Movimiento
Clases base
reachy_mini.motion.move.Move
Clase base abstracta para definir un movimiento en el robot ReachyMini.
Métodos
evaluate
Evalúa el movimiento en el tiempo t, normalmente llamada a alta frecuencia (p. ej. 100Hz).
Parámetros:
| Nombre | Tipo | Descripción |
|---|---|---|
t | float | El tiempo en el que se evalúa el movimiento (en segundos). Siempre estará entre 0 y la duración. |
Devuelve:
| Nombre | Tipo | Descripción |
|---|---|---|
head | - | La posición de la cabeza (matriz homogénea 4x4). |
antennas | - | Las posiciones de las antenas (rad). |
body_yaw | - | El ángulo de guiñada del cuerpo (rad). |
Movimientos Goto
reachy_mini.motion.goto.GotoMove
Un movimiento goto hacia una pose objetivo de la cabeza y/o una posición de antenas.
Métodos
evaluate
Evalúa el movimiento goto en el tiempo t.
Movimientos grabados
reachy_mini.motion.recorded_move.RecordedMove
Representa un movimiento grabado.
Métodos
evaluate
Evalúa el movimiento en el tiempo t.
Devuelve:
| Nombre | Tipo | Descripción |
|---|---|---|
head | - | La posición de la cabeza (matriz homogénea 4x4). |
antennas | - | Las posiciones de las antenas (rad). |
body_yaw | - | El ángulo de guiñada del cuerpo (rad). |
reachy_mini.motion.recorded_move.RecordedMoves
Carga una biblioteca de movimientos grabados desde un conjunto de datos de HuggingFace.
Utiliza solo la caché local para evitar llamadas de red bloqueantes durante la reproducción.
El conjunto de datos debe descargarse previamente al inicio del daemon mediante preload_default_datasets().
Si no está en caché, recurre a la descarga por red (lo que puede causar retrasos).
Métodos
get
Obtiene un movimiento grabado por nombre.
Parámetros:
| Nombre | Tipo | Descripción |
|---|---|---|
move_name | str | El nombre del movimiento que se va a recuperar. |
list_moves
Enumera todos los movimientos en la biblioteca cargada.
process
Rellena los movimientos y sonidos grabados.