Movimiento

Clases base

reachy_mini.motion.move.Move

Clase base para todos los tipos de movimiento en el sistema de movimiento de Reachy Mini.

Métodos

goto_target

Ir a una pose objetivo utilizando interpolación en el espacio de tareas.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
head	Optional[np.ndarray]	Matriz de pose 4x4 que representa la pose objetivo de la cabeza.
antennas	Optional[Union[np.ndarray, List[float]]]	Arreglo 1D con dos elementos que representan los ángulos de las antenas en radianes.
duration	float	Duración del movimiento en segundos.
method	InterpolationTechnique	Método de interpolación a utilizar ("linear", "minjerk", "ease_in_out", "cartoon").
body_yaw	float | None	Ángulo de guiñada del cuerpo en radianes.

---

set_target

Establece la pose objetivo de la cabeza y/o la posición objetivo de las antenas (control en tiempo real).

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
head	Optional[np.ndarray]	Matriz de pose 4x4 que representa la pose de la cabeza.
antennas	Optional[Union[np.ndarray, List[float]]]	Arreglo 1D con dos elementos que representan los ángulos de las antenas en radianes.
body_yaw	Optional[float]	Ángulo de guiñada del cuerpo en radianes.

---

Movimientos Goto

reachy_mini.motion.goto.GotoMove

Clase GotoMove para movimientos que utilizan interpolación en el espacio de tareas.

Métodos

play

Reproduce el movimiento goto con la duración y el método de interpolación especificados.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
duration	float	Duración del movimiento en segundos.
method	str	Método de interpolación a utilizar.

---

Movimientos grabados

reachy_mini.motion.recorded_move.RecordedMove

Un único movimiento grabado que se puede reproducir en el robot.

Métodos

evaluate

Evalúa el movimiento grabado en un momento específico.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
t	float	Tiempo en segundos en el que se evalúa el movimiento.

Devuelve:

Dict — Diccionario que contiene la pose de la cabeza, las posiciones de las antenas y la guiñada del cuerpo en el tiempo t.

---

play

Reproduce el movimiento grabado en el robot.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
play_frequency	float	Frecuencia a la que se evalúa el movimiento (en Hz).
initial_goto_duration	float	Duración del goto inicial hasta la posición de inicio (en segundos).
sound	bool	Indica si se debe reproducir el sonido asociado.

---

reachy_mini.motion.recorded_move.RecordedMoves

Colección de movimientos grabados, normalmente cargados desde un conjunto de datos de HuggingFace.

Métodos

get

Obtiene un movimiento grabado específico por nombre.

Parámetros:

Nombre	Tipo	Descripción
name	str	Nombre del movimiento grabado que se desea recuperar.

Devuelve:

RecordedMove — El movimiento grabado solicitado.

---

list

Enumera todos los nombres de movimientos grabados disponibles.

Devuelve:

List[str] — Lista de nombres de movimientos disponibles.