN/PA15 and USB CDC are
 * supplied by the board devicetree.
 */

#include <zephyr/device.h>
#include <zephyr/drivers/adc.h>
#include <zephyr/drivers/gpio.h>
#include <zephyr/kernel.h>
#include <zephyr/sys/printk.h>

#if !DT_NODE_EXISTS(DT_PATH(zephyr_user)) || \
	!DT_NODE_HAS_PROP(DT_PATH(zephyr_user), io_channels)
#error "No battery ADC io-channel specified"
#endif

#define BATTERY_ADC_NODE        DT_PATH(zephyr_user)
#define BAT_EN_NODE             DT_ALIAS(baten)
#define BATTERY_ENABLE_DELAY_MS 5
#define ADC_AVG_SAMPLES         16
#define SAMPLE_PERIOD_MS        1000

static const struct adc_dt_spec battery_adc =
	ADC_DT_SPEC_GET_BY_IDX(BATTERY_ADC_NODE, 0);
static const struct gpio_dt_spec bat_en =
	GPIO_DT_SPEC_GET(BAT_EN_NODE, gpios);

int main(void)
{
	uint16_t raw;
	struct adc_sequence sequence = {
		.buffer = &raw,
		.buffer_size = sizeof(raw),
	};
	int err;

	if (!device_is_ready(battery_adc.dev) || !gpio_is_ready_dt(&bat_en)) {
		printk("Battery ADC hardware is not ready\n");
		return 0;
	}

	err = gpio_pin_configure_dt(&bat_en, GPIO_OUTPUT_ACTIVE);
	if (err) {
		printk("BAT_EN configure failed: %d\n", err);
		return 0;
	}

	k_msleep(BATTERY_ENABLE_DELAY_MS);

	err = adc_channel_setup_dt(&battery_adc);
	if (err) {
		printk("Battery ADC channel setup failed: %d\n", err);
		return 0;
	}

	err = adc_sequence_init_dt(&battery_adc, &sequence);
	if (err) {
		printk("Battery ADC sequence init failed: %d\n", err);
		return 0;
	}

	printk("Battery voltage monitor (USB CDC)\n");

	while (1) {
		uint32_t raw_sum = 0;
		uint16_t raw_avg;
		int32_t adc_mv;

		/* Discard the first conversion after the one-second idle period. */
		err = adc_read(battery_adc.dev, &sequence);
		for (int i = 0; !err && i < ADC_AVG_SAMPLES; i++) {
			err = adc_read(battery_adc.dev, &sequence);
			raw_sum += raw;
		}

		if (!err) {
			raw_avg = raw_sum / ADC_AVG_SAMPLES;
			adc_mv = raw_avg;
			err = adc_raw_to_millivolts_dt(&battery_adc, &adc_mv);
			if (err) {
				printk("Battery voltage conversion failed: %d\n", err);
			} else {
				/* The 1:1 divider halves the battery voltage. */
				printk("Battery: %d mV\n", adc_mv * 2);
			}
		} else {
			printk("Battery ADC read failed: %d\n", err);
		}

		k_msleep(SAMPLE_PERIOD_MS);
	}

	return 0;
}

电压读取结果

IMU

XIAO STM32C5 搭载了板载 LSM6DS3TR‑C 六轴惯性传感器，集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪。它可用于姿态检测、运动识别、振动监测等应用场景。

为减小环境温度变化对传感器偏置和测量稳定性的影响，板载实现了主动温度补偿加热电路。布置在 IMU 周围的加热电阻为传感器提供均匀加热，并可通过 PWM 信号调节加热功率。结合 IMU 内部的温度读数，通过软件控制使传感器在相对稳定的温度下工作，从而降低由温度漂移引起的测量漂移，并在长期运行和温度变化条件下提高数据一致性。

参考用法：XIAO STM32C5 IMU 使用方法

CAN FD

XIAO STM32C5 具有两个 CAN FD 控制器。FDCAN1 提供逻辑电平的 TX 和 RX 引脚，需要外接 CAN 收发器才能连接到 CAN 总线。FDCAN2 连接到板载的 TCAN3403-Q1 收发器，并通过 CAN_H 和 CAN_L 焊盘连接到总线。该板还可以收发经典 CAN 帧。但仅支持经典 CAN 的节点无法解码 CAN FD 帧，因此在发送 FD 流量前，请确认总线上活动节点支持 CAN FD。CAN FD 支持最长 64 字节的有效载荷，并且在启用比特率切换时，可以在数据阶段使用更高的比特率。

该板载有一个可断开的 120 Ω 终端电阻，默认启用。当 XIAO 位于 CAN 总线的物理端点且该端点没有其他终端电阻时，请保持其启用；当 XIAO 作为中间节点或该端点已安装其他终端电阻时，请将其禁用。请确保总线另一端也正确终端。收发器支持待机模式，在不需要 CAN 通信时可降低功耗。

参考用法：XIAO STM32C5 CANFD 使用方法

资源

硬件设计

📄[数据手册] STM32C5A3CG
📄[数据手册] LSM6DS3TR-C
📄[数据手册] TCAN3403D4BQ1
📄[原理图] XIAO STM32C5 原理图
🗃️[PCB 设计文件]
- XIAO STM32C5 KiCad 工程
- XIAO STM32C5 Eagle 工程
🗃️[PCB 设计库]
- XIAO 系列 KiCad 封装库
- XIAO 系列 KiCad 原理图符号库
📄[引脚图] XIAO STM32C5 引脚说明表

技术支持与产品讨论

感谢您选择我们的产品！我们将为您提供多种支持，确保您在使用我们产品的过程中尽可能顺利。我们提供多种沟通渠道，以满足不同的偏好和需求。

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特性​

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