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Introducción al Sensor IMU HEXFELLOW Y200

El Y200 es un giroscopio de 9 ejes desarrollado específicamente para robots. El dispositivo soporta una fuente de alimentación máxima de 60V y utiliza una interfaz CAN XT30 estándar para una integración rápida en una red de robots. Cuenta con un proceso de encapsulado interno para una excelente resistencia a los golpes, y su carcasa está diseñada con una estructura reforzada para una instalación estable y confiable.

Especificaciones

Aquí está la tabla completa con todos los parámetros completados para todos los modelos de motor:

Parámetros de Salida de Ángulo

ÁnguloValorNota
RollPrecisión:0.15°1σ RMS
Rango:±180°
PitchPrecisión:0.15°1σ RMS
Rango:±90°
Yaw (Sin referencia)Precisión:0.2°1σ RMS
Rango:±180°
Resolución0.001°

Parámetros del Giroscopio

ParámetroValorNota
Rango±2000°/s
No linealidad±0.05%FS
Densidad de ruido0.015°/s/√Hz
Inestabilidad de sesgo5°/hVarianza de Allan, 1σ
Ancho de banda (-3dB)50Hz
Desplazamiento cero±0.5°/s1σ RMS
Deriva de temperatura±1°/s1σ RMS, -40~85°C

Parámetros del Acelerómetro

ParámetroValorNota
Rango±12g
No linealidad±0.5%FS
Densidad de ruido190μg/√Hz
Inestabilidad de sesgo0.05mgVarianza de Allan, 1σ
Ancho de banda (-3dB)50Hz
Desplazamiento cero±20mg1σ RMS
Deriva de temperatura±20mg1σ RMS, -40~85°C

Otros Parámetros

ParámetroValorNota
Tolerancia de Voltaje12-60VPara conector XT30 2+2. No USB-C, pero la alimentación USB-C es compatible
ComunicaciónCAN
Frecuencia Máxima de Salida200Hz
Dimensiones60×60×15 mm
Temperatura de Operación-20~85°C

Plataforma Soportada

  • reComputer Mini
  • reComputer Robotics

Versión de ROS Soportada

  • ROS Noetic
  • ROS Humble

Diagrama de dimensiones de instalación

Introducción con IMU en reComputer Jetson

Proporcionamos un controlador de Linux usando SocketCAN. Es la forma recomendada de trabajar con IMU. Antes de comenzar, necesitas conectar el dispositivo a tu PC. Aquí está el cable del bus CAN y la definición de la velocidad de baudios del IMU

Tanto nuestro ​reComputer Mini​ como ​reComputer Robotics J40​ (mostrados arriba) cuentan con una interfaz de comunicación CAN ​XT30 2+2​, que soporta ​alimentación simultánea y comunicación para IMUs.

tip

Las asignaciones de pines ​CAN_H​ y ​CAN_L​ en nuestros dispositivos están ​invertidas​ en comparación con la mayoría de motores y sensores disponibles comercialmente. Por lo tanto, al cablear, debes ​intercambiar las conexiones H y L​ para asegurar una comunicación adecuada. Para tutoriales de uso de CAN en más dispositivos, consulta el enlace.

Conectando Cables XT30 2+2

tip

Las asignaciones de pines ​CAN_H​ y ​CAN_L​ en nuestros dispositivos están ​invertidas​ en comparación con la mayoría de motores y sensores disponibles comercialmente. Por lo tanto, al cablear, debes ​intercambiar las conexiones H y L​ para asegurar una comunicación adecuada. Para tutoriales de uso de CAN en más dispositivos, consulta el enlace.

Instalar ROS en Jetson

Por favor consulta el tutorial sobre Instalar ROS2 Humble o Instalar ROS1 en reComputer Jetson

Habilitar Función CAN

Para reComputer Robotics J401:

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up
gpioset --mode=time --sec=60 2 3=0 & # For CAN1: gpioset --mode=time --sec=60 2 4=0 &

Para reComputer Mini:

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up
gpioset --mode=time --sec=30 0 43=0 # For CAN1: gpioset --mode=time --sec=30 0 106=0 &

Instalar las dependencias

Clonar el repositorio:

cd ~/
pip3 install numpy==1.24
git clone https://github.com/hexfellow/hex_utils.git

Construir el paquete:

cd hex_utils
sudo apt-get install python3-venv
python3 -m build

Instalar el paquete:

pip3 install dist/hex_utils-0.0.1-py3-none-any.whl

Crear un espacio de trabajo catkin_ws y entrar al src

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src

Clonar este repositorio

git clone [email protected]:hexfellow/hex_imu.git

Ir al directorio catkin_ws y construir el repositorio

  • ROS1
cd ../
catkin_make
  • ROS2
cd ../
colcon build

Cargar el setup.bash y ejecutar la prueba a continuación

  • ROS 1
source devel/setup.bash --extend
  • ROS 2
source install/setup.bash --extend

Uso

  1. Lanzar el nodo principal:
  • ROS 1
roslaunch hex_imu canopen_imu.launch
  • ROS 2
ros2 launch hex_imu canopen_imu.launch.py
  1. También ofrecemos un archivo de lanzamiento dedicado para visualizar datos IMU. Sigue los pasos a continuación para comenzar:

Antes de comenzar, asegúrate de tener el plugin necesario instalado para RViz:

  • ROS 1
sudo apt install ros-noetic-rviz-imu-plugin
  • ROS 2
sudo apt install ros-humble-rviz-imu-plugin

Una vez que el plugin esté instalado, puedes iniciar la herramienta de visualización con el siguiente comando:

  • ROS 1
roslaunch hex_imu canopen_imu_display.launch
  • ROS 2
ros2 launch hex_imu canopen_imu_display.launch.py
  1. Si quieres obtener el Azimut, puedes ejecutar el siguiente código de ejemplo (solo soporta ROS1)
roslaunch hex_imu canopen_imu.launch

rosrun hex_imu example.py

APIs Públicas

Publicar

TópicoTipo de MsgDescripción
/imu_datasensor_msgs/ImuDatos IMU incluyendo orientación, velocidad angular y aceleración lineal
/magnetic_datasensor_msgs/MagneticFieldDatos del campo magnético

Suscribir

TópicoTipo de MsgDescripción
NingunoNingunoNo se requiere suscripción

Parámetros

NombreTipo de DatoDescripción
node_idintID de nodo CANopen del dispositivo IMU
channelstringNombre del canal CAN (ej., 'can0')
imu_topicstringNombre del tópico para publicar datos IMU
magnetic_topicstringNombre del tópico para publicar datos del campo magnético

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