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Despliegue de Isaac ROS Visual SLAM

Prerrequisitos​

Antes de desplegar Visual SLAM, asegúrate de que el entorno Isaac ROS esté configurado correctamente en tu ReComputer Guía de Instalación. Si ROS2 no está instalado, consulta este documento.

1. Configuración del Entorno​

Crear Espacio de Trabajo (Omitir si ya existe)​

mkdir -p ~/workspaces/isaac_ros-dev/src
echo "export ISAAC_ROS_WS=${HOME}/workspaces/isaac_ros-dev/" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Clonar Paquete Visual SLAM​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
git clone https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_visual_slam.git

Entrar al Contenedor Docker​

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
  ./scripts/run_dev.sh

2. Pruebas con Datos ROS Bag​

Instalar Paquete Visual SLAM (Dentro de Docker)​

sudo apt-get install -y ros-humble-isaac-ros-visual-slam

Lanzar Nodo Visual SLAM​

ros2 launch isaac_ros_visual_slam isaac_ros_visual_slam.launch.py

Abrir RViz2 para Visualización​

En una terminal local (fuera de Docker):

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
rviz2 -d isaac_ros_visual_slam/isaac_ros_visual_slam/rviz/default.cfg.rviz

Reproducir ROS Bag de Cámara Estéreo​

En una tercera terminal:

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
ros2 bag play isaac_ros_visual_slam/isaac_ros_visual_slam/test/test_cases/rosbags/small_pol_test/

Salida Esperada:​

Notas:​

  1. Asegúrate de que el ROS bag contenga imágenes de cámara estéreo (fotogramas izquierdo/derecho).
  2. Ajusta la configuración de RViz2 según sea necesario (p. ej., visualización de mapa, configuraciones de trayectoria).

Para solución de problemas, consulta la documentación oficial.

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