Paquete de controlador de motor paso a paso con engranajes

El Gear Stepper Motor Driver Pack incluye un motor paso a paso y una placa controladora. Se trata de un motor paso a paso de cuatro fases y ocho pasos, que puedes controlar fácilmente mediante la placa controladora.

Puedes usar este paquete para control de posición.

Características

• Bajo nivel de ruido
• Gran torque
• Caja de engranajes incorporada

Especificaciones

Ítem	Valor
Voltaje de operación	5V
Fase	4
Relación de reducción	1/64
Ángulo de paso	5.625°/64
Diámetro	28mm / Nema 11
Frecuencia de tracción en vacío	>500Hz
Frecuencia de liberación en vacío	>1000Hz
Resistencia	21±7%
Ruido	≤40dB
Modo de control	cuatro fases, ocho pasos

Aplicaciones típicas

• Impresoras de escritorio
• Trazadores gráficos (plotters)
• Impresoras 3D
• Máquinas CNC

Vista general del hardware

Asignación de pines

Dibujo mecánico

Haz clic en la imagen para verla en tamaño original.

Plataformas compatibles

Arduino	Raspberry Pi

tip

Las plataformas mencionadas anteriormente son una indicación de compatibilidad teórica o de software del módulo. En la mayoría de los casos, solo proporcionamos bibliotecas o ejemplos de código para la plataforma Arduino. No es posible ofrecer soporte de código para todas las plataformas MCU. Por lo tanto, los usuarios deberán escribir sus propias bibliotecas si usan otras plataformas.

Primeros pasos

Usar con Arduino

Hardware

Materiales necesarios

Seeeduino V4.2	Gear Stepper Motor Driver Pack	Jumpers Hembra-Macho
Comprar aquí	Comprar aquí	Comprar aquí

note

1 Conecta el cable USB con cuidado para no dañar el puerto. Asegúrate de usar un cable USB de 4 hilos, ya que los de solo 2 no pueden transferir datos. Si no estás seguro, puedes adquirir uno aquí.

2 Para que el Gear-Stepper-Motor-Driver-Pack funcione con tu Arduino, se requieren varios jumpers Hembra-Macho. Si no los tienes, puedes comprarlos aquí.

• Paso 1. Conecta la placa controladora del motor paso a paso a tu Seeeduino con los jumpers:

Seeeduino	Placa controladora
Pin digital 8	IN1
Pin digital 9	IN2
Pin digital 10	IN3
Pin digital 11	IN4
GND	GND
VCC_5V	VCC
VCC_5V	VM

tip

Puedes conectar el pin VM a VCC_5V, o simplemente no usarlo, siempre que selecciones VCC en el interruptor.

• Paso 2. Conecta el motor paso a paso a la placa controladora.

• Paso 3. Conecta el Seeeduino al PC mediante un cable USB.

Software

note

Si es la primera vez que trabajas con Arduino, te recomendamos ver Primeros pasos con Arduino antes de comenzar.

• Paso 1. Haz clic en el ícono en la esquina superior derecha del bloque de código para copiar el siguiente código a un nuevo sketch en el IDE de Arduino.

int pwm1=9;
int pwm2=10;
int ctr_a =9;
int ctr_b =8;
int ctr_c =11;
int ctr_d =10;
int sd =6;
int i=0;
int t=1500;

void setup()
{
    pinMode(ctr_a,OUTPUT);
    pinMode(ctr_b,OUTPUT);
    pinMode(ctr_c,OUTPUT);
    pinMode(ctr_d,OUTPUT); 
    delay(1);     
}


void loop ()
{
   for(i=1500;i>=1;i--)
   {
       digitalWrite(ctr_a,LOW);//A
       digitalWrite(ctr_b,HIGH);
       digitalWrite(ctr_c,HIGH);
       digitalWrite(ctr_d,HIGH);
       delayMicroseconds(t);
       digitalWrite(ctr_a,LOW);
       digitalWrite(ctr_b,LOW);//AB
       digitalWrite(ctr_c,HIGH);
       digitalWrite(ctr_d,HIGH);
       delayMicroseconds(t);
       digitalWrite(ctr_a,HIGH);
       digitalWrite(ctr_b,LOW);//B
       digitalWrite(ctr_c,HIGH);
       digitalWrite(ctr_d,HIGH);
       delayMicroseconds(t);
       digitalWrite(ctr_a,HIGH);
       digitalWrite(ctr_b,LOW);
       digitalWrite(ctr_c,LOW);//BC
        digitalWrite(ctr_d,HIGH);
       delayMicroseconds(t);
       digitalWrite(ctr_a,HIGH);
       digitalWrite(ctr_b,HIGH);
       digitalWrite(ctr_c,LOW);//C
       digitalWrite(ctr_d,HIGH);
       delayMicroseconds(t);
       digitalWrite(ctr_a,HIGH);
       digitalWrite(ctr_b,HIGH);
       digitalWrite(ctr_c,LOW);//CD
       digitalWrite(ctr_d,LOW);
       delayMicroseconds(t);
        digitalWrite(ctr_a,HIGH);
       digitalWrite(ctr_b,HIGH);
       digitalWrite(ctr_c,HIGH);//D
       digitalWrite(ctr_d,LOW);
       delayMicroseconds(t);
       digitalWrite(ctr_a,LOW);
       digitalWrite(ctr_b,HIGH);
       digitalWrite(ctr_c,HIGH);//DA
       digitalWrite(ctr_d,LOW);
       delayMicroseconds(t);
       
   }
}

• Paso 2. Sube el código de demostración. Si no sabes cómo subir el código, consulta esta guía: Cómo subir código.

tip

Si todo funciona correctamente, verás que el motor comienza a girar:

Raspberry Pi + Python

Materiales necesarios

Raspberry Pi Pico	Gear Stepper Motor Driver Pack	Jumpers Hembra-Hembra
Comprar aquí	Comprar aquí	Comprar aquí

Contexto

El motor paso a paso tiene 4 electroimanes independientes en su interior, los cuales deben ser alimentados uno por uno en secuencia para hacer avanzar un "paso" el engranaje. El engranaje tiene 64 pasos, por lo que necesitas hacer esto 64 veces para lograr una vuelta completa del eje.

Puedes controlar esto manualmente activando los pines uno por uno, o usar una biblioteca como RpiMotorLib.

Método

1. Si aún no lo has hecho, sigue esta guía para configurar tu Raspberry Pi Pico con Python usando Thonny + picozero:
   Introducción a Pico

2. Conecta la placa controladora del motor paso a paso a tu Pi Pico usando jumpers:

   Pi Pico	Placa controladora del motor
   VBUS	VCC
   GND	GND
   GP2	IN1
   GP3	IN2
   GP4	IN3
   GP5	IN4

3. Observa cuidadosamente tu placa controladora. Verás un pequeño interruptor con las etiquetas VCC y VM. Esto permite seleccionar si alimentar el motor desde el mismo pin que el controlador (VCC) o desde una fuente externa (VM).
   Por ahora usaremos VCC, asegúrate de que el interruptor esté en la posición VCC.

4. Conecta tu Pi Pico a la computadora por USB (o conéctate inalámbricamente) y abre Thonny.

5. Sube el siguiente código a Thonny y ejecútalo.

from gpiozero import Button, LED
from time import sleep

wait = 0.001 # seconds

ctrA = LED(2) # IN1
ctrB = LED(3) # IN2
ctrC = LED(4) # IN3
ctrD = LED(5) # IN4

while True:
  # A
  ctrA.on()
  ctrB.off()
  ctrC.off()
  ctrD.off()
  sleep(wait)

  # AB
  ctrA.on()
  ctrB.on()
  ctrC.off()
  ctrD.off()
  sleep(wait)

  # B
  ctrA.off()
  ctrB.on()
  ctrC.off()
  ctrD.off()
  sleep(wait)

  # BC
  ctrA.off()
  ctrB.on()
  ctrC.on()
  ctrD.off()
  sleep(wait)

  # C
  ctrA.off()
  ctrB.off()
  ctrC.on()
  ctrD.off()
  sleep(wait)

  # CD
  ctrA.off()
  ctrB.off()
  ctrC.on()
  ctrD.on()
  sleep(wait)

  # D
  ctrA.off()
  ctrB.off()
  ctrC.off()
  ctrD.on()
  sleep(wait)

  # DA
  ctrA.on()
  ctrB.off()
  ctrC.off()
  ctrD.on()
  sleep(wait)

tip

¿Qué está pasando aquí?
El motor paso a paso tiene 4 electroimanes. Estás activándolos uno a uno en bucle, lo que hace girar el engranaje un paso. Si repites esto 64 veces rápidamente, el eje completa una rotación.

Usando una biblioteca

También puedes usar bibliotecas como RpiMotorLib para simplificar el proceso:

1. En Thonny ve a: Herramientas -> Administrar paquetes -> busca RpiMotorLib -> instala

2. Sigue los mismos pasos de conexión del apartado anterior

3. Reemplaza tu código por el siguiente:

from RpiMotorLib import RpiMotorLib

GpioPins = [2, 3, 4, 5]
mymotortest = RpiMotorLib.BYJMotor("MyMotorName", "28BYJ")
mymotortest.motor_run(GpioPins, 0.001, 512, False, False, "half", 0.05)

tip

La parte "28BYJ" hace referencia al modelo del motor paso a paso que estás utilizando.
Puedes encontrar explicaciones sobre los demás argumentos en la documentación de RpiMotorLib.
(Esta documentación utiliza una placa controladora diferente, pero la mayoría de los parámetros son iguales).

Recursos

• [ZIP] Archivos Eagle de la Placa Controladora del Motor Paso a Paso

• [PDF] Hoja de datos del motor CX28BYJ48

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