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Cómo utilizar el MID360 LiDAR con la reComputer

Introducción​

Los sensores LIDAR MID360 proporcionan datos de nubes de puntos 3D de alta precisión para diversas aplicaciones. Esta guía se centra en la configuración del MID360 en un dispositivo reComputer J30/40 que ejecuta ROS Noetic.

Esta wiki proporciona una guía paso a paso para instalar y configurar MID360 LiDAR en la reComputer J30/40 Jetson usando ROS y visualizar datos de nubes de puntos.

Prerequisitos​

Primeros pasos​

Instalar SDK2​

  • Paso 1: Instalar Livox-SDK2

    git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
    cd ./Livox-SDK2/
    mkdir build
    cd build
    cmake .. && make -j8
    sudo make install

  • Paso 2: Instalar livox_ros_driver2:

    git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ~/ws_livox/src/livox_ros_driver2
    cd ~/ws_livox/src/livox_ros_driver2
    source /opt/ros/noetic/setup.sh
    ./build.sh ROS1

Configurar la dirección IP de la reComputer​

La dirección IP predeterminada para MID360 LiDAR es 192.168.1.2xx, la dirección IP de la máquina host de destino es 192.168.1.50. Después de conectar el hardware, debes configurar manualmente la dirección IP de la reComputer.

  • Paso 1: Abre los ajustes Ethernet.

  • Paso 2: Selecciona Configuración manual en el campo IPv4 e ingresa la dirección IP 192.168.1.50 y la máscara 255.255.255.0.

  • Paso 3: Parámetros de configuración. A continuación, modifica los archivos ~/src/livox_ros_driver2/config en livox_ros_driver2. Las partes subrayadas en azul deben ser coherentes con la IP estática. Las partes subrayadas en rojo deben configurarse como "192.168.1.1xx", donde los dos últimos dígitos corresponden a los dos últimos dígitos del código de transmisión MID360. Por ejemplo, si tu código de transmisión es 47MDL1C0010081 (14 caracteres), entonces la dirección IP debe configurarse como 192.168.1.181.

    • livox_ros_driver2/config/MID360_config.json
    • livox_ros_driver2/launch_ROS1/rviz_MID360.launch
    • livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch

Ejecutando un código con el LiDAR​

Iniciar Lidar:

cd ~/ws_livox/
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

Abrir una nueva terminal:

cd ~/ws_livox/
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

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