DM_Gripper – Guía de Ensamblaje de Código Abierto

El DM_Gripper es una pinza robótica impresa en 3D de código abierto diseñada alrededor del motor DM-4310-2EC. Su diseño modular enfatiza la facilidad de ensamblaje y desensamblaje, permitiendo tanto a aficionados como a desarrolladores de robótica crear prototipos rápidamente, personalizar y escalar sus proyectos.

Totalmente compatible con actuadores DAMIAO, el DM_Gripper también proporciona flexibilidad para la integración con otras marcas de actuadores. Su único sistema de garras intercambiables permite a los usuarios intercambiar rápidamente garras de diferentes formas, soportando diversas tareas robóticas y casos de uso.

Todas las partes de la pinza son completamente imprimibles en 3D con requisitos mínimos de soporte, haciéndola accesible para makers, investigadores e ingenieros por igual.

Esta wiki incluye:

• Descripción general del diseño del mecanismo
• Lista completa de materiales (BOM)
• Guía de impresión 3D y configuración
• Instrucciones de ensamblaje paso a paso
• Demo y casos de uso prácticos

Dimensiones/Rango de Operación

Las dimensiones y el rango de operación se muestran a continuación en milímetros, con altura variable dependiendo de las garras utilizadas.

Mecanismos de Accionamiento

Esta pinza presenta un mecanismo clásico de Doble Manivela y Deslizador, traduciendo el movimiento rotacional a movimiento axial.

• Demostración de Manivela y Deslizador:

• Demostración de Simulación de Movimiento

BOM

🔩 Sujetadores

Nombre	Cantidad
Tornillo de Cabeza Redonda Phillips PM3×8	8
Tornillo de Cabeza Hexagonal M3×20	4
Tornillo de Cabeza Hexagonal M3×25	6
Tornillo de Cabeza Hexagonal M3×50	8
Tornillo de Cabeza Hexagonal M3×16	12
Tuerca Hexagonal Autoblocante de Nylon 304 M3 (Espesor-3.9mm × Ancho-5.5mm)	18
Arandela de Resorte – M3	4
Arandela Plana – M3×7mm (DE) × 0.5mm (Espesor)	8

⚙️ Rodamiento

Nombre	Cantidad
Rodamiento de Empuje Miniatura F3-8M (DI-3mm × DE-8mm × Espesor-3.5mm)	4

🛠️ Movimiento Lineal

Nombre	Cantidad
Riel Lineal de Acero Inoxidable MGN9, 200 mm	1
Carro de Riel Lineal MGN9C (Estándar)	2

🔌 Actuador

Nombre	Cantidad
Motor DM4310-2EC	1

🧩 Imprimibles Personalizados

Nombre	Cantidad
Partes Impresas en 3D	1 conjunto

Guía de Ensamblaje

Guía de Impresión 3D

• Si tienes material de soporte dedicado o PETG+PLA en tu AMS y quieres el mejor acabado superficial en las caras soportadas, por favor consulta Esta Wiki.
  Nota: tu trabajo de impresión puede tomar más tiempo.

• Si solo tienes un filamento para imprimir, asegúrate de imprimir con las orientaciones correctas y decide si necesitas los siguientes pasos (Activa AVANZADO en Bambu Studio).

  warning

  No cambies la distancia Top Z si estás usando PETG o ABS. Manténlas como predeterminadas. Solo cambia esto si usas PLA.

  • Paso 1: Diseño de impresión con soportes mínimos requeridos
  
  
  
  
  
  • Paso 2: Las configuraciones Scarf proporcionan un mejor acabado superficial como se marca en los Rectángulos Verdes.
  
  
  
  
  
  • Paso 3: Mis Configuraciones de Impresión: altura de capa 0.2mm, densidad de relleno 25%, Estilo – Panal 3D.

  

Guía de Ensamblaje Paso a Paso

• Paso 1: Fijar los Soportes de Garra a los deslizadores MGN9C con ocho tornillos de cabeza de hongo M3×8

• Paso 2: Apilar los rodamientos, rotores y enlaces (estilo "hamburguesa")

• Paso 3: Colocar ocho arandelas M7 arriba y abajo de las ranuras

• Paso 4: Colocar cuatro tuercas arriba y abajo de las arandelas

• Paso 5: Atornillar cuatro pares de tornillos M3×20 y arandelas de resorte a las tuercas (usar alicates si es necesario)

• Paso 6: Colocar la Base y el Actuador en posición; los patrones en la placa del rotor y el actuador deben alinearse

• Paso 7: Atornillar seis tornillos M3×16 para asegurar la placa del rotor al actuador

• Paso 8: Empujar la base de la garra al rango máximo para los siguientes pasos

• Paso 9: Adjuntar el soporte de leva a la parte inferior

• Paso 10: Fijar el soporte de leva con cuatro pares de tornillos M3×25 y tuercas

• Paso 11: Fijar la base con seis tornillos M3×16 (Sacar el riel para esta etapa y deslizarlo de vuelta después)

• Paso 12: Usar dos pares de tornillos M3×50 y tuercas para bloquear el riel en la base

• Paso 13: Deslizar el prensador de riel y asegurar con dos pares de tornillos M3×25 y tuercas

• Paso 14: Colocar las garras en los soportes de garra, y asegurarlas con seis pares de tornillos M3×50 y tuercas

Demos y Archivos CAD

• Sigue la Wiki de Actuadores Damiao para configurar todo si no lo has hecho aún.
• Sigue el Demo del Controlador de Torque (muchas gracias a tianrking) para hacer que la pinza se mueva con una GUI genial.

• Los recursos CAD: archivos STEP editables y STLs están disponibles aquí.