Daemon

Clases principales del Daemon

reachy_mini.daemon.daemon.Daemon

Clase principal del daemon para controlar el robot Reachy Mini.

Métodos

start

Inicia el daemon y todos sus componentes.

---

stop

Detiene el daemon y todos sus componentes.

---

restart

Reinicia el daemon.

---

get_status

Obtiene el estado actual del daemon.

Devuelve:

DaemonStatus — Estado actual del daemon.

---

is_running

Comprueba si el daemon se está ejecutando.

Devuelve:

bool — True si el daemon se está ejecutando.

---

reachy_mini.daemon.daemon.DaemonState

Enum que representa el estado del daemon.

Valores

Value	Description
STOPPED	El daemon no se está ejecutando.
STARTING	El daemon se está iniciando.
RUNNING	El daemon se está ejecutando con normalidad.
STOPPING	El daemon se está apagando.
ERROR	El daemon encontró un error.

---

reachy_mini.daemon.daemon.DaemonStatus

Objeto de estado que contiene el estado e información del daemon.

Propiedades

Property	Type	Description
state	DaemonState	Estado actual del daemon.
uptime	float	Tiempo desde que el daemon se inició, en segundos.
version	str	Cadena de versión del daemon.
robot_connected	bool	Indica si hay un robot conectado.

---

Bloqueo de App del Robot

El bloqueo de app del robot es la única fuente de verdad del daemon sobre qué app gestionada tiene actualmente el robot. Serializa los dos puntos de entrada gestionados — apps Python locales lanzadas por :class:AppManager y clientes WebRTC remotos enrutados a través del relay central de señalización.

No controla todas las rutas de código que pueden manejar el robot: los clientes del SDK que hablan directamente con el daemon por LAN/WebSocket lo omiten. El nombre usa deliberadamente "app" para reflejar ese alcance más limitado.

Modelo de concurrencia

Dos puntos de entrada gestionados pueden abrir una sesión con el robot:

1. Ruta local — una app Python lanzada mediante POST /api/apps/start. Se ejecuta como un subproceso del daemon, habla directamente con el backend.
2. Ruta remota — un cliente de navegador autenticado a través del servidor central de señalización de HuggingFace, enrutado al robot por WebRTC. Gestionado por CentralSignalingRelay en su propio hilo.

Sin coordinación, ambas rutas pueden tomar el robot al mismo tiempo y competir por los comandos de los motores, la cámara y el audio. :class:RobotAppLock evita eso con tres estados mutuamente excluyentes:

• free — ninguna app gestionada tiene el slot.
• local_app(name) — una app Python se está ejecutando.
• remote_session(name) — un cliente WebRTC remoto está conectado.

Reglas de adquisición:

• La ruta local usa :meth:RobotAppLock.acquire_local_evicting_remote. Si hay una sesión remota activa, el bloqueo se transiciona atómicamente a local_app y se le pide al relay que envíe endSession al par remoto y al GStreamer local para que la conexión WebRTC existente se cierre limpiamente. Si otra app Python ya tiene el bloqueo, la adquisición lanza RuntimeError.
• La ruta remota usa :meth:RobotAppLock.try_acquire_remote. Esto falla rápidamente (devuelve False) siempre que el bloqueo no esté free — las sesiones remotas entrantes se rechazan con {"type": "endSession", "reason": "robot_busy_local_app"}.

Reglas de liberación:

• :meth:RobotAppLock.release_local se llama desde el bloque finally del monitor del subproceso, por lo que las salidas limpias, fallos, SIGKILL, OOM y cancelación de tareas liberan el bloqueo.
• :meth:RobotAppLock.release_remote se llama desde cada manejador de endSession (en ambas direcciones), desde _close_connections al desconectar/reconectar, y desde el stop() del relay. Todas las llamadas de liberación son idempotentes — no hacen nada si el bloqueo no está en el estado correspondiente.

Consideraciones entre hilos: el estado del bloqueo está protegido por un threading.Lock. La devolución de llamada de expulsión la registra el relay y la invoca AppManager desde el bucle principal de asyncio, pero delega la finalización real de la sesión al propio bucle de eventos del relay mediante asyncio.run_coroutine_threadsafe. AppManager espera a que termine la finalización antes de crear el subproceso de Python, de modo que el par remoto haya liberado sus manejadores de medios antes de que la app local los abra.

Referencia de la API

reachy_mini.daemon.robot_app_lock.RobotAppLock

Bloqueo de aplicación del robot para gestionar el acceso al robot.

Métodos

acquire_local_evicting_remote

Adquiere el bloqueo para una app Python local, expulsando cualquier sesión remota.

Parámetros:

Name	Type	Description
app_name	str	Nombre de la app que adquiere el bloqueo.

Devuelve:

bool — True si el bloqueo se adquirió correctamente.

---

try_acquire_remote

Intenta adquirir el bloqueo para una sesión WebRTC remota.

Parámetros:

Name	Type	Description
session_name	str	Nombre de la sesión que adquiere el bloqueo.

Devuelve:

bool — True si el bloqueo se adquirió correctamente.

---

release_local

Libera el bloqueo desde una app Python local.

---

release_remote

Libera el bloqueo desde una sesión remota.

---

get_status

Obtiene el estado actual del bloqueo de app del robot.

Devuelve:

RobotAppLockStatus — Estado actual del bloqueo.

---

is_free

Comprueba si el bloqueo está libre.

Devuelve:

bool — True si ninguna app tiene el bloqueo.

---

is_local_app

Comprueba si una app local tiene actualmente el bloqueo.

Devuelve:

bool — True si una app local tiene el bloqueo.

---

is_remote_session

Comprueba si una sesión remota tiene actualmente el bloqueo.

Devuelve:

bool — True si una sesión remota tiene el bloqueo.

---

reachy_mini.daemon.robot_app_lock.RobotAppLockState

Enum que representa el estado del bloqueo de app del robot.

Valores

Value	Description
free	Ninguna app gestionada tiene el slot.
local_app	Una app Python se está ejecutando.
remote_session	Un cliente WebRTC remoto está conectado.

---

reachy_mini.daemon.robot_app_lock.RobotAppLockStatus

Objeto de estado que contiene el estado e información del bloqueo de app del robot.

Propiedades

Property	Type	Description
state	RobotAppLockState	Estado actual del bloqueo.
holder_name	str | None	Nombre del poseedor actual (si lo hay).
holder_type	str | None	Tipo de poseedor ("local_app" o "remote_session").

---

Clases de Backend

Backend abstracto

reachy_mini.daemon.backend.abstract.MotorControlMode

Enum que representa el modo de control de los motores.

Valores

Value	Description
enabled	Los motores están completamente habilitados y respondiendo a comandos.
disabled	Los motores están deshabilitados y no responden a comandos.
gravity_compensation	Los motores están en modo de compensación de gravedad.

---

Backend del robot

reachy_mini.daemon.backend.robot.RobotBackend

Backend para controlar el robot físico real.

Métodos

connect

Conecta con el hardware del robot.

Parámetros:

Name	Type	Description
port	str	Puerto serie al que conectarse.

---

disconnect

Desconecta del hardware del robot.

---

get_motor_status

Obtiene el estado de todos los motores.

Devuelve:

Dict — Diccionario de estados de los motores.

---

set_motor_mode

Establece el modo de control para los motores.

Parámetros:

Name	Type	Description
mode	MotorControlMode	El modo de control que se va a establecer.

---

send_position_command

Envía comandos de posición a los motores.

Parámetros:

Name	Type	Description
positions	Dict	Diccionario de posiciones de los motores.

---

get_joint_positions

Obtiene las posiciones actuales de las articulaciones del robot.

Devuelve:

Dict — Diccionario de posiciones actuales de las articulaciones.

---

reachy_mini.daemon.backend.robot.RobotBackendStatus

Objeto de estado que contiene el estado e información del backend del robot.

Propiedades

Property	Type	Description
connected	bool	Indica si el backend está conectado al robot.
motor_mode	MotorControlMode	Modo de control actual de los motores.
last_update	float	Marca de tiempo de la última actualización.

---

Backend MuJoCo

reachy_mini.daemon.backend.mujoco.MujocoBackend

Backend para la simulación MuJoCo del robot.

Métodos

load_model

Carga el modelo MuJoCo del robot.

Parámetros:

Name	Type	Description
model_path	str	Ruta al archivo de modelo MuJoCo.

---

step

Avanza la simulación.

---

get_state

Obtiene el estado actual de la simulación.

Devuelve:

Dict — Estado actual de la simulación.

---

set_control

Establece objetivos de control para la simulación.

Parámetros:

Name	Type	Description
targets	Dict	Diccionario de objetivos de control.

---

reset

Restablece la simulación al estado inicial.

---

reachy_mini.daemon.backend.mujoco.MujocoBackendStatus

Objeto de estado que contiene el estado e información del backend MuJoCo.

Propiedades

Property	Type	Description
model_loaded	bool	Indica si hay un modelo cargado.
simulation_time	float	Tiempo actual de simulación.
real_time_factor	float	Factor de tiempo real de la simulación.

---

Backend de simulación Mockup

reachy_mini.daemon.backend.mockup_sim.MockupSimBackend

Backend para simulación mockup (sin física real).

Métodos

start

Inicia la simulación mockup.

---

stop

Detiene la simulación mockup.

---

get_state

Obtiene el estado actual del mockup.

Devuelve:

Dict — Estado actual del mockup.

---

set_positions

Establece posiciones objetivo para el mockup.

Parámetros:

Name	Type	Description
positions	Dict	Diccionario de posiciones objetivo.

---

reachy_mini.daemon.backend.mockup_sim.MockupSimBackendStatus

Objeto de estado que contiene la información y el estado de la simulación mockup.

Propiedades

Propiedad	Tipo	Descripción
running	bool	Indica si el mockup se está ejecutando.
positions	Dict	Posiciones objetivo actuales.

---

Utilidades del Daemon

reachy_mini.daemon.utils.find_serial_port

Encuentra el puerto serie conectado al robot Reachy Mini.

Devuelve:

str — Ruta al puerto serie, o None si no se encuentra.

---

reachy_mini.daemon.utils.get_ip_address

Obtiene la dirección IP de la máquina actual.

Devuelve:

str — Cadena con la dirección IP.

---

App

Modelos

reachy_mini.daemon.app.models.Matrix4x4Pose

Representación de pose mediante una matriz 4x4 para el posicionamiento del robot.

Propiedades

Propiedad	Tipo	Descripción
matrix	np.ndarray	Matriz de transformación 4x4.
translation	np.ndarray	Vector de traslación (x, y, z).
rotation	np.ndarray	Matriz de rotación 3x3.

---

reachy_mini.daemon.app.models.XYZRPYPose

Representación de pose usando XYZ+RPY (posición y ángulos de Euler).

Propiedades

Propiedad	Tipo	Descripción
x	float	Posición X en metros.
y	float	Posición Y en metros.
z	float	Posición Z en metros.
roll	float	Ángulo de roll en radianes.
pitch	float	Ángulo de pitch en radianes.
yaw	float	Ángulo de yaw en radianes.

---

reachy_mini.daemon.app.models.FullBodyTarget

Pose objetivo de cuerpo completo incluyendo cabeza y antenas.

Propiedades

Propiedad	Tipo	Descripción
head	Matrix4x4Pose | None	Pose objetivo de la cabeza.
antennas	List[float] | None	Posiciones objetivo de las antenas.
body_yaw	float | None	Ángulo objetivo de yaw del cuerpo.

---

reachy_mini.daemon.app.models.DoAInfo

Información de dirección de llegada (Direction of Arrival) para audio.

Propiedades

Propiedad	Tipo	Descripción
doa_angle	float	Ángulo de dirección de llegada en grados.
energy	float	Nivel de energía de audio.

---

reachy_mini.daemon.app.models.FullState

Estado completo del robot incluyendo todos los sensores y motores.

Propiedades

Propiedad	Tipo	Descripción
joint_positions	Dict	Posiciones actuales de las articulaciones.
head_pose	Matrix4x4Pose	Pose actual de la cabeza.
antennas	List[float]	Posiciones actuales de las antenas.
body_yaw	float	Ángulo actual de yaw del cuerpo.
motor_mode	MotorControlMode	Modo de control de motor actual.

---

Dependencias

reachy_mini.daemon.app.dependencies.get_daemon

Proveedor de dependencias para la instancia de Daemon.

Devuelve:

Daemon — La instancia singleton de Daemon.

---

reachy_mini.daemon.app.dependencies.get_backend

Proveedor de dependencias para el backend actual.

Devuelve:

RobotBackend \| MujocoBackend \| MockupSimBackend — La instancia actual de backend.

---

reachy_mini.daemon.app.dependencies.get_app_manager

Proveedor de dependencias para la instancia de AppManager.

Devuelve:

AppManager — La instancia de AppManager.

---

reachy_mini.daemon.app.dependencies.ws_get_backend

Proveedor de dependencias WebSocket para el backend.

Devuelve:

RobotBackend \| MujocoBackend \| MockupSimBackend — La instancia actual de backend.

---

Trabajos

reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.JobStatus

Enum que representa el estado de un trabajo en segundo plano.

Valores

Valor	Descripción
PENDING	El trabajo está esperando para comenzar.
RUNNING	El trabajo se está ejecutando actualmente.
COMPLETED	El trabajo se completó correctamente.
FAILED	El trabajo falló con un error.
CANCELLED	El trabajo fue cancelado.

---

reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.JobInfo

Información sobre un trabajo en segundo plano.

Propiedades

Propiedad	Tipo	Descripción
id	str	Identificador único del trabajo.
name	str	Nombre del trabajo.
status	JobStatus	Estado actual del trabajo.
created_at	float	Marca de tiempo cuando se creó el trabajo.
started_at	float | None	Marca de tiempo cuando comenzó el trabajo.
completed_at	float | None	Marca de tiempo cuando se completó el trabajo.
error	str | None	Mensaje de error si el trabajo falló.

---

reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.JobHandler

Manejador para gestionar la ejecución de trabajos en segundo plano.

Métodos

start

Inicia el manejador de trabajos.

---

stop

Detiene el manejador de trabajos.

---

submit

Envía un nuevo trabajo para su ejecución.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
job_id	str	Identificador único del trabajo.
func	Callable	Función a ejecutar.
args	List	Argumentos posicionales para la función.
kwargs	Dict	Argumentos con nombre para la función.

---

cancel

Cancela un trabajo en ejecución.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
job_id	str	Identificador único del trabajo.

---

get_status

Obtiene el estado de un trabajo.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
job_id	str	Identificador único del trabajo.

Devuelve:

JobInfo — Estado actual del trabajo.

---

reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.run_command

Ejecuta un comando de shell como un trabajo en segundo plano.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
command	str	Comando a ejecutar.
job_id	str	Identificador único del trabajo.

Devuelve:

JobInfo — Información sobre el trabajo iniciado.

---

reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.get_info

Obtiene información sobre un trabajo específico.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
job_id	str	Identificador único del trabajo.

Devuelve:

JobInfo \| None — Información del trabajo si se encuentra.

---

reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.ws_poll_info

Endpoint WebSocket para consultar información de trabajos.

---

Aplicación principal

reachy_mini.daemon.app.main.Args

Argumentos de línea de comandos para la aplicación daemon.

Propiedades

Propiedad	Tipo	Descripción
host	str	Host al que enlazar (por defecto: "0.0.0.0").
port	int	Puerto al que enlazar (por defecto: 8000).
backend	str	Tipo de backend a usar ("robot", "mujoco", "mockup").
debug	bool	Habilitar modo de depuración.

---

reachy_mini.daemon.app.main.create_app

Crea la aplicación FastAPI.

Devuelve:

FastAPI — La aplicación FastAPI configurada.

---

reachy_mini.daemon.app.main.run_app

Ejecuta la aplicación FastAPI.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
app	FastAPI	La aplicación FastAPI a ejecutar.
host	str	Host al que enlazar.
port	int	Puerto al que enlazar.

---

reachy_mini.daemon.app.main.main

Punto de entrada principal para la aplicación daemon.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
args	Args	Argumentos de línea de comandos.

---

Routers de la App

Router del Daemon

reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.start_daemon

Inicia el servicio daemon.

Devuelve:

Dict — Mensaje de estado que indica que el daemon se inició.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.stop_daemon

Detiene el servicio daemon.

Devuelve:

Dict — Mensaje de estado que indica que el daemon se detuvo.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.restart_daemon

Reinicia el servicio daemon.

Devuelve:

Dict — Mensaje de estado que indica que el daemon se reinició.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.get_daemon_status

Obtiene el estado actual del daemon.

Devuelve:

DaemonStatus — Estado actual del daemon.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.get_robot_app_lock_status

Obtiene el estado actual del bloqueo de la app del robot.

Devuelve:

RobotAppLockStatus — Estado actual del bloqueo de la app del robot.

---

Router de Estado

reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_head_pose

Obtiene la pose actual de la cabeza.

Devuelve:

Matrix4x4Pose — Matriz de la pose actual de la cabeza.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_body_yaw

Obtiene el ángulo actual de yaw del cuerpo.

Devuelve:

float — Yaw actual del cuerpo en radianes.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_antenna_joint_positions

Obtiene las posiciones actuales de las articulaciones de las antenas.

Devuelve:

List[float] — Posiciones actuales de las antenas en radianes.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_doa

Obtiene la información actual de dirección de llegada.

Devuelve:

DoAInfo — Información DOA actual.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_full_state

Obtiene el estado completo del robot.

Devuelve:

FullState — Estado completo actual del robot.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.state.ws_full_state

Endpoint WebSocket para transmitir actualizaciones completas del estado del robot.

---

Router de Motores

reachy_mini.daemon.app.routers.motors.get_motor_status

Obtiene el estado de todos los motores.

Devuelve:

Dict — Diccionario de estados de los motores incluyendo posición, velocidad y par.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.motors.set_motor_mode

Establece el modo de control de los motores.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
mode	str	Modo de control de motor ("enabled", "disabled", "gravity_compensation").

Devuelve:

Dict — Mensaje de estado que confirma el cambio de modo.

---

Router de Movimiento

reachy_mini.daemon.app.routers.move.get_running_moves

Obtiene la lista de movimientos que se están ejecutando actualmente.

Devuelve:

List[Dict] — Lista de movimientos en ejecución con sus IDs y progreso.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.move.goto

Envía un comando goto para mover el robot.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
head	List[List[float]]	Matriz de pose de la cabeza 4x4 (16 valores).
antennas	List[float]	Posiciones objetivo de las antenas [izquierda, derecha] en radianes.
body_yaw	float	Objetivo de yaw del cuerpo en radianes.
duration	float	Duración del movimiento en segundos.
method	str	Método de interpolación ("linear", "minjerk", "ease_in_out", "cartoon").

Devuelve:

Dict — ID del movimiento y estado.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.move.play_wake_up

Reproduce la animación de despertar para llevar al robot al estado listo.

Devuelve:

Dict — Mensaje de estado que confirma que el despertar ha comenzado.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.move.play_goto_sleep

Reproduce la animación de ir a dormir para poner al robot en la postura de reposo.

Devuelve:

Dict — Mensaje de estado que confirma que el modo de reposo ha comenzado.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.move.list_recorded_move_dataset

Enumera los conjuntos de datos de movimientos grabados disponibles.

Devuelve:

List[str] — Lista de nombres de conjuntos de datos disponibles.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.move.play_recorded_move_dataset

Reproduce un movimiento grabado de un conjunto de datos.

Parámetros:

Name	Type	Description
dataset	str	Nombre del conjunto de datos que contiene el movimiento.
move_name	str	Nombre del movimiento específico a reproducir.
initial_goto_duration	float	Duración del movimiento inicial hasta la posición de inicio.
sound	bool	Indica si se debe reproducir el sonido asociado.

Devuelve:

Dict — Mensaje de estado que confirma que el movimiento ha comenzado.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.move.stop_move

Detiene el movimiento que se está ejecutando actualmente.

Parámetros:

Name	Type	Description
move_id	str	ID del movimiento a detener.

Devuelve:

Dict — Mensaje de estado que confirma que el movimiento se ha detenido.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.move.set_target

Establece posiciones objetivo en tiempo real para control continuo.

Parámetros:

Name	Type	Description
head	List[List[float]]	Matriz de pose de la cabeza 4x4 (16 valores).
antennas	List[float]	Posiciones objetivo de las antenas [izquierda, derecha] en radianes.
body_yaw	float	Objetivo de guiñada del cuerpo en radianes.

Devuelve:

Dict — Mensaje de estado que confirma que el objetivo se ha establecido.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.move.ws_move_updates

Endpoint WebSocket para transmitir actualizaciones de movimientos.

---

Apps Router

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.list_available_apps

Enumera las aplicaciones disponibles para instalación.

Devuelve:

List[Dict] — Lista de aplicaciones disponibles con metadatos.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.list_all_available_apps

Enumera todas las aplicaciones, incluidas instaladas y disponibles.

Devuelve:

List[Dict] — Lista completa de todas las aplicaciones.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.install_app

Instala una aplicación desde una fuente.

Parámetros:

Name	Type	Description
source	str	URL de origen o ruta de la aplicación.

Devuelve:

Dict — Estado de la instalación e ID del trabajo.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.remove_app

Elimina una aplicación instalada.

Parámetros:

Name	Type	Description
app_name	str	Nombre de la aplicación a eliminar.

Devuelve:

Dict — Estado de la eliminación.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.job_status

Obtiene el estado de un trabajo de operación de aplicación.

Parámetros:

Name	Type	Description
job_id	str	ID del trabajo a comprobar.

Devuelve:

JobInfo — Estado actual del trabajo.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.ws_apps_manager

Endpoint WebSocket para actualizaciones del gestor de aplicaciones.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.start_app

Inicia una aplicación instalada.

Parámetros:

Name	Type	Description
app_name	str	Nombre de la aplicación a iniciar.

Devuelve:

Dict — Estado de inicio e información de la sesión.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.restart_app

Reinicia una aplicación en ejecución.

Parámetros:

Name	Type	Description
app_name	str	Nombre de la aplicación a reiniciar.

Devuelve:

Dict — Estado del reinicio.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.stop_app

Detiene una aplicación en ejecución.

Parámetros:

Name	Type	Description
app_name	str	Nombre de la aplicación a detener.

Devuelve:

Dict — Estado de la detención.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.current_app_status

Obtiene el estado de la aplicación que se está ejecutando actualmente.

Devuelve:

Dict — Estado actual de la aplicación, incluido nombre, estado e información de la sesión.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.install_private_space

Instala un HuggingFace Space privado como aplicación.

Parámetros:

Name	Type	Description
space_id	str	Identificador del HuggingFace Space.

Devuelve:

Dict — Estado de la instalación e ID del trabajo.

---

Update Router

reachy_mini.daemon.app.routers.update.available

Comprueba si hay actualizaciones disponibles.

Devuelve:

Dict — Información de la actualización disponible, incluida la versión y el registro de cambios.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.update.start_update

Inicia el proceso de actualización.

Devuelve:

Dict — Estado y progreso de la actualización.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.update.get_update_info

Obtiene información detallada sobre la actualización.

Devuelve:

Dict — Información detallada de la actualización, incluido el tamaño de descarga y el tiempo estimado.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.update.websocket_logs

Endpoint WebSocket para transmitir registros de actualización.

---

Cache Router

reachy_mini.daemon.app.routers.cache.clear_huggingface_cache

Limpia la caché de HuggingFace para liberar espacio en disco.

Devuelve:

Dict — Estado de limpieza de la caché y cantidad de espacio liberado.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.cache.reset_apps

Restablece todas las aplicaciones al estado inicial.

Devuelve:

Dict — Estado del restablecimiento.

---

Kinematics Router

reachy_mini.daemon.app.routers.kinematics.get_kinematics_info

Obtiene información de cinemática del robot.

Devuelve:

Dict — Parámetros de cinemática, incluidos parámetros DH y límites de las articulaciones.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.kinematics.get_urdf

Obtiene la descripción URDF del robot.

Devuelve:

str — Cadena XML URDF que describe el robot.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.kinematics.get_stl_file

Obtiene el archivo de malla STL de un componente del robot.

Parámetros:

Name	Type	Description
component	str	Nombre del componente (por ejemplo, "head", "antenna").

Devuelve:

bytes — Datos del archivo STL.

---

Volume Router

reachy_mini.daemon.app.routers.volume.get_volume

Obtiene el volumen actual del altavoz.

Devuelve:

int — Nivel de volumen actual (0-100).

---

reachy_mini.daemon.app.routers.volume.set_volume

Establece el volumen del altavoz.

Parámetros:

Name	Type	Description
volume	int	Nivel de volumen (0-100).

Devuelve:

int — Volumen realmente establecido (puede estar limitado).

---

reachy_mini.daemon.app.routers.volume.play_test_sound

Reproduce un sonido de prueba para verificar la salida de audio.

Devuelve:

Dict — Mensaje de estado que confirma que se ha reproducido el sonido de prueba.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.volume.get_microphone_volume

Obtiene el volumen actual del micrófono.

Devuelve:

int — Volumen actual del micrófono (0-100).

---

reachy_mini.daemon.app.routers.volume.set_microphone_volume

Establece el volumen del micrófono.

Parámetros:

Name	Type	Description
volume	int	Nivel de volumen (0-100).

Devuelve:

int — Volumen realmente establecido (puede estar limitado).

---

Logs Router

reachy_mini.daemon.app.routers.logs.websocket_daemon_logs

Endpoint WebSocket para transmitir registros del daemon.

---

HF Auth Router

reachy_mini.daemon.app.routers.hf_auth.save_token

Guarda el token de autenticación de HuggingFace.

Parámetros:

Name	Type	Description
token	str	Token de API de HuggingFace.

Devuelve:

Dict — Estado del guardado.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.hf_auth.get_auth_status

Obtiene el estado de autenticación actual.

Devuelve:

Dict — Estado de autenticación, incluido si el token es válido e información del usuario.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.hf_auth.delete_token

Elimina el token de autenticación guardado.

Devuelve:

Dict — Estado de la eliminación.