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Instalar Isaac Lab

Esta wiki proporciona una guía paso a paso para instalar Isaac Lab. Isaac Lab requiere Isaac Sim. Este tutorial primero instala Isaac Sim vía pip, luego instala Isaac Lab desde el código fuente.

tip

  • Este tutorial solo es aplicable a sistemas Ubuntu 20.04 y 22.04 y actualmente no soporta Windows. Por favor asegúrate de que tu computadora tenga controladores gráficos NVIDIA y CUDA 12+ instalados según tu GPU.

  • Revisa el enlace oficial de Isaac Sim para verificar si tu hardware cumple con los requisitos.

  • Se recomienda Miniconda y debe estar preinstalado.

Creando un Entorno Virtual con Miniconda​

Recomendamos crear primero un entorno virtual. Asegúrate de que la versión de Python en el entorno virtual sea Python 3.10.

conda create -n env_isaaclab python=3.10  
conda activate env_isaaclab

Instalando PyTorch y torchvision​

A continuación, instala PyTorch y Torchvision según tu versión de CUDA.

pip install torch==2.5.1 torchvision==0.20.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

Instalando Isaac Sim​

pip install --upgrade pip  
pip install 'isaacsim[all,extscache]==4.5.0' --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

Verificando la Instalación de Isaac Sim​

isaacsim
note

Al ejecutar Isaac Sim por primera vez, todas las extensiones requeridas serán descargadas del registro. Este proceso puede tomar más de 10 minutos y es necesario para la primera ejecución de cada archivo de experiencia. Una vez que las extensiones se descargan, las ejecuciones posteriores con el mismo archivo de experiencia usarán extensiones en caché.

Instalando Isaac Lab​

Clonar el repositorio de Isaac Lab

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

Instalar dependencias para Isaac Lab

sudo apt install cmake build-essential

Instalar las librerías de aprendizaje por refuerzo de Isaac Lab

./isaaclab.sh --install  # o "./isaaclab.sh -i"

También puedes instalar una librería RL específica individualmente:

./isaaclab.sh --install rl_games  # o "rsl_rl, sb3, skrl, robomimic"

Verificar la instalación de Isaac Lab
Navega al directorio clonado de Isaac Lab.

Opción 1: Lanzar vía script de shell

./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

Opción 2: Lanzar vía Python

python scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py
note

Los comandos anteriores deberían lanzar el simulador y mostrar una ventana con una vista negra, como se muestra a continuación. Puedes salir del script presionando Ctrl+C en la terminal. En Windows, usa Ctrl+Break o Ctrl+fn+B en el Símbolo del sistema para terminar el proceso.

Entrenando un Robot Simple​

Puedes entrenar un grupo de arañas usando el script de ejemplo proporcionado:

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless

O entrenar un solo perro:

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-v0 --headless

Instalando Isaac Gym (Opcional)​

Los pasos de instalación anteriores son suficientes, pero si solo quieres experimentar la parte de aprendizaje por refuerzo con Isaac Gym, puedes instalar Isaac Gym por separado.

Descargar y extraer código de Isaac Gym

Extráelo a tu directorio home, luego crea un entorno Conda e instala las dependencias:

conda create --name isaac python=3.8  
conda activate isaac  
conda install pytorch torchvision torchaudio pytorch-cuda=12.4 -c pytorch -c nvidia  
conda install numpy=1.23

Instalar Isaac Gym

cd <path_to_isaacgym>/IsaacGym_Preview_4_Package/isaacgym/python  
pip install -e .

Verificar la instalación de Isaac Gym

cd <path_to_isaacgym>/IsaacGym_Preview_4_Package/isaacgym/python/examples  
python 1080_balls_of_solitude.py
warning

Posible error y solución
Al ejecutar el script de Python, puedes encontrar el siguiente error:

ImportError: libpython3.8.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory

Arréglalo con este comando (reemplaza la ruta con la tuya):

export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/home/{Tu Nombre de Usuario}/anaconda3/envs/pi/lib
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