Cómo utilizar varias cámaras CSI en una reComputer con ROS

Introducción

Este tutorial proporciona una guía paso a paso sobre cómo leer múltiples datos de imágenes de cámaras CSI a través de ROS en dispositivos de la serie reComputer J30/J40 y publicar temas de imágenes que se mostrarán en la interfaz de visualización RVIZ.

Prerequisitos

• reComputer J30/40: Asegúrate de haber completado la instalación del sistema operativo JetPack 5.x y ROS Noetic environment de acuerdo a estos links.

• Las cámaras soportadas se enlistan a continuación

  • Cámaras IMX219

    • Raspberry Pi Cámara V2
    • IMX219-130 8MP Cámara con 130° FOV
    • IMX219-160 8MP Cámara con 160° FOV
    • IMX219-200 8MP Cámara con 200° FOV
    • IMX219-77 8MP Cámara con 77° FOV
    • IMX219 M12/CS módulo de cámara CMOS
    • IMX219-83 8MP Módulo de cámara 3D estéreo
    • IMX219-77IR 8MP Cámara de visión nocturna IR con 77° FOV
    • IMX219-160IR 8MP Cámara cons 160° FOV
    • IMX219 M12/CS Módulo de cámara CMOS

  • Cámaras IMX477

    • Raspberry Pi Cámara de alta calidad
    • Raspberry Pi Cámara HQ - M12 mount
    • Cámara de alta definición Raspberry PI

Primeros pasos

Conectar las cámaras

Sigue este tutorial para completar la Conexión y prueba de las cámaras CSI y asegúrate de que ROS ya esté instalado en tu sistema.

Instalación

• Paso 1: Abre una terminal en tu reComputer y crea un directorio para tu espacio de trabajo:

  mkdir -p ~/catkin_ws/src
  cd ~/catkin_ws/src

• Paso 2: Clonar el paquete ROS deseado:

  git clone https://github.com/ZhuYaoHui1998/csi_camera_reader.git

• Paso 3: Construye el espacio de trabajo:

  cd ~/catkin_ws/
  catkin_make

• Paso 4: Obten el archivo de instalación nuevamente para actualizar tu entorno:

  source devel/setup.bash

Uso

• Para publicar la transmisión de una cámara en el tema ROS /csi_cam_0/image_raw, usa este comando en la terminal:

  roslaunch csi_camera_reader csi_camera.launch sensor_id:=0

• También puedes cambiar sensor_id a 1 para que coincida con tu interfaz:

  roslaunch csi_camera_reader csi_camera.launch sensor_id:=1

• Si deseas abrir dos cámaras CSI simultáneamente y publicar temas en ROS, puedes ejecutar los siguientes comandos:

  roslaunch csi_camera_reader dual_camera.launch

  Puedes ingresar el comando "rostopic list" en la terminal para ver los temas de imágenes publicados por las cámaras.

  
  También puedes utilizar la herramienta de visualización RVIZ para suscribirte a los temas de imágenes y ver la información visual.
  

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