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Cómo Instalar ROS1 en reComputer

Introducción​

ROS, o Robot Operating System, es un framework de código abierto ampliamente utilizado en el desarrollo e investigación de robótica. Desarrollado inicialmente en la Universidad de Stanford y posteriormente por Willow Garage, ROS1 soporta plataformas de computación heterogéneas, varios lenguajes de programación y diseño modular. Cuenta con mecanismos de comunicación a través de Topics, Services y un Parameter Server, gestión eficiente de paquetes con Catkin, y un rico conjunto de herramientas de desarrollo como rviz, gazebo y rosbag, convirtiéndolo en una herramienta vital para construir e integrar sistemas robóticos complejos.

En esta wiki, aprenderás cómo instalar ROS Noetic en la reComputer J30/40 Series. Sigue los pasos a continuación para configurar tu entorno de desarrollo.

Prerrequisitos​

  • reComputer J30/40 Series.

    note

    Asegúrate de que tu dispositivo reComputer esté instalado con JetPack 5.x, incluyendo todos los controladores CUDA y relacionados necesarios. Sigue la configuración de conexión de hardware como se describe a continuación.

Comenzando​

Instalar ROS1​

  • Paso 1: Abrir Terminal y Actualizar Paquetes del Sistema. 
    sudo apt update 
    sudo apt upgrade
  • Paso 2: Instalar Herramientas Básicas. 
    sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
  • Paso 3: Agregar clave del repositorio ROS. 
    sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
  • Paso 4: Agregar repositorio ROS. 
    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • Paso 5: Actualizar lista de paquetes. 
    sudo apt update
  • Paso 6: Instalar ros-noetic-desktop-full. 
    sudo apt install ros-noetic-desktop-full
    sudo apt-get install python3-rosdep
  • Paso 7: Inicializar rosdep. 
    sudo rosdep init
    rosdep update
  • Paso 8: Configurar Variables de Entorno de ROS. 
    echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash">> ~/.bashrc &&
    source ~/.bashrc
  • Paso 9: Instalar Herramientas de Dependencias. 
    sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
  • Paso 10: Probar la Instalación. 
    roscore

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