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Instalación de ROS2 Humble

ROS 2 es un middleware de robótica de código abierto de próxima generación diseñado para construir sistemas robóticos en tiempo real, confiables y escalables. Este wiki demostrará el proceso de instalación detallado de ROS 2 usando Jetson como ejemplo.

Configurar Localización​

locale  # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale  # verify settings

Instalar Dependencias​

sudo apt update && sudo apt install gnupg wget
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

Inicializar Fuentes (Elegir Una Región)​

# US Region
echo 'deb https://isaac.download.nvidia.com/isaac-ros/ubuntu/main focal main' | sudo tee -a /etc/apt/sources.list

# China Region
echo 'deb https://isaac.download.nvidia.cn/isaac-ros/ubuntu/main focal main' | sudo tee -a /etc/apt/sources.list

Agregar Repositorio APT de ROS 2​

sudo apt update && sudo apt install curl -y \
&& sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

Instalar ROS2​

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop-full  # Options: ros-humble-desktop-full, ros-humble-desktop, or ros-humble-ros-base

Instalar Herramientas de Construcción Adicionales​

sudo apt install ros-dev-tools

Inicializar Entorno ROS​

sudo rosdep init
rosdep update

Configurar Variables de Entorno ROS​

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Para verificar si ROS2 se ha instalado correctamente, podemos crear dos nuevas terminales en el dispositivo y ejecutar los siguientes comandos respectivamente.

# terminal1
ros2 run demo_nodes_cpp talker

# terminal2
ros2 run demo_nodes_py listener

¡Si ambas terminales imprimen los mensajes, significa que ROS 2 Humble se ha instalado correctamente! 🎉

Soporte Técnico y Discusión del Producto​

¡Gracias por elegir nuestros productos! Estamos aquí para brindarle diferentes tipos de soporte para asegurar que su experiencia con nuestros productos sea lo más fluida posible. Ofrecemos varios canales de comunicación para satisfacer diferentes preferencias y necesidades.

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