Skip to main content

Cómo usar MID360 LiDAR en reComputer

Introducción​

Los sensores MID360 LIDAR proporcionan datos de nube de puntos 3D de alta precisión para diversas aplicaciones. Esta guía se centra en configurar el MID360 en un dispositivo reComputer J30/40 ejecutando ROS Noetic.

Esta wiki proporciona una guía paso a paso para instalar y configurar MID360 LiDAR en reComputer J30/40 Jetson usando ROS, y visualizar datos de nube de puntos.

Prerrequisitos​

Comenzando​

Instalar SDK2​

  • Paso 1: Instalar Livox-SDK2

    git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
    cd ./Livox-SDK2/
    mkdir build
    cd build
    cmake .. && make -j8
    sudo make install

  • Paso 2: Instalar livox_ros_driver2:

    git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ~/ws_livox/src/livox_ros_driver2
    cd ~/ws_livox/src/livox_ros_driver2
    source /opt/ros/noetic/setup.sh
    ./build.sh ROS1

Configurar Dirección IP de reComputer​

La dirección IP predeterminada para el MID360 LiDAR es 192.168.1.2xx, la dirección IP de la máquina host objetivo es 192.168.1.50. Después de conectar el hardware, necesita configurar manualmente la dirección IP del reComputer.

  • Paso 1: Abrir Configuración de Ethernet.

  • Paso 2: Seleccionar Configuración Manual en el campo IPv4 e ingresar la dirección IP 192.168.1.50 y máscara 255.255.255.0.

  • Paso 3: Parámetros de Configuración. A continuación, modifique los archivos ~/src/livox_ros_driver2/config en el livox_ros_driver2. Las partes subrayadas en azul deben ser consistentes con la IP estática. Las partes subrayadas en rojo deben configurarse como 192.168.1.1xx, donde los últimos dos dígitos corresponden a los últimos dos dígitos del código de difusión MID360. Por ejemplo, si su código de difusión es 47MDL1C0010081 (14 caracteres), entonces la dirección IP debe configurarse como 192.168.1.181.

    • livox_ros_driver2/config/MID360_config.json
    • livox_ros_driver2/launch_ROS1/rviz_MID360.launch
    • livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch

Ejecutar Código Lidar​

Iniciar Lidar:

cd ~/ws_livox/
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

Abrir una nueva terminal:

cd ~/ws_livox/
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

Soporte Técnico y Discusión de Productos​

¡Gracias por elegir nuestros productos! Estamos aquí para brindarle diferentes tipos de soporte para asegurar que su experiencia con nuestros productos sea lo más fluida posible. Ofrecemos varios canales de comunicación para atender diferentes preferencias y necesidades.

Loading Comments...