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Avanzado: volver a grabar la imagen de Raspberry Pi OS

Solo para expertos

Esta guía explica cómo volver a grabar la imagen ReachyMiniOS en el CM4 de Reachy Mini. Hacer esto realizará un factory reset en tu Reachy Mini.

La mayoría de los usuarios no necesitan esto. Reachy Mini viene preinstalado. Sigue estos pasos solo si tienes una instalación dañada que no has podido depurar.

Descarga la imagen del sistema operativo (y el bmap)​

Primero, descarga la última imagen del sistema operativo y el archivo .bmap desde: https://github.com/pollen-robotics/reachy-mini-os/releases

tip

El archivo .bmap es usado por bmaptool (Linux/macOS). Si vas a grabar con Raspberry Pi Imager (Windows), solo necesitas el archivo de la imagen del sistema operativo.

Instalar rpiboot​

Linux / macOS

Sigue las instrucciones de compilación aquí: https://github.com/raspberrypi/usbboot?tab=readme-ov-file#building-1

Windows

Descarga e instala la interfaz gráfica de rpiboot desde el repositorio oficial de Raspberry Pi: https://github.com/raspberrypi/usbboot/raw/master/win32/rpiboot_setup.exe

Instalar una herramienta de grabación​

Linux

Instala bmaptool:

sudo apt install bmap-tools
Usuarios de Linux

Los usuarios de Linux pueden usar bmaptool o Raspberry Pi Imager (la opción de Windows). Raspberry Pi Imager suele ser mucho más lento que bmaptool para este flujo de trabajo, así que da preferencia a bmaptool cuando esté disponible.

macOS

Instala bmaptool desde el repositorio oficial:

python3 -m pip install --user "git+https://github.com/yoctoproject/bmaptool.git"
export PATH="$HOME/.local/bin:$PATH"
bmaptool --version
Usuarios de macOS

Los usuarios de macOS pueden usar bmaptool o Raspberry Pi Imager (la opción de Windows). Raspberry Pi Imager suele ser mucho más lento que bmaptool para este flujo de trabajo, así que da preferencia a bmaptool cuando esté disponible.

Windows

Descarga e instala Raspberry Pi Imager: https://www.raspberrypi.com/software/

Configuración​

Paso 1: Apaga completamente el robot antes de continuar.

Paso 2: Inicia rpiboot

Inicia rpiboot (esperará a que el robot se conecte):

  • Linux / macOS: ejecuta el comando rpiboot en tu terminal: 
    sudo ./rpiboot -d mass-storage-gadget64
  • Windows: ejecuta el ejecutable RPiBoot que instalaste en el paso anterior.
Paso 3

Coloca el interruptor en DOWNLOAD (SW1) en la PCB de la cabeza:

pcb_usb_and_switch

Paso 4: Conecta el cable USB (el que se muestra en la imagen anterior, llamado USB2).

Paso 5: Enciende el robot.

La eMMC interna debería aparecer ahora como un dispositivo de almacenamiento masivo.

Desmontar y grabar la ISO​

Linux
Asegúrate de que el dispositivo esté desmontado antes de grabar.

Comprobar y desmontar el dispositivo

Tu dispositivo debería ser visible como /dev/sdx (algo como /dev/sda).

Comprueba las particiones montadas ejecutando:

lsblk

Si ves bootfs y rootfs como abajo, significa que está montado:

sda           8:0    1  14.6G  0 disk
├─sda1        8:1    1   512M  0 part /media/<username>/bootfs
└─sda2        8:2    1  14.1G  0 part /media/<username>/rootfs

Desmonta las particiones:

sudo umount /media/<username>/bootfs
sudo umount /media/<username>/rootfs

Graba la ISO

sudo bmaptool copy <reachy_mini_os>.zip --bmap <reachy_mini_os>.bmap /dev/sda

Por ejemplo, con la versión v0.0.10:

sudo bmaptool copy image_2025-11-19-reachyminios-lite-v0.0.10.zip --bmap 2025-11-19-reachyminios-lite-v0.0.10.bmap /dev/sda
macOS
Asegúrate de que el dispositivo esté desmontado antes de grabar.

Comprobar y desmontar el dispositivo

Tu dispositivo debería ser visible como /dev/diskX (algo como /dev/disk4).

Comprueba las particiones montadas ejecutando:

mount

Busca entradas como /dev/disk4s1 o /dev/disk4s2 que mencionen bootfs o rootfs.

Desmonta el disco completo (no las particiones individuales):

diskutil unmountDisk /dev/disk4

Sustituye /dev/disk4 por el identificador real de tu disco.

note

unmountDisk desmonta todos los volúmenes del disco (bootfs, rootfs...) de una sola vez.

Grabar la ISO

Usa /dev/rdiskX (¡fíjate en el prefijo r!) en lugar de /dev/diskX. El prefijo r proporciona acceso directo al disco, lo cual es obligatorio para que el comando de grabación tenga éxito.

sudo bmaptool copy <reachy_mini_os>.zip --bmap <reachy_mini_os>.bmap /dev/rdiskX

Por ejemplo, con la versión v0.0.10 (sustituye /dev/rdisk4 por el identificador real de tu disco):

sudo bmaptool copy image_2025-11-19-reachyminios-lite-v0.0.10.zip --bmap 2025-11-19-reachyminios-lite-v0.0.10.bmap /dev/rdisk4

:::

Windows (Raspberry Pi Imager)

Usa el ejecutable Raspberry Pi Imager para grabar la imagen del sistema operativo:

  1. Abre Raspberry Pi Imager
  2. Selecciona Raspberry Pi 4 como dispositivo
  3. Selecciona Use custom para el sistema operativo y proporciona la imagen descargada (.zip, o el .img extraído)
  4. Selecciona el único disco disponible para el sistema de almacenamiento (normalmente RPi-MSD- 0001)
  5. Haz clic en Write

Restaurar el modo de arranque normal​

Paso 1: Apaga el robot

Paso 2: Vuelve a mover el interruptor a DEBUG

Paso 3: Desconecta el cable USB

Paso 4: Vuelve a encender el robot

Comprobar que todo funciona​

Conecta tu ordenador al punto de acceso WiFi del robot:
  • Nombre de la red: reachy-mini-ap
  • Contraseña: reachy-mini

Haz SSH al robot:

ssh [email protected]
# password: root

Luego ejecuta:

reachyminios_check
success

Si todo ha ido bien, deberías ver:

Image validation PASSED
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