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Creación de un paquete BSP personalizado desde un entorno de desarrollo Jetson

Esta guía wiki demuestra cómo clonar un entorno de desarrollo completo desde un dispositivo Jetson existente y crear un BSP (Board Support Package) flasheable que puede usarse para replicar el mismo entorno en otros dispositivos Jetson. El BSP creado usando este método permite la clonación completa del entorno cuando se flashea a otros dispositivos Jetson.

Esta guía usa JetPack 6.2 como ejemplo.

Prerrequisitos​

  • Dispositivo Jetson fuente (con entorno de desarrollo configurado)
  • Computadora host Ubuntu 22.04
  • Cable de transmisión de datos USB Type-C
danger

La serie reComputer Classic tiene refrigeración insuficiente para soportar el modo súper MAXN. Si has flasheado JetPack 6.2 en un dispositivo de la serie reComputer Classic, no habilites el modo MAXN.

1. Preparar directorio de trabajo en PC​

Descarga el paquete de directorio de trabajo requerido de la tabla a continuación:

Versión JetPackEnlace de descarga ⬇️
6.0Descargar
6.2Descargar
6.2.1Descargar

Instala las dependencias requeridas en tu PC:

sudo apt-get update -y
sudo apt-get install -y \
  build-essential flex bison libssl-dev \
  sshpass abootimg nfs-kernel-server \
  libxml2-utils qemu-user-static

Extrae el paquete descargado y genera el contenido necesario usando los siguientes comandos en tu terminal de PC:

sudo tar xpf xxx.tar.gz
# For example: sudo tar xpf L4T36-4-3_plus.tar

cd Linux_for_Tegra/
sudo ./apply_binaries.sh
cd ..

Configura las variables de entorno en el directorio extraído (donde se encuentra el paquete tar.gz):

export ARCH=arm64 
export CROSS_COMPILE="$PWD/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-"
export PATH="$PWD/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin:$PATH"
export INSTALL_MOD_PATH="$PWD/Linux_for_Tegra/rootfs/"

Navega al directorio fuente y compila el código fuente (este proceso tomará algún tiempo):

cd Linux_for_Tegra/source
./nvbuild.sh

Después de que la compilación esté completa, copia e instala los componentes compilados:

./do_copy.sh
./nvbuild.sh -i

El directorio de trabajo ahora está preparado. Los pasos subsiguientes se realizarán en el directorio Linux_for_Tegra/ para clonar el entorno de desarrollo completo desde el dispositivo Jetson y crear el BSP.

2. Generar BSP personalizado​

Conecta tu dispositivo Jetson fuente a tu PC usando un cable de datos USB Type-C a través del puerto de flasheo, y asegúrate de que tu Jetson fuente esté en modo Recovery.

Para instrucciones sobre cómo entrar en modo Recovery, consulta: https://wiki.seeedstudio.com/es/flash/jetpack_to_selected_product/

Selecciona tu dispositivo y expande la sección 3. Enter Recovery mode. También puedes encontrar información sobre el puerto de flasheo de tu dispositivo en el mismo enlace.

info

Asegúrate de que tu PC tenga suficiente espacio en disco. El tamaño del BSP típicamente requiere aproximadamente el doble del espacio de almacenamiento usado por tu entorno de desarrollo Jetson.

Navega de vuelta al directorio Linux_for_Tegra/ en tu PC y ejecuta el siguiente comando para copiar el entorno de desarrollo completo desde el dispositivo Jetson:

sudo ./tools/backup_restore/l4t_backup_restore.sh -e nvme0n1 -b -c <board-name>

# For example:
sudo ./tools/backup_restore/l4t_backup_restore.sh -e nvme0n1 -b -c recomputer-orin-j401

Reemplaza <board-name> con el nombre de tu dispositivo. Necesitas proporcionar un device name válido como parámetro, que puede encontrarse verificando los nombres de archivos .conf en el directorio raíz de Linux_for_Tegra. El prefijo de estos nombres de archivo corresponde a los parámetros válidos de device name.

Los parámetros de device name disponibles para L4T 36.4.3 son los siguientes. Nota que las series j40 y j30 usan el mismo archivo de configuración:

  • recomputer-industrial-orin-j201 (recomputer-industrial-orin-j40/j30 también usa este device name como parámetro)
  • recomputer-orin-j401
  • reserver-agx-orin-j501x
  • reserver-agx-orin-j501x-gmsl
  • reserver-industrial-orin-j401
  • recomputer-orin-j40mini
  • recomputer-orin-robotics-j401
  • recomputer-orin-super-j401

Empaqueta el contenido clonado en un BSP flasheable (el dispositivo de respaldo debe permanecer en modo Recovery durante este proceso):

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --use-backup-image --no-flash --network usb0 --massflash 5 <board-name> internal

# For example:
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --use-backup-image --no-flash --network usb0 --massflash 5 recomputer-orin-j401 internal

Reemplaza <board-name> con el nombre de tu dispositivo, similar al paso anterior.

Este proceso toma un tiempo considerable. Después de completarse, se generarán archivos con el prefijo mfi_ y un paquete comprimido tar.gz en el directorio Linux_for_Tegra/.

El archivo mfi_xxxxx.tar.gz es el BSP flasheable. Cuando se extrae, crea el directorio mfi_xxxxx.

(Opcional) Si necesitas generar un BSP en formato flash QSPI adecuado para producción en fábrica, modifica los parámetros de creación del BSP como sigue (el dispositivo de respaldo debe permanecer en modo Recovery durante este proceso):

sudo BOARDID=$BOARDID BOARDSKU=$BOARDSKU FAB=$FAB BOARDREV=$BOARDREV CHIP_SKU=$CHIP_SKU ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh \
--external-device nvme0n1p1 -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml \
-p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml --no-systemimg" --no-flash --massflash 5 --showlogs \
--network usb0 <board-name> internal

# For example:
sudo BOARDID=$BOARDID BOARDSKU=$BOARDSKU FAB=$FAB BOARDREV=$BOARDREV CHIP_SKU=$CHIP_SKU ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh \
--external-device nvme0n1p1 -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml \
-p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml --no-systemimg" --no-flash --massflash 5 --showlogs \
--network usb0 recomputer-orin-super-j401 internal

3. Flashear y verificar​

Después de obtener el paquete BSP tar.gz de los pasos anteriores, puedes extraerlo y flashearlo a otros dispositivos Jetson objetivo con un solo comando, logrando la clonación completa del entorno de desarrollo. Este BSP es independiente del entorno y puede copiarse a otras PCs para su uso.

Extrae el paquete usando el siguiente formato de comando estrictamente:

sudo tar xpf mfi_xxxx.tar.gz

Navega al directorio extraído y ejecuta el proceso de flasheo:

cd mfi_xxxx
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --flash-only --massflash 1 --network usb0 --showlogs

El flasheo también requiere que el Jetson objetivo esté en modo Recovery. Para pasos detallados de flasheo, consulta el mismo enlace (no necesitas descargar un nuevo BSP): https://wiki.seeedstudio.com/es/flash/jetpack_to_selected_product/

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