Introducción al Sensor IMU HEXFELLOW Y200

El Y200 es un giroscopio de 9 ejes desarrollado específicamente para robots. El dispositivo soporta una fuente de alimentación máxima de 60V y utiliza una interfaz CAN XT30 estándar para una integración rápida en una red de robots. Cuenta con un proceso de encapsulado interno para una excelente resistencia a los golpes, y su carcasa está diseñada con una estructura reforzada para una instalación estable y confiable.

Especificaciones

Aquí está la tabla completa con todos los parámetros completados para todos los modelos de motor:

Parámetros de Salida de Ángulo

Ángulo		Valor	Nota
Roll	Precisión:	0.15°	1σ RMS
	Rango:	±180°
Pitch	Precisión:	0.15°	1σ RMS
	Rango:	±90°
Yaw (Sin referencia)	Precisión:	0.2°	1σ RMS
	Rango:	±180°
Resolución		0.001°

Parámetros del Giroscopio

Parámetro	Valor	Nota
Rango	±2000°/s
No linealidad	±0.05%FS
Densidad de ruido	0.015°/s/√Hz
Inestabilidad de sesgo	5°/h	Varianza de Allan, 1σ
Ancho de banda (-3dB)	50Hz
Desplazamiento cero	±0.5°/s	1σ RMS
Deriva térmica	±1°/s	1σ RMS, -40~85°C

Parámetros del Acelerómetro

Parámetro	Valor	Nota
Rango	±12g
No linealidad	±0.5%FS
Densidad de ruido	190μg/√Hz
Inestabilidad de sesgo	0.05mg	Varianza de Allan, 1σ
Ancho de banda (-3dB)	50Hz
Desplazamiento cero	±20mg	1σ RMS
Deriva térmica	±20mg	1σ RMS, -40~85°C

Otros Parámetros

Parámetro	Valor	Nota
Tolerancia de Voltaje	12-60V	Para conector XT30 2+2. No USB-C, pero la alimentación USB-C es compatible
Comunicación	CAN
Frecuencia Máxima de Salida	200Hz
Dimensiones	60×60×15 mm
Temperatura de Funcionamiento	-20~85°C

Plataforma Soportada

• reComputer Mini
• reComputer Robotics

Versión de ROS Soportada

• ROS Noetic
• ROS Humble

Diagrama de dimensiones de instalación

Comenzando con IMU en reComputer Jetson

Proporcionamos un controlador de Linux usando SocketCAN. Es la forma recomendada de trabajar con IMU. Antes de comenzar, ¡necesitas conectar el dispositivo a tu PC! Aquí está el cable del bus CAN y la definición de la velocidad de baudios del IMU

Tanto nuestro ​reComputer Mini​ como ​reComputer Robotics J40​ (mostrados arriba) cuentan con una interfaz de comunicación CAN ​XT30 2+2​, que soporta ​suministro de energía y comunicación simultáneos para IMUs.

tip

Las asignaciones de pines ​CAN_H​ y ​CAN_L​ en nuestros dispositivos están ​invertidas​ en comparación con la mayoría de motores y sensores disponibles comercialmente. Por lo tanto, al cablear, debes ​intercambiar las conexiones H y L​ para asegurar una comunicación adecuada. Para tutoriales de uso de CAN en más dispositivos, consulta el enlace.

Conectando Cables XT30 2+2

tip

Las asignaciones de pines ​CAN_H​ y ​CAN_L​ en nuestros dispositivos están ​invertidas​ en comparación con la mayoría de motores y sensores disponibles comercialmente. Por lo tanto, al cablear, debes ​intercambiar las conexiones H y L​ para asegurar una comunicación adecuada. Para tutoriales de uso de CAN en más dispositivos, consulta el enlace.

Instalar ROS en Jetson

Consulta el tutorial sobre Instalar ROS2 Humble o Instalar ROS1 en reComptuer Jetson

Habilitar Función CAN

Para reComputer Robotics J401:

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up
gpioset --mode=time --sec=60 2 3=0 & # For CAN1: gpioset --mode=time --sec=60 2 4=0 &

Para reComputer Mini:

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up
gpioset --mode=time --sec=30 0 43=0 # For CAN1: gpioset --mode=time --sec=30 0 106=0 &

Instalar las dependencias

Clonar el repositorio:

cd ~/
pip3 install numpy==1.24
git clone https://github.com/hexfellow/hex_utils.git

Construye el paquete:

cd hex_utils
sudo apt-get install python3-venv
python3 -m build

Instala el paquete:

pip3 install dist/hex_utils-0.0.1-py3-none-any.whl

Crear un espacio de trabajo catkin_ws y entrar en src.

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src

Clona este repositorio.

git clone [email protected]:hexfellow/hex_imu.git

Ve al directorio catkin_ws y compila el repositorio.

• ROS1

cd ../
catkin_make

• ROS2

cd ../
colcon build

Ejecuta el setup.bash y ejecuta la prueba a continuación

• ROS 1

source devel/setup.bash --extend

• ROS 2

source install/setup.bash --extend

Uso

1. Lanza el nodo principal:

• ROS 1

roslaunch hex_imu canopen_imu.launch

• ROS 2

ros2 launch hex_imu canopen_imu.launch.py

2. También ofrecemos un archivo de lanzamiento dedicado para visualizar datos del IMU. Sigue los pasos a continuación para comenzar:

   Antes de comenzar, asegúrate de tener el plugin necesario instalado para RViz:

• ROS 1

sudo apt install ros-noetic-rviz-imu-plugin

• ROS 2

sudo apt install ros-humble-rviz-imu-plugin

Una vez que el plugin esté instalado, puedes iniciar la herramienta de visualización con el siguiente comando:

• ROS 1

roslaunch hex_imu canopen_imu_display.launch

• ROS 2

ros2 launch hex_imu canopen_imu_display.launch.py

3. Si deseas obtener el Azimut como salida, puedes ejecutar el siguiente código de ejemplo (solo compatible con ROS1)

roslaunch hex_imu canopen_imu.launch

rosrun hex_imu example.py

APIs Públicas

Publicar

Tema	Tipo de Msg	Descripción
/imu_data	sensor_msgs/Imu	Datos de IMU incluyendo orientación, velocidad angular y aceleración lineal
/magnetic_data	sensor_msgs/MagneticField	Datos de campo magnético

Suscribir

Tema	Tipo de Msg	Descripción
Ninguno	Ninguno	No se requiere suscripción

Parámetros

Nombre	Tipo de Dato	Descripción
node_id	int	ID de nodo CANopen del dispositivo IMU
channel	string	Nombre del canal CAN (ej., 'can0')
imu_topic	string	Nombre del tema para publicar datos de IMU
magnetic_topic	string	Nombre del tema para publicar datos del campo magnético

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