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Isaac ROS AprilTag

Prerrequisitos​

Antes de desplegar AprilTag, asegúrate de que el entorno básico de Isaac ROS se haya configurado exitosamente en tu reComputer Guía de Instalación. Si ROS2 no está instalado, consulta este documento.

Temas del Paquete Isaac ROS AprilTag​

Temas Suscritos:

Tema ROSInterfazDescripción
imagesensor_msgs/ImageFlujo de cámara de entrada.
camera_infosensor_msgs/CameraInfoFlujo de intrínsecos de cámara de entrada.

Temas Publicados:

Tema ROSTipoDescripción
tag_detectionsisaac_ros_apriltag_interfaces/AprilTagDetectionArrayArray de mensajes de detección de AprilTag.
tftf2_msgs/TFMessagePoses de AprilTags detectados (TagFamily:ID) relativas al frame_id de la cámara.

1. Configuración del Entorno Isaac ROS AprilTag​

Crear Espacio de Trabajo (Omitir si ya está hecho)​

mkdir -p ~/workspaces/isaac_ros-dev/src
echo "export ISAAC_ROS_WS=${HOME}/workspaces/isaac_ros-dev/" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Clonar Paquetes y Datos de ROS Bag​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
git clone https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_apriltag.git
cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_apriltag && \
  git lfs pull -X "" -I "resources/rosbags/quickstart.bag"

Entrar al Contenedor Docker​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
  ./scripts/run_dev.sh

2. Pruebas con Datos de ROS Bag​

Instalar Paquete AprilTag (Dentro de Docker)​

sudo apt-get install -y ros-humble-isaac-ros-apriltag

Lanzar Nodo AprilTag​

ros2 launch isaac_ros_apriltag isaac_ros_apriltag.launch.py

Abrir Nueva Terminal (Dentro de Docker)​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
  ./scripts/run_dev.sh

Reproducir ROS Bag​

ros2 bag play --loop src/isaac_ros_apriltag/resources/rosbags/quickstart.bag

Visualizar en RViz2​

Abre RViz2 en una terminal local y añade componentes Image y TF:

ros2 run rviz2 rviz2

3. Pruebas con Cámara USB​

Asegúrate de que ROS2 esté instalado localmente.

Crear Espacio de Trabajo para Cámara USB​

cd ~/
mkdir -p usbcam/src
cd usbcam/src

Clonar y Construir Paquete usb_cam​

git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
cd ..
colcon build
echo "source ~/usbcam/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Verificar Formato de Cámara​

Conecta la cámara y verifica su ruta de dispositivo (ej., /dev/video*). Prueba con:

cd ~/usbcam
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe

Formatos de Píxel Soportados:​

rgb8, yuyv, yuyv2rgb, uyvy, uyvy2rgb, m4202rgb, mono8, mono16, y102mono8, raw_mjpeg

Configurar Cámara​

  1. Modifica pixel_format en /usbcam/src/usb_cam/config/params_1.yaml.
  1. Ajusta frame_id (por defecto: camera).
  2. Remapea nombres de temas en /usbcam/src/usb_cam/launch/camera_config.py (líneas 58 y 62) para coincidir con los requisitos de AprilTag (/image y /camera_info).

Reconstruir y Lanzar Cámara​

cd ~/usbcam
colcon build
ros2 launch usb_cam camera.launch.py

Ejecutar Nodo AprilTag (Dentro de Docker)​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
  ./scripts/run_dev.sh
ros2 launch isaac_ros_apriltag isaac_ros_apriltag.launch.py

Visualizar en RViz2​

Establece Fixed Frame al frame_id de la cámara, añade un componente Image suscrito a /image, y habilita TF.
Nota: Esta prueba usa un AprilTag de 200mm × 200mm.

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