Medios
Gestor de medios
reachy_mini.media.media_manager.MediaManager
Clase MediaManager para gestionar flujos de audio y vídeo en el robot Reachy Mini.
Métodos
start_audio
Inicia el flujo de audio.
stop_audio
Detiene el flujo de audio.
start_video
Inicia el flujo de vídeo.
stop_video
Detiene el flujo de vídeo.
Audio
reachy_mini.media.audio_base.AudioBase
Clase base para la gestión de audio en Reachy Mini.
Métodos
play_sound
Reproduce un archivo de sonido.
Parámetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
file_path | str | Path to the sound file to play. |
set_volume
Establece el volumen de audio.
Parámetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
volume | int | Nivel de volumen (0-100). |
get_volume
Obtiene el volumen de audio actual.
Devuelve:
int — Nivel de volumen actual (0-100).
reachy_mini.media.audio_gstreamer.GStreamerAudio
Implementación de audio basada en GStreamer para Reachy Mini.
Métodos
start_recording
Inicia la grabación de audio.
stop_recording
Detiene la grabación de audio.
get_audio_stats
Obtiene estadísticas de audio.
Devuelve:
Dict — Diccionario que contiene estadísticas de audio.
Funciones de utilidades de audio
reachy_mini.media.audio_utils.get_respeaker_card_number
Obtiene el número de tarjeta para el dispositivo ReSpeaker.
Devuelve:
int — El número de tarjeta ALSA para el ReSpeaker.
reachy_mini.media.audio_utils.has_reachymini_asoundrc
Comprueba si existe el archivo de configuración asoundrc de Reachy Mini.
Devuelve:
bool — True si el archivo de configuración existe.
reachy_mini.media.audio_utils.check_reachymini_asoundrc
Comprueba si la configuración asoundrc de Reachy Mini es válida.
Devuelve:
bool — True si la configuración es válida.
reachy_mini.media.audio_utils.write_asoundrc_to_home
Escribe la configuración asoundrc en el directorio home del usuario.
Funciones de utilidades de control de audio
reachy_mini.media.audio_control_utils.ReSpeaker
Controlador de matriz de micrófonos USB ReSpeaker.
Métodos
set_channel
Establece el canal activo para el ReSpeaker.
Parámetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
channel | int | Número de canal a establecer como activo. |
get_volume
Obtiene el volumen del micrófono.
Devuelve:
int — Volumen actual del micrófono (0-100).
set_volume
Establece el volumen del micrófono.
Parámetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
volume | int | Nivel de volumen (0-100). |
reachy_mini.media.audio_control_utils.find
Busca dispositivos ReSpeaker conectados.
Devuelve:
List[ReSpeaker] — Lista de dispositivos ReSpeaker encontrados.
reachy_mini.media.audio_control_utils.init_respeaker_usb
Inicializa el micrófono USB ReSpeaker.
Devuelve:
ReSpeaker — Dispositivo ReSpeaker inicializado.
Cámara
reachy_mini.media.camera_gstreamer.GStreamerCamera
Implementación de cámara basada en GStreamer para Reachy Mini.
Métodos
start
Inicia el flujo de la cámara.
stop
Detiene el flujo de la cámara.
get_frame
Obtiene el fotograma actual de la cámara.
Devuelve:
np.ndarray — Fotograma actual de la cámara como un array de numpy.
undistort_points
Corrige la distorsión de puntos de imagen usando parámetros de calibración de la cámara.
Parámetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
points | np.ndarray | Puntos de entrada a corregir. |
camera_matrix | np.ndarray | Matriz intrínseca de la cámara. |
dist_coeffs | np.ndarray | Coeficientes de distorsión. |
Devuelve:
np.ndarray — Puntos corregidos.
Funciones de utilidades de cámara
reachy_mini.media.camera_utils.undistort_points
Corrige la distorsión de puntos usando parámetros de calibración de la cámara.
Parámetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
points | np.ndarray | Puntos de entrada a corregir. |
camera_matrix | np.ndarray | Matriz intrínseca de la cámara. |
dist_coeffs | np.ndarray | Coeficientes de distorsión. |
Devuelve:
np.ndarray — Puntos corregidos.
reachy_mini.media.camera_utils.scale_intrinsics
Escala los parámetros intrínsecos de la cámara para diferentes resoluciones de imagen.
Parámetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
intrinsics | np.ndarray | Matriz intrínseca original de la cámara. |
scale_factor | float | Factor de escala para los parámetros intrínsecos. |
Devuelve:
np.ndarray — Matriz intrínseca de la cámara escalada.
Constantes de cámara
reachy_mini.media.camera_constants.CameraResolution
Clase de configuración de resolución de cámara.
Propiedades
| Property | Type | Description |
|---|---|---|
width | int | Ancho de la imagen en píxeles. |
height | int | Alto de la imagen en píxeles. |
reachy_mini.media.camera_constants.CameraSpecs
Clase base para especificaciones de cámara.
Propiedades
| Property | Type | Description |
|---|---|---|
resolution | CameraResolution | Resolución de la cámara. |
frame_rate | int | Frecuencia de fotogramas en fps. |
camera_matrix | np.ndarray | Matriz intrínseca de la cámara. |
dist_coeffs | np.ndarray | Coeficientes de distorsión. |
reachy_mini.media.camera_constants.ArducamSpecs
Especificaciones para el módulo de cámara Arducam.
reachy_mini.media.camera_constants.ReachyMiniLiteCamSpecs
Especificaciones para la cámara Reachy Mini Lite.
reachy_mini.media.camera_constants.ReachyMiniWirelessCamSpecs
Especificaciones para la cámara Reachy Mini Wireless.
reachy_mini.media.camera_constants.OlderRPiCamSpecs
Especificaciones para módulos de cámara Raspberry Pi antiguos.
reachy_mini.media.camera_constants.MujocoCameraSpecs
Especificaciones para la cámara de simulación MuJoCo.
reachy_mini.media.camera_constants.GenericWebcamSpecs
Especificaciones para webcams USB genéricas.
WebRTC
reachy_mini.media.webrtc_client_gstreamer.GstWebRTCClient
Cliente WebRTC que usa GStreamer para transmitir audio y vídeo.
Métodos
connect
Conecta con el servidor de señalización.
Parámetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
signaling_url | str | URL del servidor de señalización. |
token | str | Token de autenticación. |
disconnect
Desconecta del servidor de señalización.
start_stream
Inicia la transmisión de audio y vídeo.
stop_stream
Detiene la transmisión de audio y vídeo.
attach_video
Asocia un elemento de vídeo para recibir la transmisión.
Parámetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
video_element | HTMLVideoElement | Elemento de vídeo a asociar. |
set_audio_muted
Silencia o reactiva el audio.
Parámetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
muted | bool | Indica si se debe silenciar el audio. |
reachy_mini.media.media_server.GstMediaServer
Servidor de medios basado en GStreamer para gestionar flujos WebRTC.
Métodos
start
Inicia el servidor de medios.
stop
Detiene el servidor de medios.
create_offer
Crea una oferta WebRTC para conexiones entrantes.
Devuelve:
str — Cadena de oferta SDP.
handle_answer
Gestiona una respuesta WebRTC de un cliente.
Parámetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
answer | str | Respuesta SDP del cliente. |
add_track
Añade una pista de medios a la conexión.
Parámetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
track | MediaStreamTrack | Pista de medios que se va a añadir. |
remove_track
Elimina una pista de medios de la conexión.
Parámetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
track | MediaStreamTrack | Pista de medios que se va a eliminar. |