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Comenzando con Phospho

Introducción​

Phospho es cómo los ingenieros de ML hacen inteligentes a los robots reales. Proporcionamos el hardware, las librerías y las capacidades de control remoto para que los desarrolladores puedan recopilar datos, entrenar modelos de IA y desplegar aplicaciones a robots reales en minutos en lugar de meses.

En esta wiki, demostraremos el control de movimiento del brazo robótico SO Arm 100 usando phospho.

Prerrequisitos​

  • SO Arm 100/101
  • Computadora con sistema operativo Mac/Windows/Linux
note

Puedes comprar un brazo robótico listo para usar desde phospho, o adquirir el kit de ensamblaje desde SeeedStudio.

Comenzando​

Preparar el Brazo Robótico​

  1. Si compraste el kit de brazo robótico de Seeedstudio, necesitarás consultar este enlace para ensamblar tu brazo robótico.
  2. Si lo compraste de Phospho, recibirás un dispositivo listo para usar que te permite omitir completamente el proceso de ensamblaje.

Después de completar el ensamblaje, por favor conecta el brazo robótico a tu computadora usando un cable de datos USB.

Instalar Phospho​

La instalación del software phospho es muy amigable para el usuario, no requiere configuración de entorno complicada y toma poco tiempo para descargar. Simplemente necesitas seleccionar el comando de instalación apropiado basado en el sistema operativo de tu computadora.

curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/phospho-app/phosphobot/main/install.sh | bash

Luego, inicia el servidor:

phosphobot run
info

El servidor puede tardar hasta 15 segundos en iniciarse.

Una vez que el servicio esté completamente iniciado, puedes acceder a la interfaz de usuario en tu navegador en http://0.0.0.0:8020/.

Conectar el Brazo Robótico.​

Después de que se inicie la WebUI, descubrirá y reconocerá automáticamente el brazo robótico. Si el reconocimiento falla, puedes iniciar manualmente una conexión.

Antes de operar el brazo robótico, necesitamos realizar la segunda calibración. Puedes consultar el siguiente tutorial en video para el procedimiento de calibración.

info

El Lerobot SO Arm 100/101 típicamente requiere dos etapas de calibración:

  1. Durante el ensamblaje: Se debe realizar la inicialización de posición cero para cada servomotor.
  2. Durante la operación del software: Se requiere recalibración para compensar errores de ensamblaje.

Controlar el Brazo Robótico con Phospho​

A diferencia del repositorio Lerobot, Phospho no solo soporta teleoperación vía Leader, sino que también proporciona múltiples métodos de control: control por teclado/ratón, control manual de arrastrar y soltar, y control basado en VR. Este diseño enriquecerá significativamente nuestras metodologías de recolección de datos.

Control Robot --> Keyboard control --> Start Moving Robot

Si todo salió bien, ahora deberías poder controlar el movimiento del brazo robótico usando el teclado de tu computadora.

note

¡Más allá del control remoto de brazos robóticos, phospho ofrece muchas otras características emocionantes esperando ser exploradas! ¡Pruébalo ahora!

Demostración de Efectos​

Aquí experimentamos con control de brazo robótico basado en VR. Después de instalar la aplicación phospho teleop en VR, el sistema puede descubrir el brazo robótico vía red local. Como se demuestra en el video, la interfaz VR permite una operación remota notablemente suave de los movimientos del brazo robótico.

Referencias​

Soporte Técnico y Discusión de Productos​

¡Gracias por elegir nuestros productos! Estamos aquí para brindarte diferentes tipos de soporte para asegurar que tu experiencia con nuestros productos sea lo más fluida posible. Ofrecemos varios canales de comunicación para satisfacer diferentes preferencias y necesidades.

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