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Instalar el Daemon desde una Rama Específica

aviso

⚠️ Solo para Desarrolladores y Testers

Esta guía explica cómo instalar el daemon de Reachy Mini desde una rama específica de GitHub antes de que se publique oficialmente. Úsala para probar nuevas funciones o correcciones de errores.

Requisitos previos​

  • Acceso SSH a tu robot Reachy Mini ([email protected], contraseña: root)
  • El robot debe estar conectado a tu red Wi-Fi (o ser accesible a través de su hotspot)

Opción A: Configuración de Desarrollo Local​

info

Esta opción está pensada para desarrollo activo y ciclos rápidos de depuración. Te permite probar cambios de forma segura sin afectar la instalación a nivel de sistema.

⚠️ Evita instalar apps con esta opción, ya que cualquier cambio realizado en la versión local de reachy_mini no se propagará correctamente.

Pasos:​

  1. Conéctate al robot vía SSH:

    ssh [email protected]
    # Password: root

  2. Clona el repositorio de Reachy Mini con la rama específica:

    git clone -b <branch-name> https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini.git
    cd reachy_mini

  3. Configura el entorno virtual:

    uv venv --python /venvs/mini_daemon/bin/python .venv
    source .venv/bin/activate
    uv sync --extra gstreamer --extra wireless-version

  4. Detén el servicio del daemon del sistema:

    sudo systemctl stop reachy-mini-daemon
tip

Este paso debe repetirse después de cada reinicio, ya que el servicio del sistema se inicia automáticamente.

  1. Inicia el daemon local para pruebas: 
    reachy-mini-daemon --wireless-version

Ahora puedes modificar el código en ~/reachy_mini y probar tus cambios sin afectar la instalación del sistema.

Opción B: Instalación Personalizada a Nivel de Sistema​

info

Esta opción instala una compilación de rama de reachy-mini como daemon a nivel de sistema. Es más adecuada para pruebas exhaustivas de extremo a extremo y permite una instalación fluida de apps desde Reachy Mini Control.

Pasos:​

  1. Conéctate al robot vía SSH:

    ssh [email protected]
    # Password: root

  2. Activa el entorno virtual del daemon:

    source /venvs/mini_daemon/bin/activate

  3. Instala la rama específica:

    pip install --no-cache-dir --force-reinstall \
      "reachy_mini[gstreamer,wireless-version] @ git+https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini.git@<branch-name>"

    Sustituye <branch-name> por la rama que quieras probar (por ejemplo, develop, feature/my-feature, bugfix/issue-123).

Aquí tenemos que usar pip y no uv porque uv pip install no funciona correctamente con git lfs.

  1. (Solo para versiones ≤ 1.2.13) Repite los pasos 2 y 3 usando /venvs/apps_venv.

  2. Reinicia el servicio del daemon:

    sudo systemctl restart reachy-mini-daemon

  3. Verifica que la instalación se haya realizado correctamente:

    pip show reachy-mini | grep Version

    Esto debería mostrar la versión correspondiente a la rama que has instalado.

Volver a la Versión de Fábrica​

Si encuentras problemas con la instalación de la rama, puedes restaurar el daemon de fábrica:

  1. Lanza el comando SOFTWARE_RESET vía Bluetooth para reinstalar el daemon original de fábrica
  2. Consulta la Guía de Restablecimiento para obtener instrucciones detalladas paso a paso

Notas Importantes​

  • Haz una copia de seguridad de tu trabajo antes de cambiar entre diferentes instalaciones de ramas
  • Prueba exhaustivamente en modo de desarrollo local antes de hacer instalaciones a nivel de sistema
  • Supervisa los registros del sistema después de la instalación: journalctl -u reachy-mini-daemon -f
  • Impacto en el rendimiento: Algunas ramas de desarrollo pueden tener un rendimiento o una estabilidad reducidos
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