Introducción al Sensor IMU HEXFELLOW Y200
El Y200 es un giroscopio de 9 ejes desarrollado específicamente para robots. El dispositivo soporta una fuente de alimentación máxima de 60V y utiliza una interfaz CAN XT30 estándar para una integración rápida en una red de robots. Cuenta con un proceso de encapsulado interno para una excelente resistencia a los golpes, y su carcasa está diseñada con una estructura reforzada para una instalación estable y confiable.

Especificaciones
Aquí está la tabla completa con todos los parámetros completados para todos los modelos de motor:
Parámetros de Salida de Ángulo
Ángulo | Valor | Nota | |
---|---|---|---|
Roll | Precisión: | 0.15° | 1σ RMS |
Rango: | ±180° | ||
Pitch | Precisión: | 0.15° | 1σ RMS |
Rango: | ±90° | ||
Yaw (Sin referencia) | Precisión: | 0.2° | 1σ RMS |
Rango: | ±180° | ||
Resolución | 0.001° |
Parámetros del Giroscopio
Parámetro | Valor | Nota |
---|---|---|
Rango | ±2000°/s | |
No linealidad | ±0.05%FS | |
Densidad de ruido | 0.015°/s/√Hz | |
Inestabilidad de sesgo | 5°/h | Varianza de Allan, 1σ |
Ancho de banda (-3dB) | 50Hz | |
Desplazamiento cero | ±0.5°/s | 1σ RMS |
Deriva de temperatura | ±1°/s | 1σ RMS, -40~85°C |
Parámetros del Acelerómetro
Parámetro | Valor | Nota |
---|---|---|
Rango | ±12g | |
No linealidad | ±0.5%FS | |
Densidad de ruido | 190μg/√Hz | |
Inestabilidad de sesgo | 0.05mg | Varianza de Allan, 1σ |
Ancho de banda (-3dB) | 50Hz | |
Desplazamiento cero | ±20mg | 1σ RMS |
Deriva de temperatura | ±20mg | 1σ RMS, -40~85°C |
Otros Parámetros
Parámetro | Valor | Nota |
---|---|---|
Tolerancia de Voltaje | 12-60V | Para conector XT30 2+2. No USB-C, pero la alimentación USB-C es compatible |
Comunicación | CAN | |
Frecuencia Máxima de Salida | 200Hz | |
Dimensiones | 60×60×15 mm | |
Temperatura de Operación | -20~85°C |
Plataforma Soportada
- reComputer Mini
- reComputer Robotics
Versión de ROS Soportada
- ROS Noetic
- ROS Humble
Diagrama de dimensiones de instalación

Introducción con IMU en reComputer Jetson
Proporcionamos un controlador de Linux usando SocketCAN. Es la forma recomendada de trabajar con IMU. Antes de comenzar, necesitas conectar el dispositivo a tu PC. Aquí está el cable del bus CAN y la definición de la velocidad de baudios del IMU


Tanto nuestro reComputer Mini como reComputer Robotics J40 (mostrados arriba) cuentan con una interfaz de comunicación CAN XT30 2+2, que soporta alimentación simultánea y comunicación para IMUs.
Las asignaciones de pines CAN_H y CAN_L en nuestros dispositivos están invertidas en comparación con la mayoría de motores y sensores disponibles comercialmente. Por lo tanto, al cablear, debes intercambiar las conexiones H y L para asegurar una comunicación adecuada. Para tutoriales de uso de CAN en más dispositivos, consulta el enlace.

Conectando Cables XT30 2+2

Las asignaciones de pines CAN_H y CAN_L en nuestros dispositivos están invertidas en comparación con la mayoría de motores y sensores disponibles comercialmente. Por lo tanto, al cablear, debes intercambiar las conexiones H y L para asegurar una comunicación adecuada. Para tutoriales de uso de CAN en más dispositivos, consulta el enlace.
Instalar ROS en Jetson
Por favor consulta el tutorial sobre Instalar ROS2 Humble o Instalar ROS1 en reComputer Jetson
Habilitar Función CAN
Para reComputer Robotics J401:
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up
gpioset --mode=time --sec=60 2 3=0 & # For CAN1: gpioset --mode=time --sec=60 2 4=0 &
Para reComputer Mini:
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up
gpioset --mode=time --sec=30 0 43=0 # For CAN1: gpioset --mode=time --sec=30 0 106=0 &
Instalar las dependencias
Clonar el repositorio:
cd ~/
pip3 install numpy==1.24
git clone https://github.com/hexfellow/hex_utils.git
Construir el paquete:
cd hex_utils
sudo apt-get install python3-venv
python3 -m build
Instalar el paquete:
pip3 install dist/hex_utils-0.0.1-py3-none-any.whl
Crear un espacio de trabajo catkin_ws
y entrar al src
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
Clonar este repositorio
git clone [email protected]:hexfellow/hex_imu.git
Ir al directorio catkin_ws
y construir el repositorio
- ROS1
cd ../
catkin_make
- ROS2
cd ../
colcon build
Cargar el setup.bash
y ejecutar la prueba a continuación
- ROS 1
source devel/setup.bash --extend
- ROS 2
source install/setup.bash --extend
Uso
- Lanzar el nodo principal:
- ROS 1
roslaunch hex_imu canopen_imu.launch
- ROS 2
ros2 launch hex_imu canopen_imu.launch.py
- También ofrecemos un archivo de lanzamiento dedicado para visualizar datos IMU. Sigue los pasos a continuación para comenzar:
Antes de comenzar, asegúrate de tener el plugin necesario instalado para RViz:
- ROS 1
sudo apt install ros-noetic-rviz-imu-plugin
- ROS 2
sudo apt install ros-humble-rviz-imu-plugin
Una vez que el plugin esté instalado, puedes iniciar la herramienta de visualización con el siguiente comando:
- ROS 1
roslaunch hex_imu canopen_imu_display.launch
- ROS 2
ros2 launch hex_imu canopen_imu_display.launch.py
- Si quieres obtener el Azimut, puedes ejecutar el siguiente código de ejemplo (solo soporta ROS1)
roslaunch hex_imu canopen_imu.launch
rosrun hex_imu example.py
APIs Públicas
Publicar
Tópico | Tipo de Msg | Descripción |
---|---|---|
/imu_data | sensor_msgs/Imu | Datos IMU incluyendo orientación, velocidad angular y aceleración lineal |
/magnetic_data | sensor_msgs/MagneticField | Datos del campo magnético |
Suscribir
Tópico | Tipo de Msg | Descripción |
---|---|---|
Ninguno | Ninguno | No se requiere suscripción |
Parámetros
Nombre | Tipo de Dato | Descripción |
---|---|---|
node_id | int | ID de nodo CANopen del dispositivo IMU |
channel | string | Nombre del canal CAN (ej., 'can0') |
imu_topic | string | Nombre del tópico para publicar datos IMU |
magnetic_topic | string | Nombre del tópico para publicar datos del campo magnético |
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