Daemon

Clases principales del Daemon

reachy_mini.daemon.daemon.Daemon

Source

Daemon para el robot Reachy Mini simulado o real.

Ejecuta el servidor con el backend apropiado (Mujoco para simulación o RobotBackend para hardware real).

Métodos

restart

Source

Reinicia el daemon de Reachy Mini.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
sim	bool	Si es True, se ejecuta en modo simulación usando Mujoco. Por defecto es None (usa el valor anterior).
mockup_sim	bool	Si es True, se ejecuta en modo simulación ligero (sin MuJoCo). Por defecto es None (usa el valor anterior).
serialport	str	Puerto serie para los motores reales. Por defecto es None (usa el valor anterior).
scene	str	Nombre de la escena a cargar en modo simulación ("empty" o "minimal"). Por defecto es None (usa el valor anterior).
headless	bool	Si es True, ejecuta Mujoco en modo headless (sin GUI). Por defecto es None (usa el valor anterior).
use_audio	bool	Si es True, habilita el audio. Por defecto es None (usa el valor anterior).
localhost_only	bool	Si es True, restringe el servidor solo a clientes localhost. Por defecto es None (usa el valor anterior).
wake_up_on_start	bool	Si es True, despierta a Reachy Mini al iniciar. Por defecto es None (no lo despierta).
goto_sleep_on_stop	bool	Si es True, pone a dormir a Reachy Mini al detenerse. Por defecto es None (no lo pone a dormir).

Devuelve:

Tipo	Descripción
DaemonState	El estado actual del daemon después de intentar reiniciarlo.

---

run4ever

Source

Ejecuta el daemon de Reachy Mini indefinidamente.

Primero inicia el daemon, luego sigue comprobando el estado y permite un apagado limpio cuando el usuario interrumpe (Ctrl+C).

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
sim	bool	Si es True, se ejecuta en modo simulación usando Mujoco. Por defecto es False.
mockup_sim	bool	Si es True, se ejecuta en modo simulación ligero (sin MuJoCo). Por defecto es False.
serialport	str	Puerto serie para los motores reales. Por defecto es "auto", que intentará encontrar el puerto automáticamente.
scene	str	Nombre de la escena a cargar en modo simulación ("empty" o "minimal"). Por defecto es "empty".
localhost_only	bool	Si es True, restringe el servidor solo a clientes localhost. Por defecto es True.
wake_up_on_start	bool	Si es True, despierta a Reachy Mini al iniciar. Por defecto es True.
goto_sleep_on_stop	bool	Si es True, pone a dormir a Reachy Mini al detenerse. Por defecto es True.
check_collision	bool	Si es True, habilita la comprobación de colisiones. Por defecto es False.
kinematics_engine	str	Motor de cinemática a utilizar. Por defecto es "AnalyticalKinematics".
headless	bool	Si es True, ejecuta Mujoco en modo headless (sin GUI). Por defecto es False.
use_audio	bool	Si es True, habilita el audio. Por defecto es True.

---

start

Source

Inicia el daemon de Reachy Mini.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
sim	bool	Si es True, se ejecuta en modo simulación usando Mujoco. Por defecto es False.
mockup_sim	bool	Si es True, se ejecuta en modo simulación ligero (sin MuJoCo). Por defecto es False.
serialport	str	Puerto serie para los motores reales. Por defecto es "auto", que intentará encontrar el puerto automáticamente.
scene	str	Nombre de la escena a cargar en modo simulación ("empty" o "minimal"). Por defecto es "empty".
localhost_only	bool	Si es True, restringe el servidor solo a clientes localhost. Por defecto es True.
wake_up_on_start	bool	Si es True, despierta a Reachy Mini al iniciar. Por defecto es True.
check_collision	bool	Si es True, habilita la comprobación de colisiones. Por defecto es False.
kinematics_engine	str	Motor de cinemática a utilizar. Por defecto es "AnalyticalKinematics".
headless	bool	Si es True, ejecuta Mujoco en modo headless (sin GUI). Por defecto es False.
use_audio	bool	Si es True, habilita el audio. Por defecto es True.
hardware_config_filepath	str | None	Ruta al archivo YAML de configuración de hardware. Por defecto es None.

Devuelve:

Tipo	Descripción
DaemonState	El estado actual del daemon después de intentar iniciarlo.

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status

Source

Obtiene el estado actual del daemon de Reachy Mini.

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stop

Source

Detiene el daemon de Reachy Mini.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
goto_sleep_on_stop	bool	Si es True, pone a dormir a Reachy Mini al detenerse. Por defecto es True.

Devuelve:

Tipo	Descripción
DaemonState	El estado actual del daemon después de intentar detenerlo.

---

reachy_mini.daemon.daemon.DaemonState

Source

Enum que representa el estado del daemon de Reachy Mini.

---

reachy_mini.daemon.daemon.DaemonStatus

Source

Dataclass que representa el estado del daemon de Reachy Mini.

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Clases de Backend

Backend abstracto

reachy_mini.daemon.backend.abstract.MotorControlMode

Source

Enum para los modos de control de motor.

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Backend del robot

reachy_mini.daemon.backend.robot.RobotBackend

Source

Backend de robot real para Reachy Mini.

Métodos

close

Source

Cierra la conexión con el controlador de motores y libera los recursos.

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compensate_head_gravity

Source

Calcula las corrientes necesarias para compensar la gravedad.

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disable_motors

Source

Desactiva los motores apagando el par.

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enable_motors

Source

Activa los motores encendiendo el par.

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get_all_joint_positions

Source

Obtiene las posiciones articulares actuales del robot.

Devuelve:

Tipo	Descripción
tuple	Una tupla que contiene dos listas: la primera lista es para las posiciones articulares de la cabeza y la segunda lista es para las posiciones articulares de las antenas.

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get_imu_data

Source

Obtiene los datos actuales de la IMU (acelerómetro, giroscopio, cuaternión, temperatura).

Devuelve:

Tipo	Descripción
dict | None	Diccionario con las claves 'accelerometer', 'gyroscope', 'quaternion' y 'temperature', o None si la IMU no está disponible.

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get_present_antenna_joint_positions

Source

Obtiene las posiciones articulares actuales de las antenas.

Devuelve:

Tipo	Descripción
list	Una lista de posiciones articulares para las antenas.

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get_present_head_joint_positions

Source

Obtiene las posiciones articulares actuales de la cabeza.

Devuelve:

Tipo	Descripción
list	Una lista de posiciones articulares para la cabeza, incluyendo la rotación del cuerpo.

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get_status

Source

Obtiene el estado actual del backend del robot.

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read_hardware_errors

Source

Lee los errores de hardware desde el controlador de motores.

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run

Source

Ejecuta el bucle de control para el backend del robot.

Este método actualiza continuamente el controlador de motores a una frecuencia especificada. Lee las posiciones articulares, actualiza el controlador de motores y publica las posiciones articulares. También gestiona errores y reintentos si el controlador de motores no responde.

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set_antennas_operation_mode

Source

Cambia el modo de funcionamiento de los motores de las antenas.

warning

Este método no funciona bien con los motores feetech actuales, ya que no admiten control de par. Por lo tanto, el método desactiva las antenas cuando está en modo de control de par.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
mode	int	El modo de funcionamiento para los motores de las antenas (0: control de par, 3: control de posición, 5: control de posición basado en corriente).

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set_head_operation_mode

Source

Cambiar el modo de funcionamiento de los motores de la cabeza.

Los modos de funcionamiento pueden ser:

• 0: control de par
• 3: control de posición
• 5: control de posición basado en corriente

warning

Este método no funciona bien con los motores Feetech actuales (rotación del cuerpo), ya que no admiten el control de par. Por lo tanto, el método desactiva las antenas cuando está en modo de control de par. Los motores Dynamixel utilizados para la cabeza sí admiten el control de par, por lo que este método funciona como se espera.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
mode	int	El modo de funcionamiento para los motores de la cabeza.

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set_motor_torque_ids

Source

Establecer el estado de par para nombres de motores específicos.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
ids	list[int]	Lista de IDs de motores para los que se establecerá el estado de par.
on	bool	True para habilitar el par, False para deshabilitarlo.

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reachy_mini.daemon.backend.robot.RobotBackendStatus

Source

Estado del Backend del Robot.

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Backend MuJoCo

reachy_mini.daemon.backend.mujoco.MujocoMockupBackend

Source

Clase simulada para evitar errores de importación cuando MuJoCo no está instalado.

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reachy_mini.daemon.backend.mujoco.MujocoMockupBackendStatus

Source

Clase simulada para evitar errores de importación cuando MuJoCo no está instalado.

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Backend de Simulación Simulada

reachy_mini.daemon.backend.mockup_sim.MockupSimBackend

Source

Reachy Mini simulado y ligero sin MuJoCo.

Este backend proporciona una simulación sencilla donde las posiciones objetivo se aplican inmediatamente sin simulación física. Las apps acceden directamente a la cámara web/micrófono (no mediante streaming UDP).

Métodos

get_present_antenna_joint_positions

Source

Obtener las posiciones articulares actuales de las antenas.

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get_present_head_joint_positions

Source

Obtener las posiciones articulares actuales de la cabeza.

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get_status

Source

Obtener el estado del backend.

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run

Source

Ejecutar el bucle de simulación.

En modo mockup-sim, las posiciones objetivo se aplican inmediatamente.

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set_motor_torque_ids

Source

Establecer el estado de par del motor para nombres de motores específicos.

note

Sin operación en modo mockup-sim.

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reachy_mini.daemon.backend.mockup_sim.MockupSimBackendStatus

Source

Estado del backend MockupSim.

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Utilidades del Daemon

reachy_mini.daemon.utils.convert_enum_to_dict

Source

Convertir una dataclass que contiene Enums a un diccionario con valores de enum.

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reachy_mini.daemon.utils.find_serial_port

Source

Encontrar el puerto serie para Reachy Mini en función del VID y el PID o el UART de la Raspberry Pi para la versión inalámbrica.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
wireless_version	bool	Si se debe buscar la versión inalámbrica usando el UART de la Raspberry Pi.
vid	str	ID de proveedor del dispositivo (por ejemplo, "1a86").
pid	str	ID de producto del dispositivo (por ejemplo, "55d3").
pi_uart	str	Ruta al dispositivo UART de la Raspberry Pi (por ejemplo, "/dev/ttyAMA3").

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reachy_mini.daemon.utils.get_ip_address

Source

Obtener la dirección IP de una interfaz de red específica (Linux y Windows).

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App

Modelos

reachy_mini.daemon.app.models.Matrix4x4Pose

Source

Representar una pose 3D mediante su matriz de transformación 4x4 (la traslación se expresa en metros).

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reachy_mini.daemon.app.models.XYZRPYPose

Source

Representar una pose 3D usando posición (x, y, z) en metros y orientación (roll, pitch, yaw) en radianes.

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reachy_mini.daemon.app.models.FullBodyTarget

Source

Representar el cuerpo completo incluyendo la pose de la cabeza y las articulaciones de las antenas.

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reachy_mini.daemon.app.models.DoAInfo

Source

Información de la dirección de llegada (Direction of Arrival) desde la matriz de micrófonos.

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reachy_mini.daemon.app.models.FullState

Source

Representar el estado completo del robot incluyendo todas las posiciones articulares y poses.

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Dependencias

reachy_mini.daemon.app.dependencies.get_daemon

Source

Obtener el daemon como dependencia de la petición.

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reachy_mini.daemon.app.dependencies.get_backend

Source

Obtener el backend como dependencia de la petición.

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reachy_mini.daemon.app.dependencies.get_app_manager

Source

Obtener el gestor de la app como dependencia de la petición.

---

reachy_mini.daemon.app.dependencies.ws_get_backend

Source

Obtener el backend como dependencia de WebSocket.

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Trabajos

reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.JobStatus

Source

Enum para el estado de los trabajos.

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reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.JobInfo

Source

Modelo Pydantic para el estado de los trabajos de instalación.

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reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.JobHandler

Source

Manejador para trabajos en segundo plano.

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reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.run_command

Source

Iniciar un trabajo en segundo plano, con un logger personalizado y devolver su job_id.

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reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.get_info

Source

Obtener la información de un trabajo por su ID.

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reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.ws_poll_info

Source

Endpoint WebSocket para transmitir los registros de trabajos en tiempo real.

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Aplicación Principal

reachy_mini.daemon.app.main.Args

Source

Argumentos para configurar el daemon de Reachy Mini.

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reachy_mini.daemon.app.main.create_app

Source

Crear y configurar la aplicación FastAPI.

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reachy_mini.daemon.app.main.run_app

Source

Ejecutar la app FastAPI con Uvicorn.

---

reachy_mini.daemon.app.main

Source

Ejecutar la app FastAPI con Uvicorn.

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Routers de la App

Router del Daemon

reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.start_daemon

Source

Iniciar el daemon.

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reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.stop_daemon

Source

Detener el daemon, opcionalmente poniendo el robot en reposo.

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reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.restart_daemon

Source

Reinicia el daemon.

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reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.get_daemon_status

Source

Obtén el estado actual del daemon.

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Enrutador de estado

reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_head_pose

Source

Obtén la pose actual de la cabeza.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
use_pose_matrix	bool	Indica si se debe usar la representación de la matriz de pose (4x4 aplanada) o la representación de traslación + ángulos de Euler (x, y, z, roll, pitch, yaw).
backend	Backend	La instancia de backend.

Devuelve:

Tipo	Descripción
AnyPose	La pose actual de la cabeza.

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reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_body_yaw

Source

Obtén el yaw actual del cuerpo (en radianes).

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reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_antenna_joint_positions

Source

Obtén las posiciones actuales de las articulaciones de las antenas (en radianes) - (izquierda, derecha).

---

reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_doa

Source

Obtén la dirección de llegada (Direction of Arrival) desde la matriz de micrófonos.

Devuelve el ángulo en radianes (0=izquierda, π/2=frente, π=derecha) y el estado de detección de voz. Devuelve None si el dispositivo de audio no está disponible.

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reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_full_state

Source

Obtén el estado completo del robot, con campos opcionales.

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reachy_mini.daemon.app.routers.state.ws_full_state

Source

Punto final WebSocket para transmitir el estado completo del robot.

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Enrutador de motores

reachy_mini.daemon.app.routers.motors.get_motor_status

Source

Obtén el estado actual de los motores.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.motors.set_motor_mode

Source

Configura el modo de control del motor.

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Enrutador de movimiento

reachy_mini.daemon.app.routers.move.get_running_moves

Source

Obtén una lista de las tareas de movimiento que se están ejecutando actualmente.

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reachy_mini.daemon.app.routers.move.goto

Source

Solicita un movimiento hacia un objetivo específico.

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reachy_mini.daemon.app.routers.move.play_wake_up

Source

Solicita que el robot se despierte.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.move.play_goto_sleep

Source

Solicita que el robot se vaya a dormir.

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reachy_mini.daemon.app.routers.move.list_recorded_move_dataset

Source

Enumera los movimientos grabados disponibles en un conjunto de datos.

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reachy_mini.daemon.app.routers.move.play_recorded_move_dataset

Source

Solicita que el robot reproduzca un movimiento grabado predefinido de un conjunto de datos.

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reachy_mini.daemon.app.routers.move.stop_move

Source

Detén una tarea de movimiento en ejecución.

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reachy_mini.daemon.app.routers.move.set_target

Source

Ruta POST para establecer un único FullBodyTarget.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.move.ws_move_updates

Source

Ruta WebSocket para transmitir actualizaciones de movimiento.

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Enrutador de aplicaciones

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.list_available_apps

Source

Enumera las aplicaciones disponibles (incluyendo las no instaladas).

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.list_all_available_apps

Source

Enumera todas las aplicaciones disponibles (incluyendo las no instaladas).

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.install_app

Source

Instala una nueva aplicación por su información (en segundo plano, devuelve job_id).

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.remove_app

Source

Elimina una aplicación instalada por su nombre (en segundo plano, devuelve job_id).

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.job_status

Source

Obtén el estado/registros de un trabajo.

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reachy_mini.daemon.app.routers.apps.ws_apps_manager

Source

Ruta WebSocket para transmitir en vivo el estado/registros de un trabajo, enviando actualizaciones tan pronto como haya nuevos registros disponibles.

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reachy_mini.daemon.app.routers.apps.start_app

Source

Inicia una aplicación por su nombre.

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reachy_mini.daemon.app.routers.apps.restart_app

Source

Reinicia la aplicación que se está ejecutando actualmente.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.stop_app

Source

Detén la aplicación que se está ejecutando actualmente.

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reachy_mini.daemon.app.routers.apps.current_app_status

Source

Obtén el estado de la aplicación que se está ejecutando actualmente, si existe.

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reachy_mini.daemon.app.routers.apps.install_private_space

Source

Instala un espacio privado de HuggingFace.

Requiere que el token de HF se almacene primero mediante /api/hf-auth/save-token.

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Enrutador de actualización

reachy_mini.daemon.app.routers.update.available

Source

Comprueba si hay una actualización disponible para Reachy Mini Wireless.

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reachy_mini.daemon.app.routers.update.start_update

Source

Inicia el proceso de actualización para la versión Reachy Mini Wireless.

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reachy_mini.daemon.app.routers.update.get_update_info

Source

Obtén la información de un trabajo de actualización.

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reachy_mini.daemon.app.routers.update.websocket_logs

Source

Punto final WebSocket para transmitir en tiempo real los registros de actualización.

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Enrutador de caché

reachy_mini.daemon.app.routers.cache.clear_huggingface_cache

Source

Limpia el directorio de caché de HuggingFace.

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reachy_mini.daemon.app.routers.cache.reset_apps

Source

Elimina el directorio del entorno virtual de las aplicaciones.

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Enrutador de cinemática

reachy_mini.daemon.app.routers.kinematics.get_kinematics_info

Source

Obtén la información actual de la cinemática.

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reachy_mini.daemon.app.routers.kinematics.get_urdf

Source

Obtén la representación URDF del robot.

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reachy_mini.daemon.app.routers.kinematics.get_stl_file

Source

Obtén la ruta a un archivo de recurso STL.

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Enrutador de volumen

reachy_mini.daemon.app.routers.volume.get_volume

Source

Obtén el nivel actual de volumen de salida.

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reachy_mini.daemon.app.routers.volume.set_volume

Source

Establece el nivel de volumen de salida y reproduce un sonido de prueba.

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reachy_mini.daemon.app.routers.volume.play_test_sound

Source

Reproduce un sonido de prueba.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.volume.get_microphone_volume

Source

Obtiene el nivel actual de volumen de entrada del micrófono.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.volume.set_microphone_volume

Source

Establece el nivel de volumen de entrada del micrófono.

---

Enrutador de registros

reachy_mini.daemon.app.routers.logs.websocket_daemon_logs

Source

Punto final WebSocket para transmitir en tiempo real los registros de journalctl del servicio reachy-mini-daemon.

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Enrutador de autenticación HF

reachy_mini.daemon.app.routers.hf_auth.save_token

Source

Guarda el token de HuggingFace después de la validación.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.hf_auth.get_auth_status

Source

Comprueba si el usuario está autenticado con HuggingFace.

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reachy_mini.daemon.app.routers.hf_auth.delete_token

Source

Elimina el token de HuggingFace almacenado.