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在 reComputer Robotics 上使用 ZED X 系列 GMSL 相机

Seeed Studio × Stereolabs

ZED X 深度视觉，为 reComputer Robotics 而生

为紧凑型机器人、自动化机器和物理 AI 系统带来稳健、远距离的 GMSL2 双目视觉。Seeed Studio 的 reComputer Robotics 平台在适合部署的硬件中集成了 NVIDIA Jetson 计算、面向机器人应用的 I/O，以及可扩展的 GMSL 连接能力。

Jetson Orin & Thor最多 8 路 GMSL2 相机JetPack 6.2 & 7.2在 ZED Studio 中预览深度

本指南说明如何在 Seeed Studio 机器人硬件上使用 Stereolabs ZED X 系列 GMSL2 相机。目前已有四个平台适配 ZED X 相机系列。完整的操作流程目前已提供给 reComputer Robotics J50 Mini；其他设备的专用操作流程将很快补充。

选择你的平台​

在下方选择一个平台。本页的两个选项卡组是同步的，因此你的选择会延续到对应的设备指南中。

reComputer Robotics J50 Mini
● 指南已提供

reComputer Robotics J50 Mini

一款紧凑型 AGX Orin 机器人计算机，具备可扩展至最多八路相机的 GMSL2 扩展架构，非常适合人形机器人、AMR 以及空间受限的多相机系统。
打开设置 ↓查看产品 ↗

设备专用设置​

01 · 连接关闭电源并连接 ZED X GMSL 摄像头。
02 · 启用烧录最新 BSP 或安装匹配的 DEB。
03 · 安装安装与您的 L4T 版本匹配的 ZED SDK。
04 · 验证启动 ZED Studio 并检查深度数据流。

reComputer Robotics J50 Mini​

所需准备​

  • 搭载 GMSL 扩展板的 reComputer Robotics J50 Mini
  • 一台受支持的 ZED X 系列 GMSL2 摄像头
  • 一根兼容的 GMSL2 Fakra/Mini-Fakra 线缆或线束
  • JetPack 6.2.x 或 JetPack 7.2
  • 用于 ZED Studio 的互联网连接、显示器、键盘和鼠标
info

本指南涵盖 Seeed 平台驱动和 ZED SDK 的设置。摄像头型号支持情况可能取决于已安装的 ZED SDK 版本。请使用与您的 JetPack/L4T 版本兼容的最新 ZED SDK。

1. 连接摄像头​

  1. 将 reComputer 完全关机。
  2. 断开直流电源输入。
  3. 使用兼容的线缆或线束，将 ZED X 摄像头连接到一个 GMSL2 接口。确保连接器完全插入并锁定。
  4. 重新接通电源并启动设备。
warning

请勿热插拔 GMSL 摄像头。连接或断开摄像头或 GMSL 线束前务必先断电。

2. 启用 ZED X GMSL 支持​

从以下路径中选择 一种。为获得干净的部署，推荐烧录最新 BSP；如果希望保留现有系统，安装 DEB 会更快。

检查设备上已安装的 BSP 构建信息：

cat /etc/nv_tegra_release

查找 DATE 字段。如果 BSP 的构建日期为 2026 年 9 月 24 日或之后，则已包含 ZED X GMSL 支持，可以继续进行 ZED SDK 安装。

如果构建较旧，请按照以下步骤烧录日期为 2026 年 9 月 24 日 的最新 JetPack 7.2 / L4T 39.2.0 镜像。两个模组版本使用不同的镜像，请选择与 J50 Mini 中已安装 Jetson 模组相匹配的选项卡。

warning

烧录会重写目标存储。在开始之前，请备份应用数据、配置文件和凭据。

准备主机并下载镜像​

准备一台物理 Ubuntu 20.04、22.04 或 24.04 主机电脑、一根 USB Type-C 数据线，以及已安装 NVMe SSD 的 J50 Mini。将与您的模组匹配的镜像直接下载到 Ubuntu 主机：

下载 64GB BSP ↗

文件名：

mfi_recomputer-mini-agx-orin-64g-j501-7.2.0-39.2.0-2026-09-24.tar.gz
tip

如果希望保留现有的 JetPack 6.2.x 安装，请使用 选项 2 · 安装 DEB，而不是烧录此 JetPack 7.2 镜像。

进入强制恢复模式​
  1. 关闭 J50 Mini 并断开其电源。
  2. 按住 REC 按钮。
reComputer Robotics J50 Mini 上的 REC 按钮
  1. 接通电源线，然后松开 REC 按钮。
  2. 使用 USB Type-C 数据线，通过下图所示的烧录接口将 J50 Mini 连接到 Ubuntu 主机。
reComputer Robotics J50 Mini 上的 USB Type-C 烧录接口
  1. 在 Ubuntu 主机上验证恢复模式：
lsusb

输出中应包含您的模组对应的 USB ID：

Jetson 模组预期输出
AGX Orin 64GB0955:7023 NVidia Corp.
AGX Orin 32GB0955:7223 NVidia Corp.
使用 lsusb 检测到处于强制恢复模式的 Jetson 设备
解压并烧录镜像​

运行与您所选模组对应的命令。如果浏览器将文件保存到了其他位置，请将 ~/Downloads 替换为实际的下载目录。

cd ~/Downloads
sudo tar xpf mfi_recomputer-mini-agx-orin-64g-j501-7.2.0-39.2.0-2026-09-24.tar.gz
cd mfi_recomputer-mini-agx-orin-64g-j501-7.2.0-39.2.0-2026-09-24
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh \
  --flash-only --massflash 1 --network usb0 --showlogs

烧录过程通常需要几分钟。出现以下信息表示烧录成功完成：

Jetson 烧录成功完成

烧录完成后，断开 USB 线，给 J50 Mini 断电再上电，并完成 Ubuntu 的初始设置。此 BSP 已包含 ZED X GMSL 支持，因此可直接继续执行 3. 安装 ZED SDK。

3. 安装 ZED SDK​

前往 Stereolabs ZED SDK 下载页面，选择与 cat /etc/nv_tegra_release 输出版本相匹配的 NVIDIA Jetson 安装程序：

已安装系统在 ZED SDK 页面中选择
JetPack 6.2.x / L4T 36.4.xZED SDK for JetPack 6.1 and 6.2 (L4T 36.4)
JetPack 7.2 / L4T 39.2ZED SDK for JetPack 7.2 (L4T 39.2)

安装 zstd，将下载的安装程序设为可执行并运行。请将下面的占位符替换为实际下载的文件名。

sudo apt update
sudo apt install -y zstd
cd ~/Downloads
chmod +x ZED_SDK_Tegra_L4T<release>_v<version>.zstd.run
./ZED_SDK_Tegra_L4T<release>_v<version>.zstd.run

按照安装程序提示操作，并保持勾选 ZED 工具。安装完成后重启：

sudo reboot
tip

ZED SDK 安装程序名称中的 L4T 版本必须与 reComputer 上的 L4T 版本一致。不匹配的 SDK 或摄像头 DEB 可能会导致摄像头无法被检测到。

4. 使用 ZED Studio 验证​

从终端启动 ZED Studio：

ZED_Studio

您也可以直接从 SDK 安装目录启动它：

/usr/local/zed/tools/ZED_Studio

ZED Studio 应该会检测到已连接的相机。打开实时预览并启用 Depth，以确认图像流和深度管线都在正常工作。

ZED Studio showing a ZED X GMSL camera and depth view on JetPack 7.2

ZED X GMSL 相机在 JetPack 7.2 上的预览和深度可视化

预期结果

相机会出现在 ZED Studio 中，实时图像稳定，深度视图实时更新。现在，你的 reComputer Robotics J50 Mini 已准备好用于 ZED SDK 应用、ROS 集成、录制以及后续感知工作负载。

故障排查​

  • 未检测到相机： 请确认 DEB、BSP 和 ZED SDK 都与已安装的 L4T 版本匹配。然后断电并重新插拔相机线缆。
  • APT 报告软件包不匹配： 不要强制安装。请下载 cat /etc/nv_tegra_release 显示的 L4T 版本对应的软件包。
  • ZED Studio 无法打开： 请确认图形桌面已运行，并从终端启动 /usr/local/zed/tools/ZED_Studio 以查看错误输出。
  • 有图像但没有深度： 请确认你安装的是包含工具在内的完整 ZED SDK，并且所选相机型号受该 SDK 版本支持。
  • 视频断断续续： 关机后检查 Fakra/Mini-Fakra 线缆、锁紧位置以及是否在支持的线缆长度范围内，然后再进行测试。

资源​

技术支持与产品讨论​

感谢你选择 Seeed Studio 的产品！如果在集成 ZED X 相机时遇到问题，请在请求支持时附上你的 reComputer 型号、cat /etc/nv_tegra_release 的完整输出、已安装 DEB 的文件名以及 ZED SDK 版本。

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