Hoja de Datos de Hardware de Reachy Mini

Descripción global

• Dimensiones: 30x20x15.5cm (extendido)

• Masa: 1.475 Kg

• Material: ABS, PC, aluminio, acero

• GDL:

  • Cabeza: 6 GDL (3 rotaciones y 3 traslaciones)
  • Cuerpo: 1 rotación
  • Antenas: 1 rotación (x2)

  

  

• Tensión de entrada de alimentación: 6.8 - 7.6V

• Cámara gran angular: 120° - 12MP - Autofocus

• Sonido: matriz de micrófonos + altavoz

• Control: Raspberry 4 Compute Module (versión inalámbrica)

Componentes específicos

• Especificaciones de los motores

  • Base: 1x Dynamixel XC330-M288-PG personalizado (XC330-M288-T con engranaje de plástico)
  • Antenas: 2x Dynamixel XL330-M077-T
  • Plataforma Stewart: 6x Dynamixel XL330-M288-T

  

• Placa de matriz de micrófonos

  • 4 micrófonos digitales PDM MEMS
  • Frecuencia de muestreo máxima de 16 kHz / sensibilidad de -26 dB FS / 64 dBA SNR
  • Basada en reSpeaker XMOS XVF3800 de Seeed Studio

• Cámara

  • Raspberry pi camera v3 gran angular
    • Sony IMX708
    • 12MP
    • Auto enfoque
    • Conexión I2C*~1 x MIDI DSI

• Altavoz de 5W @4Ohms

• Placa de alimentación

  • Tensión de entrada: 6.8 - 7.6V
  • Batería LiFePO4, 2000mAh, 6,4V, 12,8Wh, protección contra sobrecarga, protección contra sobredescarga, protección contra sobrecorriente, protección contra cortocircuito, sensor de temperatura.

  

• Placa controladora CM4

  • 6.8 - 7.6 V suministrados desde la placa de alimentación
  • Conexión TTL de motor Dynamixel
  • Conexión CSI de cámara
  • Conexión de matriz de micrófonos
  • Salida USB-C (es decir, se puede conectar un dispositivo como una memoria USB). Tenga en cuenta que no se cargará a través de este puerto USB.
  • Raspberry 4 Compute Module - CM4104016 (Wifi, 4GB RAM, 16GB flash)
  • Antena Wifi - antena patch de doble banda 2,4-5GHz, 2,79 dBi, omnidireccional