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¿Cómo instalar ROS1 en la reComputer?

Introducción​

ROS, o Robot Operating System, es un marco de código abierto ampliamente utilizado en el desarrollo y la investigación de robótica. Desarrollado inicialmente en la Universidad de Stanford y luego por Willow Garage, ROS1 admite plataformas informáticas heterogéneas, varios lenguajes de programación y diseño modular. Cuenta con mecanismos de comunicación a través de temas, servicios y un servidor de parámetros, gestión eficiente de paquetes con Catkin y un amplio conjunto de herramientas de desarrollo como rviz, gazebo y rosbag, lo que la convierte en una herramienta vital para construir e integrar sistemas robóticos complejos.

En esta wiki, aprenderás cómo instalar ROS Noetic en la serie reComputer J30/40. Sigue los pasos a continuación para configurar tu entorno de desarrollo.

Prerequisitos​

  • reComputer J30/40 Series.

    :::nota Asegúrate de que tu dispositivo reComputer esté instalado con JetPack 5.x, incluidos todos los CUDA necesarios y los controladores relacionados. Sigue la configuración de la conexión de hardware como se describe a continuación. :::

Primeros pasos​

Instalar ROS1​

  • Paso 1: Abre la terminal y actualiza los paquetes del sistema.
    sudo apt update 
    sudo apt upgrade
  • Paso 2: Instala las herramientas básicas.
    sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
  • Paso 3: Agrega la clave del repositorio ROS.
    sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
  • Paso 4: Agrega el repositorio ROS.
    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • Paso 5: Actualizar la lista de paquetes.
    sudo apt update
  • Paso 6: Instala ros-noetic-desktop-full.
    sudo apt install ros-noetic-desktop-full
    sudo apt-get install python3-rosdep
  • Paso 7: Inicializa rosdep.
    sudo rosdep init
    rosdep update
  • Paso 8: Configura las variables de entorno de ROS.
    echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash">> ~/.bashrc &&
    source ~/.bashrc
  • Paso 9: Instalar herramientas de dependencia.
    sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
  • Paso 10: Prueba la instalación.
    roscore

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